Написание прошивки для гироскутера

[Logrus]

Всем привет!
Имеется полностью отрисованная в Fritzing печатка двухплатного гироскутера с набивкой элементами и принципиальной схемой.
Может найдется тот, кто напишет прошивку для нее или в ином варианте можно скинуться нескольким и заказать.

[verial]

  ничего не получиться.

[on4ip]

Откуда такой скепсис+)

[Logrus]

Ничего не получается у того, кто по определенным причинам ничего не хочет или не может делать.

Предварительные переговоры с программером показали стоимость написания около 500$, так что сумма не фатальная. А получив прошивку и исходник к ней я и сам смогу скорректировать нужные мне параметры. Главное в этом вопросе - грамотно составленное техзадание.
Ну и поправьте меня если я не прав.

[on4ip]

500 долларов+) А что прошивка эта делать будет? Моторная часть у вас уже есть? Регулятор положения по гироскопу?

[Logrus]

Планировался полный аналог прошивки для этих плат. Почему-то они мне понравились больше по сравнению с трехплатным вариантом. Да и большая часть косяков сводилась к коротышу чипа микроконтроллера по питанию. Прошивку никто не дает. Отсюда вывод: надо что-то делать. Поговорил с программером - он потребовал схему ну и функционал. Оценил предварительно 500 у.е.. Цифра не фатальная. Если все это не актуально - можно закрыть тему и не мучиться.

P.S. Могу допилить схему трехплатника.

[on4ip]

Допилить=сделать заново. Испытать наладить и прочее. А программист с управлением моторами как? Что то меня бюджет смущает.

[Logrus]

В данном случае "допилить" - это закончить прорисовку платы и принципиальной схемы. А что программист? Мы с ним поняли друг друга как ни странно он тоже технарь .
Бюджет был озвучен программистом за РАЗРАБОТКУ ПЛАТЫ + ПРОШИВКА для нее. Так что бюджет указан потолочный, контакты программиста могу дать желающему.

[on4ip]

Ну хорошо если так+) Но разработка платы + прошивка по цене меньше скутера...

[verial]

для разработки прошивки а тем более функционала платы 500$ это семечки.
Можно традиционный вопрос, для чего вам прошивка которую нужно будет отлаживать?
я на разработку прошивки потратил 2 месяца
мои шаги (чтоб вам было легче понять с чем вы столкнетесь)
1 переделка штатной прошивки 200-400 проверенных гириков на вероятность не залоченности прошивки.
2 обработка прошивки IDA (дизассемблирование)
3 написание своей прошивки, программист должен иметь понимание работы бесколлекторных двигателей+эн кодеры+протокола i2c.
в результате есть исходник+схемы+печатка= куча потерянного времени, денег
поправлюсь, мы вабрали трех платную плату.

[Logrus]

Учитывая то, что навыки программирования, электроники, электротехники, промышленной автоматики а также кучи сопутствующих им проф все-таки есть и у меня, и у Вас, многоуважаемый verial, и то, что программист с Чернигова  (судя по всему расценки у украинцев более адекватны), думаю не только мы с Вами такие умные, и даже есть небольшой, я бы сказал мизерный, но шанс, что найдутся люди с аналогично прокачанными скиллами с пассивкой на программирование микроконтроллеров. 

И да, по образованию я таки инженер по бурению нефтяных и газовых скважин... а если представить что кто-то учился и работает по профилю?

[Logrus]

Иии... если попробовать поставить точки над i, уважаемые форумчане, давайте все таки просто скинемся и закажем. Ну и многоуважаемый verial не хочет делиться с коллегами, даже не знаю что он тут вообще делает? В моем понимании здесь помогают друг другу а не троллят всех тем, что у него есть прошивка (которая инструмент) и этот инструмент он не продаст и тем более не поделится (его право).

Можно на трехплатную, можно на двух. Может у кого есть программеры знакомые?

[verial]

Вы уж извините меня но я сторонник одного очень умного высказывании " Если у вас есть яблоко и у меня есть яблоко, и если мы обмениваемся этими яблоками, то у вас и у меня остается по одному яблоку. А если у вас есть идея и у меня есть идея и мы обмениваемся идеями, то у каждого из нас будет по две идеи. (Джордж Бернард Шоу)
что можете предложить взамен?
мне например нужен исходник хоть на ассемблере.

