Делаю бамперкар (электроватрушка)

[Leo43]

Добрый день. Так как про импорт товара в связи с текущим курсом рубля можно забыть, возникла необходимость сделать электробамперкар, наподобии такого (те китайские которые у меня есть, совсем разваливаются) https://www.youtube.com/watch?v=Nv9Xxngc-rk
В оригинале 2 двигателя по 400 ватт 24 вольта, вес около 150 кг с батареями, скорость до 10 км/час.
С рамой, корпусом и прочими деталями проблем больших нет, а вот двигатель и контроллер не могу выбрать. Обычные для вело-изделий не подходят, нужен обратных ход.
В целом требования такие:
- 12 или 24 вольта
- мощность 250-400 ватт
- наличие обратного хода
- контроллер с плавным пуском
- надежность
Знающие люди, подскажите варианты, не дайте умереть бизнесу в кризис

Тут хорошо изображена конструкция подобного аппарата http://www.selacarshop.com/wp-content/uploads/2013/09/B-413-Hurricane-2012.pdf

[graf2014]

покататся дадите

[Leo43]

покататся дадите

да не вопрос

[Jeca]

- 12 или 24 вольта
- мощность 250-400 ватт
- наличие обратного хода
- контроллер с плавным пуском
- надежность


Тут хорошо изображена конструкция подобного аппарата http://www.selacarshop.com/wp-content/uplo...ricane-2012.pdf

А проблема в чём? У шурупавёрта нет обраного хода?
Или напряжения 20 V?

И с каких пор реверс отсутствует на безколекторных моторах.

[Leo43]

Ссылку исправил.
А два шуруповерта потянут 150 кг веса + до 80 кг человек?

Я представлял это примерно так:
мотор http://ctdreduktor-m.ru/products/20/81/621/
контроллер http://electroprivod.ru/bdc-driver_bmd.htm
но цена 2 мотора + 2 контроллера свыше 60 тыс. руб.
Может есть дешевле варианты, хотя бы до 30-40 тыс.

[Jeca]

[user]Leo43[/user], А зачем вам пром. оборудование? Которое крепится на стену?
Это КИПавца иметь надо.
На инвалидных креслах вроде по проще. Цену не скажу.

[Leo43]

[user]Leo43[/user], А зачем вам пром. оборудование? Которое крепится на стену?

Это то, что максимально приближено к оригиналу, если смотреть схему из первого моего поста.
Добавлено 11 Янв 2016 в 21:10:47

[user]Leo43[/user],
На инвалидных креслах вроде по проще. Цену не скажу.

В простых вариантах обычное мотор-колеса, а в сложных типа такого http://goldenmotor.ru/electro-invalidnye-kolyaski/nabor-pw08m/
Цена не радует, и по сути тот же мотор с редуктором, только контроллер один на два мотора.
Добавлено 11 Янв. 2016 в 21:12
Поставить что ли простые коллекторные 400 ватт с цепным приводом по 10 тыс и менять по мере выхода из строя.

[Александр CRV]

А откуда такое требование в 400Ват? Мне кажется такое недоразумение может поехать и на 200Ват при должной редукции тем более поверхность идеальная да и разогнаться негде да и скорость не нужна.

Я тут ка кто перед новым годом поинтересовался на этом сайте http://electroprivod.ru/ стоимостью интересующего меня мотора. Правда отвечают долго, но отвечают. Вы там точно найдете что хотите только цена меня не порадовала. Вот этот моторредуктор http://electroprivod.ru/wg7185.htm мне ответили что стоит 29т.р. может что то подберете себе (не реклама) и будет приемлемо по цене.

А еще на алиэкспрессе видел наборы простых коллекторников на 350Ват с контролером и ручкой газа в районе 4т.р. месяц назад. Но ссылку сейчас не найду. Где то тут на сайте находил возможно в теме с названием что то типа "смотрите что я нашел".

А раму для такого я бы делал в виде просто днища с вырезами из фанеры или пластика толстого и к нему бы все крепил без всяких труб и профиля.

[Leo43]

А бывают для коллекторных двигателей контроллеры с инвертором и плавным газом?

[lmvlmv]

[user]Leo43[/user], обратитесь в личку к [user]Crimeans[/user],  он вам внутренности от смарт гироскутера поставит, будет работать как на вашем видео от двух джойстиков. Думаю, что в озвученный Вами бюджет в 30-40 тысяч вполне впишитесь.

