Делаю бамперкар (электроватрушка)

[DED]

Ваша правда! Наверное, лучше сразу купить нормальную красивую ватрушку с защитным чехлом.
Насчет размера 120-140см, это наверное я погорячился. Можно ограничиться 105см.
Тут пока не попробуешь - не поймешь.

[Serj]

Как вариант- рассмотреть использование надувного детского бассейна- там как раз большое отверстие..  Но он тонкий, от острого предмета проколется легко.   Можно попытаться найти теплоизолятор для труб миллиметров 300-350, ( на 250 видел живьем на заводе) и его одеть на бортик бассейна сверху.

[DED]

[user]Serj[/user], не понял, чем ватрушка не подходит. Прочно и красиво!
Есть даже вот такие варианты

[Serj]

В ватрушке маленькая дырка   В бассейне больше.

[pchelomor]

Если рычаги по бокам, тогда хватит ли размаха рук у седока? Не прикидывали? Рычаги нужны изогнутые.

[DisaX]

Если делать рычаги по бокам, то какой длины? Над ватрушкой, или внутри?
Если у кого есть мысли, плз. выкладывайте.

По моим соображениям руки (а именно локти) лежат на самой ватрушке, а значит и рычаги должны быть где-то в этом районе, их длинна не должна превышать длину компьютерного джойстика т.к. он очень удобен, работа производится только кистью руки (опять-же не натирает локти об саму ватрушку), но это только мое видение

[pchelomor]

[user]DED[/user], если это возможно, то можно и забайпасить тумблером датчики присутствия. Рычаги однозначно внутрь. Как вариант могу предложить оставить фанерное днище в качестве несущей основы, камеру от спецтехники с большим внутренним отверстием. Вкладыш из стеклопластика для размещения пилота и органов управления вставить внутрь камеры. Но чтоб вкладыш опирался только на камеру и не доставал до фанеры. Тогда будет максимально комфортной езда для пилота. К днищу снизу поворотные колеса. Гироскутер так же к днищу,  но желательно через пружинную/рессорную подвеску, чтобы обеспечить оптимальное сцепление колес с дорогой.

[pchelomor]

Если делать рычаги по бокам, то какой длины? Над ватрушкой, или внутри?
Если у кого есть мысли, плз. выкладывайте.

По моим соображениям руки (а именно локти) лежат на самой ватрушке, а значит и рычаги должны быть где-то в этом районе, их длинна не должна превышать длину компьютерного джойстика т.к. он очень удобен, работа производится только кистью руки (опять-же не натирает локти об саму ватрушку), но это только мое видение

Если помните,  то [user]DED[/user] хочет на гироскутер прицепить ватрушку,  поэтому
джойстики не получится. Рычаги должны оказывать давление на площадки гироскутера, туда где стоят ноги при нормальной его эксплуатации.

[pchelomor]

Простота должна быть эргономичной. В идеале пилот должен опираться 5 точками. Руки ноги и сами знаете какая еще часть тела. Тогда при совершении виражей он не будет "держаться" за рычаги. Вкладыш можно сделать из той же фанеры. Колеса повортные выше на пару сантиметров тоже не пойдет. Ватрушка с седоком тогда должна иметь идельный центр тяжести.  Чего добиться будет крайне тяжело.  При отпущенных рычагах бамперкар будет продолжать ехать в сторону смещения ЦТ. Тут однозначно должна быть опора на поворотные колеса и гироскутер на подвеске. Причем подвеске "хитрой".

[DED]

Скоро сказка сказывается, да не скоро дело делается.
Пока только почистил свои посты от ошибочной шелухи.
В текущей редакции конструктива отказался от рычагов нажатия на платформы гироскутера. Вынес из скутера две платочки с гироскопами в отдельные джойстики управления сверху по бокам ватрушки.
На этих же джойстиках стоят кнопки на удержание при движении - байпас кнопок присутствия ног на платформе. Отпускаешь кнопку - соответствующее колесо обесточивается.
Посадка в ватрушку традиционная, как при катании с горок.

[Serj]

Крайне не советую. Обратную связь отключить полностью  не получится, между датчиком и мотором будет подвижный и упругий элемент, большая вероятность получить на нем смещение фазы измеряемой величины и, следовательно, автогенерацию.
Я так с дуру моноколесо включил, не прикрутив контроллер после ремонта на штатное место, а просто вложив его в родную нишу и завинтив кожух на несколько винтов. Колбасило так, что едва за ручку удержал ( колесо киловаттное) . Хотя контроллер был прижат проводами, не стучал явно по корпусу.

[DED]

[user]Serj[/user], очень справедливое напоминание. Я тоже наступал на эти грабли, когда экспериментировал со своим моноколесом с использованием контроллера от VVK. Любой люфт в обратной связи между акселерометром и моторами ведет к разносу в автобалансировке. В том числе и упругий люфт.
В этом смысле использование штатной платки  с гиродатчиком и акселерометром не в жесткой связке с шасси мотора не самое удачное решение. Правильнее было бы использовать простой газ с реверсом раздельно на каждый мотор.
С этим тоже придется разбираться. Пока не дошли руки потыркаться осцилом в четырех проводный шлейф между гиро платко и платой ключей управления двумя МК, и понять, что там за интерфейс. Может таки придется туда вместо гироплатки прицепить свой джойстик.