[Logrus]

К сожалению ее у меня нет! ) Так или иначе я решу эту проблему, сам или в кооперативе с кем нибудь.

[verial]

Не я не против, даже желаю успеха в этом трудном деле, у меня не получилось может у вас получиться. Но мой вам совет сначала работа потом деньги а тож ведь обманут и на предоплату не соглашайтесь Украина же

[on4ip]

Украина не Украина разницы нет, такого рода проекты не могут стоить 500 уе+) вот в 50 000 яб поверил. ну если очень уж все просто то в 5000.
Хотя можно сделать и так, взять STM motor control библиотеку, к ней прикрутить обработку гироскопа и есть шанс что все быстро заработает.
Добавлено 11 Нояб. 2016 в 11:45
[user]verial[/user], Кстати а зачем код то дизасимеблировать, алгоритмы то они обще известны, сразу б свои написали.

[Logrus]

Украина не Украина разницы нет, такого рода проекты не могут стоить 500 уе+) вот в 50 000 яб поверил. ну если очень уж все просто то в 5000.
Хотя можно сделать и так, взять STM motor control библиотеку, к ней прикрутить обработку гироскопа и есть шанс что все быстро заработает.
Добавлено 11 Нояб. 2016 в 11:45
[user]verial[/user], Кстати а зачем код то дизасимеблировать, алгоритмы то они обще известны, сразу б свои написали.

Могу дать контакты программера, поговорите сами. А по сути это вовсе не большой проект. Дрон и то гораздо сложнее.

[verial]

Не Не Не я тут рядом постою. Я знаю чем это все кончиться просто посмотрю сюжет.

[Logrus]

Приезжай, у нас хорошо! А на форуме похоже все равно ничего не получится. Сам займусь.

[vdudouyt]

Как будут результаты - плз напиши нам. Но 500 у.е - да еще и для чужой платы, конечно, реально подозрительно :)

[YuRich]

Мдяя. Народ вы зачем "велосипед" изобретаете? Что хотите добиться путем написания собственного кода для этих табуреток?
Управлять моторами как Вам хочется можно множеством способов, не влезая в код. Есть гиры с ручкой, есть гироскоп на плате с постоянным опросом от МК, цепляйтесь да управляйте как вам надо оставляя родные платы. Принцип у всех один. Доработать есть чего конечно, но основа уже есть, причем просчитанная и поставленная на поток еще с борродатых 90х готов Segway. Пока вы будете писать код, и разгадывать тайны МК, китаезы уже летать научатся. Но конечно если есть желание и куууча свободного времени, то можно его угробить и создать то же самое.

[YuRich]

Ну а это так наводочка https://youtu.be/f9N5KbLqQs4

Может всеж свое время уделить более полезным вещам.

[Logrus]

Мдяя. Народ вы зачем "велосипед" изобретаете? Что хотите добиться путем написания собственного кода для этих табуреток?
Управлять моторами как Вам хочется можно множеством способов, не влезая в код. Есть гиры с ручкой, есть гироскоп на плате с постоянным опросом от МК, цепляйтесь да управляйте как вам надо оставляя родные платы. Принцип у всех один. Доработать есть чего конечно, но основа уже есть, причем просчитанная и поставленная на поток еще с борродатых 90х готов Segway. Пока вы будете писать код, и разгадывать тайны МК, китаезы уже летать научатся. Но конечно если есть желание и куууча свободного времени, то можно его угробить и создать то же самое.

Наверное я ошибаюсь, но приставочка "гиро" предполагает наличие гироскопа, а управление девайсом с помощью джойстика - немного не то. Я не прав?

[YuRich]

Так чего же Вы хотите Logrus? Поставте четко задачу. Я думаю здесь найдутся люди, которые уже решали совсем не простые вопросы и помогут в решении Вашей.

[Logrus]

Всем привет!
Имеется полностью отрисованная в Fritzing печатка двухплатного гироскутера с набивкой элементами и принципиальной схемой.
Может найдется тот, кто напишет прошивку для нее или в ином варианте можно скинуться нескольким и заказать.