[Александр CRV]

А бывают для коллекторных двигателей контроллеры с инвертором и плавным газом?

конечно и они гораздо дешевле чем у безколекторников.

вот первые попавшиеся ссылки  http://www.ebay.com/itm/24V-350W-Electric-Bike-Conversion-Kit-DIY-Geared-Brush-Motor-Cycling-Accessories-/261537784438?hash=item3ce4dde276:g:eaMAAOSwPTlTyzeN&vxp=mtr

http://www.ebay.com/itm/36V-350W-ELECTRIC-MOTORIZED-E-BIKE-CONVERSION-KIT-/260978408887?hash=item3cc3867db7:m:mevkmqeYPEb52I2KJjcb0pw

Видел дешевле на али без фар и прочего. Моторы сразу с редукторами так что меньше понижаек городить. Насчет реверса в этих контролерах не знаю спрашивай у продаванов.

[DED]

У меня давно чешутся, но так и не доходят руки сделать внуку развлекушечно-покатушечную электро ватрушку.
Все остальное уже перепробовали, хочется чего-нить необычного, супер драйвового, но в то же время безопасного. 

Надувная ватрушка идеально подходит для этой цели.
Чтобы садиться внутрь,  забрасывать ноги на переднюю часть, и облокачиваться спиной на внутреннюю стенку "бублика".  Чтобы при любых ударах и столкновениях оставаться внутри "дырки бублика".
Основа "транспортного средства" круглый фанерный лист (8-10мм), чуть меньше по диаметру внешнего диаметра надувной ватрушки. Причем сама ватрушка используется стандартная для зимних катаний с горок, и притягивается несколькими стяжками к фанерному основанию.
Снизу основания стоят по бокам два неповорачиваемых МК 8", и спереди и сзади два самоповорачивающихся колеса 8", как в мебельных тележках.
Надувная ватрушка как бы висит на высоте 20см над землей.
НИКАКИХ чугунных рам! Вес всей снаряженной конструкции в пределах минимальных килограммов.
Каждое боковое МК управляется своим джойстиком газа с реверсом.
При этом можно очень лихо маневрировать - крутиться на месте, поворачивать, ехать вперед или назад.
Основные затратные позиции - пара МК и обычных колес, ватрушка и механика укладывается в 50-60т.р.
http://ru.aliexpress.com/item/36V-180W-ELECTRIC-KICKSCOOTER-MOTOR-KIT-TOWN-9-SCOOTER-MOTOR-SET-200-50-MOTOR-WHEEL-8/32487745413.html?spm=2114.41010308.4.57.MtHExu 
http://ru.aliexpress.com/item/8-inch-Electric-Scooter-Front-Wheel-Match-For-Our-Mini-Scooter-Brushless-Hub-Motor-High-Quality/1970178906.html?spm=2114.41010308.4.15.wQmshd

Такое транспортное средство может бегать не только на специально подготовленных площадках, но и по обычным дорогам и грунтовым тропинкам.

[DED]

Или вот еще вариант.
Нахлобучить сверху на эту бешенную табуретку надувную ватрушку. http://www.youtube.com/watch?v=q96nGg_2Www

[DED]

Неожиданно в голову пришла такая мысль.
А почему бы не сделать бамперкар (электроватрушку) на базе гироскутера? http://upcar.ru/giroskutery/giroskuter_upcar_q10_graffiti_2/
Для подобной ватрушки я даже собрался на Али закупить пару МК 8". Однако цена пары МК 8" с контроллерами с доставкой высветила ценник 36 тыр.
А готовая база для электроватрушки в виде гироскутера с уже парой мощных МК и всей остальной требухой стоит 22тыр!!!
Но не использовать в тупую гироскуте в качестве донора, а  сверху на этот гироскутер приладить ватрушку, и продумать, как управлять ею балансом тела.
То есть, как передавать на педали гироскутера перенос веса тела управляющего ездока.
Правда, придется еще добавить снизу ватрушки спереди и сзади самоповоротные дополнительные колеса от технических тележек.
Постараюсь завтра набросать эскизик.
Очень даже неплохо может выйти для нестандартных покатушек. В том числе и для прокатного атракциона с ватрушками.

