Два контроллера для МК на детскую машинку + Arduino

NikolayS · 01 Нояб. 2016 в 14:13

Здравствуйте, уважаемые форумчане!
Сынишка-инвалид просто без ума от детской машинки, к которой я ему приладил кресло и джойстик. (Описывал вот здесь https://electrotransport.ru/index.php?topic=36006.0)

Все хорошо, но есть один минус. Редукторы создают слишком много шума. Если он едет - рядом уже сложно тихо говорить. Сейчас с появлением гироскутеров появилось много дешевых МК, разных размеров. Мне бы вот 6.5 подошли бы. Вопрос в том как ими управлять с джойстика.

Контроллеров для велосипедов - море, у самого два лежат, но там нет реверса.

Вот присмотрел на али контроллеры

https://www.aliexpress.com/item/DC-12V-24V-36V-500W-Brushless-Motor-Drive-Board-Balanced-Car-BLDC-Controller-free-shipping/32646494856.html?spm=2114.01010208.3.47.Muwk5P&ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_2,searchweb201603_1&btsid=1b80659b-68ef-4b2f-9083-929d9d9f37e9

Как я понял это то что мне нужно. Там есть реверс и ограничение скорости. Мощности за глаза, но радиаторы я конечно прилеплю. Подскажите - прав ли я? Ведь тут нет использования датчиков холла (мой контроллер на велике без них умеет обходиться). Но машинка будет часто вперед-назад двигаться при тонком маневрировании в условиях узких проходов. Шим сигнал и направление я планирую кинуть с ардуино, подключив к нему джойстик.

on4ip · 01 Нояб. 2016 в 14:40

С 2 контроллерами могут быть проблемы, если привод на левое и правое колесо. Контроллеры должны уметь бороться с рысканьем иначе такой машинкой оченьс ложно управлять. + Они должны работь в моментном режиме с выбором направления джойстиком вперед + момент назад - момент.

NikolayS · 01 Нояб. 2016 в 14:57

Управление колесами должно быть независимым, чтобы крутиться на месте. Т е имеет место быть: одно колесо вперед а другое назад. Если я подам на два контроллера - одинаковый сигнал и напряжение - колеса не одинаково закрутятся? Я могу и буду ардуинкой сигнал скорости подавать в режиме ускорения, плавно наращивая, чтобы не дергало...

Я тут нашел на ебэе похожий контроллер но уже с холлами. Такой наверно идеален?

http://www.ebay.com/itm/DC-12V-36V-500W-Brushless-Motor-Controller-Hall-Balanced-BLDC-Driver-Board-New-/282165278468?hash=item41b25c7704:g:eTYAAOSwgmJXz7eh

on4ip · 01 Нояб. 2016 в 15:10

Если поверхности одинаковы для колес то все будет более мение нормально.
Да такой контроллер думаю лучше. С холлами понадежнее особенно на малых скоростях.

винипух · 03 Дек. 2016 в 22:47

Цитата: NikolayS от 01 Нояб. 2016 в 14:57
Управление колесами должно быть независимым, чтобы крутиться на месте. Т е имеет место быть: одно колесо вперед а другое назад. Если я подам на два контроллера - одинаковый сигнал и напряжение - колеса не одинаково закрутятся? Я могу и буду ардуинкой сигнал скорости подавать в режиме ускорения, плавно наращивая, чтобы не дергало...

Я тут нашел на ебэе похожий контроллер но уже с холлами. Такой наверно идеален?

http://www.ebay.com/itm/DC-12V-36V-500W-Brushless-Motor-Controller-Hall-Balanced-BLDC-Driver-Board-New-/282165278468?hash=item41b25c7704:g:eTYAAOSwgmJXz7eh

а на какой микросхеме он собран?

ingener · 03 Дек. 2016 в 23:22

Цитата: NikolayS от 01 Нояб. 2016 в 14:57
Я тут нашел на ебэе похожий контроллер но уже с холлами. Такой наверно идеален?