[DED]

Посмотрел осцилом интерфейс между гиро платками и основной контроллерной платой гироскутера.
Там двух проводной последовательный интерфейс. Пришлось бы здорово попотеть, чтоб заменить эти платки на свои джойстики.
Каждая гироплатка сделана на своей STM32 с определенным алгоритмом удержания баланса, отслеживания углов уклона дороги и углов наклона ступней.  И не имея исходники используемого софта с подробными расшифровками, даже и не стоит за это браться.
Просто вынести гироплатки из жесткой сцепки с опорами колес не получится. Начнутся неуправляемые рывки и завалы, особенно на малых скоростях. С этим уже раньше нахлебался с моно колесом. Опять чуть бес не попутал.
Программный алгоритм балансировки будет пытаться отрабатывать несуществующие угловые коллебания, и начнется неуправляемая чехарда.
Поэтому, абсолютно прав был уважаемый  Serj насчет некорректности выноса гироплаток - нельзя нарушать жесткую сцепку.

Более того, есть не менее непреодолимая засада.
В процессе первых проб выяснилось, что очень сложно сделать удобные электронные пульты управления колесами.
Просто пара джойстиков по бокам здесь не подходит, так как на вертлявой маневренной ватрушке требуется постоянно и крепко держаться обеими руками за поручни, чтобы удерживать равновесие и баланс, и при этом невольно ложно дергаешь джойстик, или любую другую ручку газа.
Даже если сделать джойстики управления непосредственно на этих поручнях, то все равно управление будет неудобным и дерганым. Непроизвольно будут происходить ложные нажатия при маневрах.
Поэтому практически подтвердил все витавшие в сознании опасения.  Управляющие элементы и опорные ручки должны быть в одном лице.

Практически подтвердилось, что первоначальная задумка с рычагами на педали была более правильной.  Именно ее сейчас буду отрабатывать в окончательной редакции.
Рычаги, жестко связанные с педалями гироскутера, при электронном удержании баланса как-бы начинают упираться в руку, давая возможность ездоку удерживать правильное положение тела на ватрушке, и чувствовать действия электроники.
Поэтому будущий аппарат будет не просто маневренная электроватрушка на колесиках, а у нее сохранится от гироскутера способность к самобалансировке, и езда на двух ведущих колесах гироскутера. При этом боковые колесики будут большую часть времени находиться в воздухе, и будут вступать в работу лишь на виражах и крутых маневрах.

Видимо, у меня не получится доходчиво пояснить суть будущей конструктивной концепции и в нюансах физику работы.
Поэтому будет проще выложить видео катания, когда все будет закончено.
Имеющиеся фотки не отражают будущей сути.

[Александр CRV]

Автор потерял интерес к теме в день ее создания 11го января а тема то живет 

[DED]

У него, видимо, более коммерческий интерес прикладного характера. Для проката.
Пусть простит меня - заболтал тему.
В итоге моя творческая кривая вывела на самобалансирующую ватрушку.

[DED]

Закончил первую версию самобалансирующей электроватрушки.
Увы, не получилось в выходные поехать на чистую парковочную площадку, а дороги около дома были все в грязевой каше.
Поэтому пришлось немного поерзать на небольшом пятачке кафельного пола в подвале.
Ощущения весьма необычные.
Когда ложишься в ватрушку, надо сразу найти положение, чтобы было удобно балансировать на двух ведущих колесах, удерживаясь руками за ватрушечные штатные поручни. Одновременно удерживать в руках кнопки отключения колес. Совсем несложно.
На каждое колесо своя кнопка на удержание.  Отпускаешь ее - колесо отключается. Отключается ровно на столько, на сколько отпускаешь.
Это дает возможность не только аварийно выключиться при падении, но и маневрировать при движении.

Как только находишь это положение равновесия при отключенных моторах, можно включать кнопки.
Ватрушка сама будет удерживать себя с седоком в балансном положении.
При этом внешне создается впечатление, что она зависла, как НЛО.
Стоит немного сместить центр тяжести тела вперед или назад, сразу начинается движение в соответствующем направлении.
Смещая тело влево или вправо начинается отработка плавных поворотов на опорном колесе.
Если кратковременно (на долю секунды) отпустить одну из кнопок, происходит более крутой разворот.
Короче, требуется постоянное участие тела в управлении движением.
Через пару минут тренировок начинаешь понимать ее возможности.
ПРЕКРАСНОЕ средство для отработки координации тела. Необычное и драйвовое. Ничего общего с катанием на традиционных четырех колесных повозках.

Как только с внуком и его родителями доберемся до чистого асфальта, отснимем видео. Пока у меня зять с дочерью являются главными испытателями. Им нравится, несмотря на недостаточные размеры ватрушки (1м). Она делалась в расчете на мелкого внука, но его побоялся сажать на малом пятачке подвала.



Для комфортного катания взрослого ростом 170-180см диаметр ватрушки должен быть в надутом состоянии не менее 120см.
Теперешняя круглая опорная площадка это позволяет. Фиксирующие боковые ремни сделаны с запасом.
Иначе мешают ноги, и их приходится держать на весу.

[pchelomor]

Не совсем понимаю как происходит повороты. Вернее то, что отключать моторы кнопкой можно я понял. А вот про наклоны тела влево вправо...?

[DED]

Когда переносишь вес тела на одно из тяговых колес скутера, то оно как бы подтормаживается от нагрузки, а другое колесо начинает его обгонять.
Это работает на скорости, но убедиться, насколько хорошо на маленьком пятачке пока не было возможности.
Если на малых скоростях (или на месте) отключать одно из колес, то происходит вращение на месте вокруг этого колеса.
Если отключать поочередно и кратковременно, то можно рулить змейкой.
Мощности даже одного колеса (350Вт) вполне достаточно для удержания баланса со взрослым седоком на одном колесе.
Для первичного обучения нужна ровная площадка хотя бы 4х4м. На ней уже вполне можно ездить змейкой вокруг вешек.