[LIST]

Я долго выбирал для нечто подобного привод. Год почти.
В результате - еле нашел - читайте: INrunner BLDC 24 вольта 220 ватт номинальная мощность.
Диаметр мотора - 80 мм. Длина корпуса - 106 мм. На вид - обычный мотор с валом Ф12 выход 30мм 3000 rpm
На него насаживается планетарный редуктор, для него созданный. Редуктор очень качественный, длиной всего 40-50мм
Я выбрал 1:6,4 - это киловатт получается на выходе, диаметр вала редуктора 19 мм.
Выбор на него пал из за того, что эта хрень компактная, мощная, и главное - долго жить будет!
Цена 145 долл, доставка - 107
С уважением,
LIST

[DED]

[user]LIST[/user], неплохой выбор для детских транспортных средств, если он нормально вписывается в разрабатываемый конструктив. Но правда, это уже цена неплохого комплекта МК + контроллер, и не надо никаких редукторов и цепей.
Для детской машинки лучше пары МК прямого привода ничего не придумать.

Я же примерялся именно к бамперкару. Это несколько специфичное по управлению и своим возможностям транспортное средство.
Для него требуется ДВА независимо управляемых мотора (МК) с возможностью крутиться на месте, оперативно переключать реверс, и быть абсолютно безопасным при столкновениях.
А пара моторов, даже если их брать на Али - это уже перебор по затратам. Да еще к ним надо мудрить крепеж, отсек для потрохов, специфические джойстики управления.
А если положить в основу конструкции гироскутер с 700Вт-ной мощностью, и уже со всеми необходимыми потрохами, аккумуляторами и зарядным устройством за 22тыр, то можно говорить об экономии в разы.

Только надо грамотно решить задачку - как без переделки гироскутера "подкладывать" его под ватрушку, и нажимать на его платформочки управления?
Мне видится круглое фанерное основания, к которому ремнями притягивается надувная камера-ватрушка.
Снизу этого основания стоят четыре самоповоротных колеса диаметром не менее 100мм от роликовых коньков.
А в центральной части основание ставится на гироскутер через две наклоняемые от рычагов управления площадки.
К этим площадкам гироскутер притягивается пластиковыми стяжками.
То есть, гироскутер не портится, и может при необходимости использоваться по своему прямому назначению.
Внутрь ватрушки выводятся два рычага, при помощи которых можно изменять наклон опорных площадок гироскутера.
Вот, как-то так.

[lmvlmv]

[user]DED[/user], сходите по ссылкам
https://shop.electrodoktor.ru/detail/motor-koleso-10-dlya-giroskutera
https://shop.electrodoktor.ru/
https://shop.electrodoktor.ru/detail/komplekt-plat-dlya-giroskutera-s-brelkom
Или свяжитесь с [user]Crimeans[/user], это его хозяйство.

[Александр CRV]

В результате - еле нашел - читайте: INrunner BLDC 24 вольта 220 ватт номинальная мощность.
Диаметр мотора - 80 мм. Длина корпуса - 106 мм. На вид - обычный мотор с валом Ф12 выход 30мм 3000 rpm
На него насаживается планетарный редуктор, для него созданный. Редуктор очень качественный, длиной всего 40-50мм
Я выбрал 1:6,4 - это киловатт получается на выходе,

Тут принято поправлять что редуктор на мощность никак не влияет. Мощность это работа совершенная за еденицу времени. С помощью редуктора мотор делает большую работу за большее время т.е. на мощность не влияет никак.

[DED]

[user]lmvlmv[/user],  спасибо за ссылку!  Очень приятные цены для самодельщика.
Комплект четырех 10" колес для полноприводной машинки за 15тыр весьма разумно. Это уже пойдет для следующего проекта - полноприводного картинга.

А сейчас для бамперкара уже заказал гироскутер с 8" колесами. Элегантнее и компактнее чем готовый вариант мне не оформить.
И не надо мудрить с электроникой, и аккумуляторами. Все уже хорошо продумано и отработано в минимальном весе, и надежном конструктиве.
Да и так одновременно буду иметь "два в одном" - и гироскутер, и ватрушку.

P.S.  [user]Александр CRV[/user], тут на сайте среди спецов можно позволить себе подобные вольности про мощность. Понятно, что имелся ввиду крутящий момент.

[Александр CRV]

[user]lmvlmv[/user],  спасибо за ссылку!  Очень приятные цены для самодельщика.
Комплект четырех 10" колес для полноприводной машинки за 15тыр весьма разумно. Это уже пойдет для следующего проекта - полноприводного картинга.