Купил такой же для самоката. Только зеленый :-)Пока гонял колесо 24В 250Вт на холостую, в воздухе, от блока питания 24В. Ток до 2А, больше БП не дает. Батареек пока нет. Мосфеты прилично греются. Даже и с радиатором греются, на холостом. Не знаю, что уж будет при полной нагрузке. Мосфеты там стоят - аналог 75N75, думаю бы поменять их на 3077 или подобное.
Кстати, он не всегда стратует колесо с места. Бывает, начинает просто гудеть, надо чуть толкнуть колесо, тогда подхватывает. Не всегда, но изредка быввает. Видимо, у колеса есть некая "абсолютно мертвая точка", где и холлы не спасают)

винипух · 04 Дек. 2016 в 12:30

ребят ну подскажите какая там микруха?

Steel RAT · 04 Дек. 2016 в 12:57

[user]винипух[/user], какая-то китайская заказная (мелкосерийная) хрень.
https://ru.aliexpress.com/store/product/new-hope-JY01A-JY01-SOP16/324778_32340717897.html?detailNewVersion=&categoryId=515

винипух · 04 Дек. 2016 в 20:20

спасибо!

винипух · 04 Дек. 2016 в 20:31

а с холлами такая же?

Steel RAT · 04 Дек. 2016 в 20:36

Да.

olds · 08 Дек. 2016 в 00:45

ерундой не занимайся и не мучай ребенка.
на ебай контроллер от инвалидной коляски + джойстик. моторы там же можно купить.
контроллер 90$
джойстик 45$
моторы правда дорогие.
все сделано для людей, настройки под любое состояние человека. сам не сделаешь, нет желания объяснять, долго это.
моторы-контроллер-джойстик легко могут переставляться на любую технику, летом колеса, зимой хоть снегокат, мощи хватит.
опишу один брэнд, инвакар. в штатах на ебай полно.
контроллер МК6 90 ампер. свет, сидение лифт, второй джойстик и так далее. все это можно подключить.
джойстик NXC инвакаре . настройки через флешку или комп. скорость вперед, назад, скорость разворота, реакция джойстика на отклик, режимы мощи и скорости дом, улица, рампа и так далее, все сам можешь настроить.
моторы 600 ватт инвакаре. разницы в деньгах нет 450 и 600, 450 только легче (размер меньше). на моторах стояночные тормоза, безопасность. редуктора корпус метал, с сальниками, шестерни метал, надежность чумовая.
с таким комплектом гарантирую что ребенок может спичку объехать.
контроллер

джойстик

моторы

mr.Dream · 08 Дек. 2016 в 01:20

[user]olds[/user], вы предлогаете человеку то, что у него уже есть. А он как раз хочеть уйти от мотор-редукторов

olds · 08 Дек. 2016 в 01:28

я пишу про инвалидную технику. редукторы работают тише любого мотора что был у вас в руках, я в этом уверен. точнее они без шумные.
вы не путайте технику для инвалидов (брэнд) и ширпотреб. каждое слово могу документом подтвердить, так как сертификация мед техники это вам не на велике гонять

olds · 08 Дек. 2016 в 01:38

редуктора в инва будут всегда, только редуктор, только хардкор

пример
поребрик 3-10 см, стакан воды.
задача - залезть на поребрик не расплескав воду.
все это конечно маленький ребенок делать не будет, это пример как можно настроить инва контроллер и редуктор. про спичку писал. про безопасность и говорить нечего.

NikolayS · 08 Дек. 2016 в 03:55

Я ничего не имею против "профессиональной" техники. Вот, к примеру, оттобок делает Скиппи для детей
http://med-serdce.ru/catalog/detskaya-kreslo-kolyaska-otto-bokk-skippi.html
именно с такими моторами, джойстиком. Но я их и в живую видел и понимаю их возможности.
Даже "миниатюрная" Скиппи это довольно крупная вещь, весом в 70кг. Это нормально, ребенок сидит высоко, весит не мало, нужна устойчивость. Чем же она плоха? Да вы с ней в дверном проеме просто не разойдетесь, и не развернется она в проеме, да и не доверите вы 70кг с такими моторами ребенку в два года.
Есть общие слова, мол вон Скиппи, что вам надо еще. Только не подпадает она под компенсацию для таких маленьких детей (и правильно, 70кг ведь, сестричек-братишек реально подавит).
Под определенные цели и решение подбирается.
На машинку за 7000р, поставить моторы от скиппи со всем остальным, тысяч на сколько, на 100? Без какой-либо компенсации? Как минимум один родитель с такими детьми не работает и сидит с ребенком. И часто это вообще один родитель... Пенсия 24000р в Москве. Сидит такая и на благотворительный фонд молится...
Да, прикрутить такой мотор - я бы не взялся, это не к стальной раме привариваться, там пластмассовый корпус у машинок.