P.S.  [user]Александр CRV[/user], тут на сайте среди спецов можно позволить себе подобные вольности про мощность. Понятно, что имелся ввиду крутящий момент.

1. Восхищаюсь вашими проектами и сожалею что у меня нет столько времени и погоды чтобы хоть свои оба до ума довести.
2. Это настолько распространённое заблуждение про то что редуктор повышает мощность что даже я поддался когда начал читать этот форум пока не начал задумываться зачем тогда вообще более мощные двигатели когда есть редукторы. С этим нужно бороться по возможности.

[lmvlmv]

[user]DED[/user], Вы с Алексеем (Crimeans) пообщайтесь, на счет надежности конструктива гироскутера...
На том-же сайте и комплект электроники к гироскутеру продается, А внутри бамперкара, как мне кажется, корпус и не нужен, его не видно ведь?

[DED]

Я уже внимательно рассмотрел картинки электроники от Crimeans. И плату контроллера для  двух МК, и платки педалей с гиродатчиками. Взял на заметку для будущих поделок. Но сейчас остановился на готовом гироскутере, и вот почему.

Меня  заинтересовало в задачке построения бамперкара - возможность его изготовления в домашних условиях из "гвоздей и палок" любым желающим без каких либо знаний электроники.
Собственно, изготовлению подлежит лишь приставная часть к ЛЮБОМУ гироскутеру в виде надувной камеры на фанерном основании с самоповоротными колесиками.
Как показывает статистика, на сайте больше людей с желанием что-то сделать своим детям, чем с навыками электронщиков.
Честно говоря, раньше не обращал внимания на то, что гироскутер можно приобрести за 20тыр, и даже дешевле.
Можно и еще дешевле в виде рассыпухи - отдельно платы, моторы, аккумуляторы, сэкономив еще две-три тыр, но при этом потратив уйму времени на механику и сборку всего этого во едино.  Стоит ли?

И еще есть интересная сторона вопроса.
Отличная темка для "кикстарта" - наладить выпуск для прокатных точек, или для частного пользования ватрушечных прибамбасов (приставок) к любым стандартным гироскутерам.
Такая приставка сопрягается с любым гироскутером за несколько минут без его какой-либо доработки или переделки.

По себестоимости:  кусок круглой фанеры 9мм, четыре самоповоротных колеса, несложная механика подвижных опор из той же фанеры с рычагами управления, надувная камера от автомобильного колеса и все!  Изготовление доступно даже школьнику.
Вес такого прибамбаса в районе 5-6кг.
И вместе с гироскутером такой бамперкар будет всего весить в пределах 15-16кг!!!!

Потратиться на 5-6 таких комплектов, и можно открывать свой прокатный атракцион.
Специальную сертификацию проводить не потребуется, так как используется катание на стандартных промышленных гироскутерах.

[DED]

Сказано - сделано,   заказал - привезли,   назвался груздем - полезай в кузов. 
Теперь отступить от задуманной электроватрушки не получится.



Блин! А ведь пару дней назад ни о чем таком и не думал всерьез!

[DisaX]

С превеликим удовольствием буду следить за темой, полбольше фото и видео

[DED]

[user]DisaX[/user],  к сожалению у меня не получится быстро - слишком много параллельных проектов и задумок. Да еще мастерская, где можно пилить и стучать находится за городом, и по выходным.

[lmvlmv]

[user]DED[/user], есть одна мысль, на счет применения гироскутера в ватрушке -
при движении по ровной горизонтальной поверхности проблем не будет, но при движении в подъем или на спуск !!?? Гироскутер всеж гироскопами управляется, это под ногами человека у него всегда вертикальное положение, а под ватрушкой он на уклоне тоже встанет под уклон, и рванет обратно. Надо вместо гироскопов другое что-то для управления им мутить!

[DED]

Когда гироскутерные подножки будут управляться вручную, то при уклоне ездок почувствует замедление движения и прибавит рычаги вперед.
И наоборот, под горку вручную потянет их назад по своему желанию комфортной скорости.
В этом применении гироскопы будут работать не на удержание баланса, а всего лишь датчиками принудительных углов педалей.
Ведь снизу ватрушки на фанерном основании будут и спереди, и сзади самоповоротные колеса чуть выше (10-20мм) линии тяговых колес.
Так, что ватрушка будет еле заметно "клевать" носом или задом при изменениях скорости.