Такие вещи хороши, реально безшумные, но они не для маленьких детей 1-4года. С 5ти - да, Скиппи хороша, особенно на улице, загляденье просто. Да, а детки в этом возрасте уже должны ходить, по-хорошему. Есть не заполненная ниша, для редких маленьких полупарализованных детей, что поделать, жизнь она такая, разнообразная...

Есть еще хитрый момент - психологическое здоровье родителей (не детей, они это воспринимают как данность). Наблюдать своего ребенка в инвалидной коляске тяжело, особенно если нет надежды. А родители должны быть здоровы по-возможности, на них не хилый такой крест лежит. В этом смысле хорошо выразилась бабушка - в машинке он герой, а в инвалидной коляске (panthera активная пробовали) - сердце обрывается.

Я хочу сказать, что я не безумный, а видел, и имею некоторое понимание. Дальше выбор родителей.

Пришли ко мне контроллеры, один с плохой пайкой (колесо дергалось и не крутилось), нашел чудом прозвоном, пропаял - заработало. Начал тестировать, софт писать. У меня, кстати, никаких мертвых зон не было - колесо стабильно начинает крутиться само, без, упаси Бог, подталкивания.
Да как последний придурок сжег оба... Транзики не изолированными оставил, не было в тот день лобзика под рукой радиаторы напилить, да и забыл об этом (там есть от чего пухнуть голове). Коснулись они железного крепежа колес, и как написано в описании благополучно задымились. Вот такой я криворукий...
Будьте внимательны - сразу изолируйте, не откладывайте на денек, как я! Жду новых...

olds · 08 Дек. 2016 в 16:11

так в чем проблема? я тебя не очень понял.
где ты увидел 100 тыс, я указал цену. написал производителя, чтоб можно без танцев настроить под ребенка. показал редуктора, их можно прикрутить куда угодно, хоть пластик. хоть дерево. редуктора со ступицей, если с руками все в порядке то любое колесо поставить можно.

Добавлено 08 Дек. 2016 в 16:15

ну прикрути моторчик от дворников к этому контроллеру, в чем проблема?
сама по себе система джойстик-контроллер безупречна! сам ты ее ни когда не сделаешь.

NikolayS · 08 Дек. 2016 в 17:46

И я тебя не очень понял видимо. Ссылок ты не привел, ты просто написал цены. Ну я залез на ебэй и вбил в поиск "Invacare Joystick". Отсортировал новые и по цене. Получил вот эти 21500р!
http://www.ebay.com/itm/INVACARE-MK6i-MPJ-C-JOYSTICK-W-COLOR-SCREEN-1164361-NEW-7456-/272475087071?hash=item3f70c7e0df:g:8zkAAOSwwo1Xf5yK

Потом подумал сколько же стоя "дорогие" моторы... И подумал что суммарно тысяч на 100 наберется.
Ну дай ссылку на джойстик (что на твоем фото) за 45$. Пока я просто вижу что цены выше на порядок озвученных тобою... Профессиональная инвалидная техника, это цены по космосу обычно, что я и увидел. Это не подъемно.
Как говорится, ссылки в студию!

Вообще, критерий качества управляемости он не очень хорошо определен. Мой сынишка в 3года, рулит китайской машинкой с джойстиком за 50р очень прилично. Не хуже тех детей на скиппи, что я видел, на мой взгляд. Я не знаю что значит объехать спичку, но тонкое маневрирование задом, вслепую меня впечатляет. Вообще хочу конечно их вместе погонять потом как-нибудь, самому очень интересно.

Как прикрепить два МК, я знаю, это ну очень просто, даже женщина справится, а вот с этими моторами, редукторами и какими-то еще колесами... Надо чтобы кто-то один сделал и показал всем. Я хорошо знаю корпус машинки, не возьмусь.

olds · 08 Дек. 2016 в 19:06

ну ведь дал все названия.