Очень понравилась развиваемая тяга колесами гироскутера. При суммарном весе ватрушки и седока в районе 40-50кг маневренность будет охренительной.
Но увы, надо сразу ориентироваться на паркинговые площадки, асфальтовые покрытия и максимум брусчатку. По грунтовым покрытиям не получится - будет цеплять днищем скутера. Там зазор около 4см.

[lmvlmv]

[user]DED[/user], Я вот точно не знаю, но вроде гироскутеры при определенном превышении угла наклона могут просто отключится?? Могу ошибаться, лучше уточнить у компетентных товарищей

[Serj]

Когда гироскутерные подножки будут управляться вручную, то при уклоне ездок почувствует замедление движения и прибавит рычаги вперед.
И наоборот, под горку вручную потянет их назад по своему желанию комфортной скорости.
В этом применении гироскопы будут работать не на удержание баланса, а всего лишь датчиками принудительных углов педалей.

Кроме гироскопов, там еще акселерометры есть
Поэтому взбираясь на горку 10 градусов уклона придется отклонить рычаги на 10 + хх градусов.
хх зависит от чувствительности регулятора в скутере, подозреваю, для полной мощности еще градусов 10 (судя по моноколесу)

Также стоит учесть, что реактивный момент весь будет "на руках", то есть сила разгона при ускорении при сохранении баланса будет приложена к рукам ( с учетом плеча).
Это даст некую обратную связь, улучшающую управление- рычаги будут"упираться"  

[DED]

Не думаю, что придется преодолевать крутые наклоны. Все-таки девайс больше предназначен для больших и ровных паркинговых площадок.
А выступающая по периметру надувная камера позволит ему на полном ходу врезаться в ограждения, опоры, и даже в стоящие машины, не причиняя им вреда.

Сейчас наметил такой конструктив сопряжения ватрушки и гироскутера.


Снизу фанерного несущего основания устанавливаются две подвижные "педали", которые ставятся непосредственно на подножки гироскутера, и фиксируются "липучими" лентами. Эта процедура займет не более минуты.
На каждой подвижной педали ставятся дюралевые поручни для рук. Их можно смещать вперед-назад, поворачивая опорные педали, и тем самым изменяя наклон подножек гироскутера.

При набросках эскизов будущей компоновки надо сразу представлять, как в ватрушке должен сидеть ездок.
Произвольная посадка и размеры ватрушки здесь весьма критичны.
В отличие от катаний с горок на абы чем, и абы как здесь не прокатят. На фото все ватрушки  (кроме варианта с двумя малышами) недостаточны по размеру.
Поза ездока должна быть как минимум такая, как на стилизованной картинке - чтобы спина опиралась на внутреннюю часть, а ноги лишь немного выступали вперед.
Поэтому, чем будет больше ватрушка (камера), тем будет лучше.
Можно ориентироваться на размер надутой камеры, примерно равный, или на 10-20% меньший роста ездока.

[pchelomor]

Помоему у всех ватрушек внутренне отверстие небольшое. Даже у взрослых оно сделано так чтобы пятая точка не проваливалась. Получается если сесть в ватрушку, даже в самую большую, может оказаться, что для рычагов места может и не хватить. По крайней мере для взрослого так точно.  На первой странице на видео не совсем ватрушка. Мне кажется Вам нужно подыскать обычную камеру, там хоть отверстие побольше. Для эстетики можно её чем-то обтянуть

[DED]

На первом видео совсем не ватрушка.  Это скорее солидное "кресло" на электро колесиках, по периметру которого нахлобучен надувной отбойник в виде камеры.
Это достаточно тяжелая и могучая конструкция, рассчитанная на посетителей атракциона с весом до 120кг, как мужичок на первом видео. Я на такое не замахиваюсь.
У меня на стапелях сугубо детско-тинейджерный покатушечный вариант. С полулежачей позой. Чтобы тело большей частью было внутри дырки от бублика, и максимально защищено при столкновениях.
Пока ориентируюсь на обычную камеру с внешним диаметром в надутом виде около 120-140см.
В такой "мелкие" могут сидеть полностью в дырке.
А кто покрупнее - с пятками наружу.

[DisaX]

Камеры таких размеров используются только на тяжелой промышленной спец-технике, стоят (новые) тоже не дешево, есть еще вариант сваять самому

[DED]

Немного поправлю. Камеры для колес с внешним диаметром 120см действительно стоят недешево.
Но если надуть без покрышки камеру на 17", то она в аккурат и раздуется до таких размеров. 

[DisaX]

Я правильно понимаю, что те, у кого ноги длиннее 50-60см, не будут упираться ногами в край ватрушки, т.е. в случае лобового столкновения с препятствием могут благополучно вылететь в это самое препятствие?
Либо предусмотрена система крепления водителя в самой ватрушке?

[pchelomor]

Немного поправлю. Камеры для колес с внешним диаметром 120см действительно стоят недешево.
Но если надуть без покрышки камеру на 17", то она в аккурат и раздуется до таких размеров. 

Тут главное не передуть. А то при столкновении может получиться приличный БУМ, со всеми вытекающими. Камеру нужно качать не сильно. К тому же у спецтехники она намного толще и прочнее. Купив гироскутер я бы на камеру все-таки раскошелился. Если Вы всё же нацелены на бамперкар

[DED]

Ваша правда! Наверное, лучше сразу купить нормальную красивую ватрушку с защитным чехлом.
Насчет размера 120-140см, это наверное я погорячился. Можно ограничиться 105см.
Тут пока не попробуешь - не поймешь.

[Serj]

Как вариант- рассмотреть использование надувного детского бассейна- там как раз большое отверстие..  Но он тонкий, от острого предмета проколется легко.   Можно попытаться найти теплоизолятор для труб миллиметров 300-350, ( на 250 видел живьем на заводе) и его одеть на бортик бассейна сверху.

[DED]

[user]Serj[/user], не понял, чем ватрушка не подходит. Прочно и красиво!
Есть даже вот такие варианты

[Serj]

В ватрушке маленькая дырка   В бассейне больше.

[pchelomor]

Если рычаги по бокам, тогда хватит ли размаха рук у седока? Не прикидывали? Рычаги нужны изогнутые.

[DisaX]

Если делать рычаги по бокам, то какой длины? Над ватрушкой, или внутри?
Если у кого есть мысли, плз. выкладывайте.

По моим соображениям руки (а именно локти) лежат на самой ватрушке, а значит и рычаги должны быть где-то в этом районе, их длинна не должна превышать длину компьютерного джойстика т.к. он очень удобен, работа производится только кистью руки (опять-же не натирает локти об саму ватрушку), но это только мое видение

[pchelomor]

[user]DED[/user], если это возможно, то можно и забайпасить тумблером датчики присутствия. Рычаги однозначно внутрь. Как вариант могу предложить оставить фанерное днище в качестве несущей основы, камеру от спецтехники с большим внутренним отверстием. Вкладыш из стеклопластика для размещения пилота и органов управления вставить внутрь камеры. Но чтоб вкладыш опирался только на камеру и не доставал до фанеры. Тогда будет максимально комфортной езда для пилота. К днищу снизу поворотные колеса. Гироскутер так же к днищу,  но желательно через пружинную/рессорную подвеску, чтобы обеспечить оптимальное сцепление колес с дорогой.

[pchelomor]

Если делать рычаги по бокам, то какой длины? Над ватрушкой, или внутри?
Если у кого есть мысли, плз. выкладывайте.

По моим соображениям руки (а именно локти) лежат на самой ватрушке, а значит и рычаги должны быть где-то в этом районе, их длинна не должна превышать длину компьютерного джойстика т.к. он очень удобен, работа производится только кистью руки (опять-же не натирает локти об саму ватрушку), но это только мое видение

Если помните,  то [user]DED[/user] хочет на гироскутер прицепить ватрушку,  поэтому
джойстики не получится. Рычаги должны оказывать давление на площадки гироскутера, туда где стоят ноги при нормальной его эксплуатации.

[pchelomor]

Простота должна быть эргономичной. В идеале пилот должен опираться 5 точками. Руки ноги и сами знаете какая еще часть тела. Тогда при совершении виражей он не будет "держаться" за рычаги. Вкладыш можно сделать из той же фанеры. Колеса повортные выше на пару сантиметров тоже не пойдет. Ватрушка с седоком тогда должна иметь идельный центр тяжести.  Чего добиться будет крайне тяжело.  При отпущенных рычагах бамперкар будет продолжать ехать в сторону смещения ЦТ. Тут однозначно должна быть опора на поворотные колеса и гироскутер на подвеске. Причем подвеске "хитрой".