джойстик
http://www.ebay.com/itm/New-Invacare-NXC-Wheelchair-Joystick-1169475-MK6-NXC-New-/272453205872?hash=item3f6f79ff70:g:ScIAAOxy63FSuNyB

круче джойстик

http://www.ebay.com/itm/INVACARE-MK6i-MPJ-C-JOYSTICK-W-COLOR-SCREEN-1164361-NEW-7456-/272475087071?hash=item3f70c7e0df:g:8zkAAOSwwo1Xf5yK

вот вообще контроллер за 52$

http://www.ebay.com/itm/Invacare-DK-PMC28-MK6-90-W-ACC-Wheelchair-Control-Module-/351927750556?hash=item51f0874f9c:g:mUMAAOSwo4pYJh~k

вот 300 моторы и контроллер

http://www.ebay.com/itm/Invacare-DK-PMC28-DC-Motorized-Wheelchair-MK6-90W-ACC-Used-CSQ-/371783288638?hash=item569002c73e:g:wLIAAOSw44BYIKdq

это с ходу и очень быстро. спичку объехать, это значит спичку воткнуть и объехать.

Piramidon · 08 Дек. 2016 в 21:10

[user]NikolayS[/user], не нужен Ебей, есть полные комплекты уже в Москве http://avito.ru/794778743, можно и дешевле найти. Поставить редукторные моторы не составит никакого труда.
Если хочется замутить с моторколесами, то есть еще коляски Кар-4 на них стоят моторколеса отвратительного качества, ремонту они не подлежат, а электроника работает, такие коляски многие инвалиды отдают вообще даром, лишь бы место не занимали.

olds · 08 Дек. 2016 в 23:37

не ген это не то.
это мк5 чтоб его настроить нужен программатор.

Piramidon · 09 Дек. 2016 в 09:29

[user]olds[/user], тогда ставить коллекторники и не парится.

NikolayS · 11 Дек. 2016 в 02:00

Сразу скажу - спасибо! Все-таки это полезная информация. Я понял, что нужно именно МК6. Уличная штукенция меня еще ожидает.

Моторы б/у 30000р (доставка никуда не девается)
Контроллер б/у 7500р
Джойстика б/у нет в данный момент, а новый 20000р. (да ему 1000р цена в базарный день!)
Колеса возможно можно наверно использовать родные, изготовив переходники.
Искать логично в России и все б/у. Типа на разбор.
Ценник на Б/У уже не 100т, как я предположил, а 50. (а на новые значит 100 и будет)

Товарищи, я безусловно ценю ваш советы (не хохма, реально ценю), но пока по моим прикидкам, на мотор-колесах, все комплектующие полностью новые, весь проект да еще и с литиевой батареей это всего 10000р -12000р. Это уже реально даже для Российской деревни, с зарплатами в 7000р/мес (у тещи такая, не хохма). Просто потому что они не позиционируются как "для инвалидов". Тут как не крути 5 концов. Ну серьезно, неужели у вас так много "лишних" денег?

У меня желание сделать именно дешевый и простой в исполнении проект, у меня не стоит задача использовать ну именно специальное оборудование. К тому-же, как я понял, кресла и на МК бывают, т е "редукторный хардкор" это не никакая не божья заповедь.

Здесь суть в однократном написании софта (ну чего в этом ивакаровском джойстике такого, что он стоит как два смартфона? Вы хоть можете прочувствовать масштабы сложности этих двух изделий?). Да, один раз я с софтом помучаюсь, и эта моя работа стоит не мало, но потом я его выложу здесь, и половина стоимости проекта будет решаться двумя действиями ctrl+c - ctrl+v. И пусть буржуи лопаются от злости )

Опять же установка. Ну возьмем пластиковое ведро. Прикрутить к нему МК легко. Два МК крепятся проточками полуосей к прямоугольному профилю (10х20мм) 4мя хомутами обычными под винт. Профиль привинчивается к пластине их железа 2мм. Пластина прикручивается к плоскому днищу ведра на большую площадь. Это просто. Это может сделать даже женщина. Великое благо МК, это что у него все внутри. У машинки же плоское днище и спинка внизу.

Но прикрепить инвакаровский мотор с редуктором на криволинейную, слабонесущую поверхность: нужно место (в ведре оно есть, в машинке нет, ни внутри, ни снаружи), и хитрый криволинейный моунт по месту, распределяющий нагрузку на значимую площадь. С креслами нет таких особенностей, там вообще шикарная рама, крепи - не хочу... Про крепление колес еще помним. )

У ардуино есть еще одна очень хорошая особенность. Это возможность реализовать "за бесплатно" наверно любые физически обоснованные методы управления. Ну предположим, что джойстик слишком тяжел (я своему его специально делал легким, подрезая пружинку), не можем мы кисть руки даже приподнять и что делать? К ардуинке есть модули считывающие биоэлектрические сигналы (10000р за 4шт), сенсорные кнопки вообще по 20р/шт (музыкой машинки управляет так сейчас), также легко подрубается андроид (ваш любимый смартфон или планшет), голосовое управление, родительский контроль, и то что вам еще в голову приходит тоже есть. Т е это платформа, а не конечное изделие, и перспективы ее развития огромны. Ведь можно потом облегчать взаимодействие человека с миром и в других вещах. Умеючи-то!

Вы скажите, я просто фанат ардуино, да нет наверно... А что вы ваттсап не используете или навигатор, или вообще не скачиваете приложения на смартфон? Или у вас вообще смартфона нет? Кнопочный телефон это конечно реальный, крутой "хардкор".
Это все просто концепция и платформа.

Соберу все гипотетические плюсы МК+ардуино. Цена! Простота! Эстетика! Невероятная гибкость в реализации управления! Перспектива!

Я пишу так подробно, чтобы родители, которые не фанаты электротранспорта, как мы, могли разобраться в сути нашей дискуссии, поняли основы моего выбора.

VVK · 11 Дек. 2016 в 10:36

Цитата: NikolayS от 11 Дек. 2016 в 02:00
Джойстика б/у нет в данный момент, а новый 20000р. (да ему 1000р цена в базарный день!)

Вот дешевле
Совсем дешевые можете взять от ардуино (резистивные), но им срок жизни - месяц. Нормальный джойстик дешево стоить не может, т.к. это один из важнейших узлов инвалидной коляски.

Цитата: NikolayS от 11 Дек. 2016 в 02:00
Моторы б/у 30000р (доставка никуда не девается)

Для вашей задачи желательно применять редукторные МК, которые в принципе не способны развивать большую скорость. Такие могут и дороже стоить. Если же использовать обычный консольный безредукторник, то можно раза в два дешевле. Но тогда придется специально их мощность (или скорость) ограничивать.

Цитата: NikolayS от 11 Дек. 2016 в 02:00
Контроллер б/у 7500р

Посмотрите этот. Если сможете починить, то он вам должен подойти.

NikolayS · 03 Фев. 2017 в 16:25

Пришли мне новые контроллеры, взамен сгоревших. Разобрался, установил, настроил, ребенок катается, все довольны. Можно и отписаться.

Контроллеры те что с датчиками Холла. Работают начиная примерно с 12В, как написано. Максимум не проверял. 36В написано. Контроллеры выдают импульсный сигнал под 50раз (я 48 насчитал) на оборот колеса. Т е можно контролировать скорость. Подрубившись параллельно к датчикам Холла можно и направление контролировать. Разгоняется быстро, но не мгновенно. Есть контакт, подавая на который землю или +5в мы выключаем или включаем контроллер. Вообще простая вещь, работает нормально. Сложностей особых не возникло. В этот раз сразу залил с обоих сторон плату клеем "Кристал", типа заизолировал. На силовые транзисторы клеем для радиаторов наклеил изолирующую для радиаторов полоску и сверху собственно радиаторы. Сделал это сразу, наученный горьким опытом сгоревших двух предъидущих.

Важно! Контроллеры не имеют понятия тормоз. Реверс есть, но он включается только после полной остановки колеса. Причем контроллер делает микро паузу, проверяя что реально остановилось. Это проблема. Такой финт, если раскрутил вперед, включил полный назад, а рукой продолжаешь крутить колесо вперед, то никакого "назад" не получается. Т е если вы едете под горку, то ни реверсом и вообще никак контроллером вы колесо не остановите. Вообще если углубиться в тонкости, есть разница между просто отключением скорости и отключением скорости с переключением сигнала на реверс (в последнем случае останавливается быстрее немного). Это заметно только на двух рядом стоящих колесах и реальной роли не играет.