[DED]

Скоро сказка сказывается, да не скоро дело делается.
Пока только почистил свои посты от ошибочной шелухи.
В текущей редакции конструктива отказался от рычагов нажатия на платформы гироскутера. Вынес из скутера две платочки с гироскопами в отдельные джойстики управления сверху по бокам ватрушки.
На этих же джойстиках стоят кнопки на удержание при движении - байпас кнопок присутствия ног на платформе. Отпускаешь кнопку - соответствующее колесо обесточивается.
Посадка в ватрушку традиционная, как при катании с горок.

[Serj]

Крайне не советую. Обратную связь отключить полностью  не получится, между датчиком и мотором будет подвижный и упругий элемент, большая вероятность получить на нем смещение фазы измеряемой величины и, следовательно, автогенерацию.
Я так с дуру моноколесо включил, не прикрутив контроллер после ремонта на штатное место, а просто вложив его в родную нишу и завинтив кожух на несколько винтов. Колбасило так, что едва за ручку удержал ( колесо киловаттное) . Хотя контроллер был прижат проводами, не стучал явно по корпусу.

[DED]

[user]Serj[/user], очень справедливое напоминание. Я тоже наступал на эти грабли, когда экспериментировал со своим моноколесом с использованием контроллера от VVK. Любой люфт в обратной связи между акселерометром и моторами ведет к разносу в автобалансировке. В том числе и упругий люфт.
В этом смысле использование штатной платки  с гиродатчиком и акселерометром не в жесткой связке с шасси мотора не самое удачное решение. Правильнее было бы использовать простой газ с реверсом раздельно на каждый мотор.
С этим тоже придется разбираться. Пока не дошли руки потыркаться осцилом в четырех проводный шлейф между гиро платко и платой ключей управления двумя МК, и понять, что там за интерфейс. Может таки придется туда вместо гироплатки прицепить свой джойстик.

[DED]

Посмотрел осцилом интерфейс между гиро платками и основной контроллерной платой гироскутера.
Там двух проводной последовательный интерфейс. Пришлось бы здорово попотеть, чтоб заменить эти платки на свои джойстики.
Каждая гироплатка сделана на своей STM32 с определенным алгоритмом удержания баланса, отслеживания углов уклона дороги и углов наклона ступней.  И не имея исходники используемого софта с подробными расшифровками, даже и не стоит за это браться.
Просто вынести гироплатки из жесткой сцепки с опорами колес не получится. Начнутся неуправляемые рывки и завалы, особенно на малых скоростях. С этим уже раньше нахлебался с моно колесом. Опять чуть бес не попутал.
Программный алгоритм балансировки будет пытаться отрабатывать несуществующие угловые коллебания, и начнется неуправляемая чехарда.
Поэтому, абсолютно прав был уважаемый  Serj насчет некорректности выноса гироплаток - нельзя нарушать жесткую сцепку.

Более того, есть не менее непреодолимая засада.
В процессе первых проб выяснилось, что очень сложно сделать удобные электронные пульты управления колесами.
Просто пара джойстиков по бокам здесь не подходит, так как на вертлявой маневренной ватрушке требуется постоянно и крепко держаться обеими руками за поручни, чтобы удерживать равновесие и баланс, и при этом невольно ложно дергаешь джойстик, или любую другую ручку газа.
Даже если сделать джойстики управления непосредственно на этих поручнях, то все равно управление будет неудобным и дерганым. Непроизвольно будут происходить ложные нажатия при маневрах.
Поэтому практически подтвердил все витавшие в сознании опасения.  Управляющие элементы и опорные ручки должны быть в одном лице.

Практически подтвердилось, что первоначальная задумка с рычагами на педали была более правильной.  Именно ее сейчас буду отрабатывать в окончательной редакции.
Рычаги, жестко связанные с педалями гироскутера, при электронном удержании баланса как-бы начинают упираться в руку, давая возможность ездоку удерживать правильное положение тела на ватрушке, и чувствовать действия электроники.
Поэтому будущий аппарат будет не просто маневренная электроватрушка на колесиках, а у нее сохранится от гироскутера способность к самобалансировке, и езда на двух ведущих колесах гироскутера. При этом боковые колесики будут большую часть времени находиться в воздухе, и будут вступать в работу лишь на виражах и крутых маневрах.

Видимо, у меня не получится доходчиво пояснить суть будущей конструктивной концепции и в нюансах физику работы.
Поэтому будет проще выложить видео катания, когда все будет закончено.
Имеющиеся фотки не отражают будущей сути.

[Александр CRV]

Автор потерял интерес к теме в день ее создания 11го января а тема то живет 

[DED]

У него, видимо, более коммерческий интерес прикладного характера. Для проката.
Пусть простит меня - заболтал тему.
В итоге моя творческая кривая вывела на самобалансирующую ватрушку.

[DED]

Закончил первую версию самобалансирующей электроватрушки.
Увы, не получилось в выходные поехать на чистую парковочную площадку, а дороги около дома были все в грязевой каше.
Поэтому пришлось немного поерзать на небольшом пятачке кафельного пола в подвале.
Ощущения весьма необычные.
Когда ложишься в ватрушку, надо сразу найти положение, чтобы было удобно балансировать на двух ведущих колесах, удерживаясь руками за ватрушечные штатные поручни. Одновременно удерживать в руках кнопки отключения колес. Совсем несложно.
На каждое колесо своя кнопка на удержание.  Отпускаешь ее - колесо отключается. Отключается ровно на столько, на сколько отпускаешь.
Это дает возможность не только аварийно выключиться при падении, но и маневрировать при движении.

Как только находишь это положение равновесия при отключенных моторах, можно включать кнопки.
Ватрушка сама будет удерживать себя с седоком в балансном положении.
При этом внешне создается впечатление, что она зависла, как НЛО.
Стоит немного сместить центр тяжести тела вперед или назад, сразу начинается движение в соответствующем направлении.
Смещая тело влево или вправо начинается отработка плавных поворотов на опорном колесе.
Если кратковременно (на долю секунды) отпустить одну из кнопок, происходит более крутой разворот.
Короче, требуется постоянное участие тела в управлении движением.
Через пару минут тренировок начинаешь понимать ее возможности.
ПРЕКРАСНОЕ средство для отработки координации тела. Необычное и драйвовое. Ничего общего с катанием на традиционных четырех колесных повозках.

Как только с внуком и его родителями доберемся до чистого асфальта, отснимем видео. Пока у меня зять с дочерью являются главными испытателями. Им нравится, несмотря на недостаточные размеры ватрушки (1м). Она делалась в расчете на мелкого внука, но его побоялся сажать на малом пятачке подвала.



Для комфортного катания взрослого ростом 170-180см диаметр ватрушки должен быть в надутом состоянии не менее 120см.
Теперешняя круглая опорная площадка это позволяет. Фиксирующие боковые ремни сделаны с запасом.
Иначе мешают ноги, и их приходится держать на весу.

[pchelomor]

Не совсем понимаю как происходит повороты. Вернее то, что отключать моторы кнопкой можно я понял. А вот про наклоны тела влево вправо...?

[DED]

Когда переносишь вес тела на одно из тяговых колес скутера, то оно как бы подтормаживается от нагрузки, а другое колесо начинает его обгонять.
Это работает на скорости, но убедиться, насколько хорошо на маленьком пятачке пока не было возможности.
Если на малых скоростях (или на месте) отключать одно из колес, то происходит вращение на месте вокруг этого колеса.
Если отключать поочередно и кратковременно, то можно рулить змейкой.
Мощности даже одного колеса (350Вт) вполне достаточно для удержания баланса со взрослым седоком на одном колесе.
Для первичного обучения нужна ровная площадка хотя бы 4х4м. На ней уже вполне можно ездить змейкой вокруг вешек.

[DED]

Поленился вовремя отчитаться и выложить видео, сорри.
Отсняли с зятем несколько фоток покатушек, но сочли неинтересными, и дальнейшее продолжение темы скучным, погруснели и забросили.
Более точного термина, чем "скучное" катание подобрать трудно.
Правда, это когда катающийся на ватрушке один на открытой площадке. Можно предположить, что если площадка будет ограничена,  катающихся будет много, и они постоянно будут биться друг в друга, то катание явно станет веселее.
В итоге, гироскутер снова стал обычным гироскутером, а ватрушка снова средством спуска с зимних горок.
И выявился еще один побочный нюанс для учета в следующих разработках. Девайс не должен быть слишком громоздким.
Чтобы не корячиться с перевозкой аппарата к месту катаний.