Поскольку мне тормоз был нужен, я установил по два обычных ардуиновских реле на каждое колесо. Каждое реле отключает свою фазу от контроллера и замыкает на третью. Закороченнные фазы прилично качественно стопорят колесо, тормоз можно и ослабить закорачивая через резисторы, я пробовал по 1/4 вт резисторы, нормально можно на 1Ом поставить. Мне показалось что контроллеры, даже без подачи на них сигнала скорости такой финт не любят и иногда подвисают. Это для меня слишком все тонко и умно. Поэтому вместе с отключением фаз я кидаю ноль на контакт включения контроллера и он выключается. Когда реле возвращают фазы, ну и 5в на контроллер возвращаю. Конечно ардуинка и контроллерами соединена по земле. В таком варианте проблем никаких. Конечно проблема паузы никуда не девается. Поэтому гироскутер на этих контроллерах собрать нельзя. Но даже в таком варианте не идеального управления это для детской машинки лучше чем редуктора. Это бесшумно. Это ну очень дешево! Мое время на изучение, ну это хобби, мы ж это, того, энтузиасты! )

Я буду дальше копать тему колес от гироскутера и контроллеров. Хочу проверить контроллеры без датчиков Холла и чем черт не шутит попробовать перехватить сигнал контроллера гироскутера.
Вот есть опыт человека http://drewspewsmuse.blogspot.ru/2016/06/how-i-hacked-self-balancing-scooter.html

Если кому надо скетч, какие-то подробности, пишите в личку.

Если есть у кого по этому вопросу опыт или знает полезные ссылки, пишите пожалуйста.

ingener · 03 Фев. 2017 в 16:46

Цитата: NikolayS от 03 Фев. 2017 в 16:25
Есть контакт, подавая на который землю или +5в мы выключаем или включаем контроллер.

точнее, замыкая на минус - выключаем, а размыкая - включаем. +5В внешних ему не нужно на этот вход.

ingener · 02 Апр. 2017 в 19:52

Решил попробовать данный контроллер при питании 40В. В описании у него указан диапазон до 36В, но разве лишние 4В могут быть фатальными? Оказалось, могут. При подаче питания сразу задымилась плата. Оказывается, сгорел один бутстрепный диод и драйвер 2101 с ним вместе. Странно, неужели эти диоды менее чем на 40В? По обыкновению там ставят 4148, у них 100В.
По идее в схеме нет элементов, критичных к напряжению питания. Стабилизатор 317 кртичен, вроде бы, именно к разности напряжений вход-выход, а это получается всего 40-15=25В. Ерунда.....

NikolayS · 20 Май 2017 в 13:12

Тема двух контроллеров нашла у меня продолжение в разборке гироскутеров. Хороший человек показал что там за протокол (бывают вариации по битрейту и количеству байт)
http://drewspewsmuse.blogspot.ru/2016/06/how-i-hacked-self-balancing-scooter.html

Логика контроллера такова что при разворотах угол наклона выдается как скорость/мощность колеса, а при движении скутера вперед как ускорение, что бескрайне усложняет жизнь. Плюнул после нескольких недель мучений - попыток сэмулировать поведение человека. Просто взял два контроллера, они в Москве по тысяче рублей, что парится то... Получилось просто и очень удачно для двухколесных целей.

https://www.youtube.com/watch?v=8Bo7h6UOwaA

igor_shikarev · 12 Авг. 2017 в 16:36

Добрый день [user]NikolayS[/user]!
Прочитал все сообщения в этой теме... я так и не понял Вы используете маленькие контроллеры (зеленые или синие, которые у Вас сгорели) или используете контроллеры от гироскутера?

Slavemaster · 13 Авг. 2017 в 07:25

[user]igor_shikarev[/user], в последнем видео [user]NikolayS[/user] говорит, что использует два контроллера от гироскутера.

andrey001 · 22 Сен. 2017 в 10:21

[user]NikolayS[/user], [user]NikolayS[/user],

Цитата: NikolayS от 20 Май 2017 в 13:12
Тема двух контроллеров нашла у меня продолжение в разборке гироскутеров. Хороший человек показал что там за протокол (бывают вариации по битрейту и количеству байт)
http://drewspewsmuse.blogspot.ru/2016/06/how-i-hacked-self-balancing-scooter.html

Логика контроллера такова что при разворотах угол наклона выдается как скорость/мощность колеса, а при движении скутера вперед как ускорение, что бескрайне усложняет жизнь. Плюнул после нескольких недель мучений - попыток сэмулировать поведение человека. Просто взял два контроллера, они в Москве по тысяче рублей, что парится то... Получилось просто и очень удачно для двухколесных целей.

https://www.youtube.com/watch?v=8Bo7h6UOwaA

Хочется повторить, можно получить полное описание?