Получается что Вас, YuRich, смутило "Всем привет!".  В остальном вроде как написано русским по белому.

[YuRich]

Ну видимо легких путей Вы не ищете...
Меня смущает только одно. Когда же наш народ начнет делать что-то совместно, а не по одиночке.
Рекомендую посмотреть эту ветку: https://electrotransport.ru/index.php?topic=16093.0
Там автор создал свой контроллер для управления балансирующими платформами. Есть смысл переговорить. Уж наверняка программа писана нашими ручками.

Удачи.

[Logrus]

За подсказку спасибо, надо побывать у ребят в гостях в Ростове. Таки давно не был.

[Utikson]

для разработки прошивки а тем более функционала платы 500$ это семечки.
Можно традиционный вопрос, для чего вам прошивка которую нужно будет отлаживать?
я на разработку прошивки потратил 2 месяца
мои шаги (чтоб вам было легче понять с чем вы столкнетесь)
1 переделка штатной прошивки 200-400 проверенных гириков на вероятность не залоченности прошивки.
2 обработка прошивки IDA (дизассемблирование)
3 написание своей прошивки, программист должен иметь понимание работы бесколлекторных двигателей+эн кодеры+протокола i2c.
в результате есть исходник+схемы+печатка= куча потерянного времени, денег
поправлюсь, мы вабрали трех платную плату.

[Serj]

Путь по вытаскиванию прошивок с стм32 тупиковый.
Китайцы же сами друг у друга воруют...

Если у указанного вами программера есть навыки и опыт программирования в смежных областях - базовые знания по теории автоматического управления, управления двигателем, цифровой фильтрации,  понимания, как реализовать реал- тайм программу - то все получится.
Что надо сразу предусмотреть-это оперативное изменение настроек регуляторов и фильтров.. с телефона например, подстраивать во время катания, для изучения что на что влияет-(это если опыта нет)

Далее, обязательно нужно задействовать 3-ю ось ( надеюсь ДУС у вас -3-х осевой), чтобы сделать курсовую устойчивость автоматом, тогда попавший под колесо камень не будет приводить к падению, как у китайцев    - вы получите дополнительный функционал.

У меня разработка схемотехники и платы отняла больше времени, чем программирование,  само программирование и настройка заняло 3-4 дня , поехал часа через 4 вообще   , последние пару дней оптимизировал программный шим, потом забил на него Но я использовал предыдущие наработки свои.
По деньгам- наверное на украине действительно нечего есть..  Продешевили в несколько раз точно, если не на порядок..

Но не очень понятно, зачем эта затея вообще - железо готовое у китайцев 30$ стоит,...
Нужно делать продукт, имеющий лучший функционал- тогда его можно тут продать.

[verial]

Почему тупиковый, тернистый просто когда ремонтируешь не поленись воткнуть программатор в 4ре отверстия и посмотреть закрыта или нет делов то на 10 минут

[Serj]

Почему тупиковый, тернистый просто когда ремонтируешь не поленись воткнуть программатор в 4ре отверстия и посмотреть закрыта или нет делов то на 10 минут

С большой вероятностью закрыта, но самый путь по граблям- это пытаться дописать функционал к дизассемблированной прошивке, для этого китайцем на быть
т.к простое клонирования имхо, экономически невыгодно.

[verial]

Ну если с такими мыслями то закрыта а дизассемблировать и дописывать прошивку это точно бред.

[lupus]

[user]Belogrost[/user], если 10,5 с платами тао, то в первую очередь стоит залезть в приложение и подкрутить чувствительность акселератора в сторону увеличения.
Если приложение не поддерживается, то "тупость" может быть обусловлена прошивкой плат или моторами.

[vitashar1]

я конечно не програмер но разве это не может помочь в написании прошивки для  геро  плат. гляньте кто разбирается.
Arduino_STM32
Библиотека MPU6050 I2C для STM32f103xx семейство микроконтроллеров
https://github.com/Harinadha/STM32_MPU6050lib
http://arduino.ru/forum/programmirovanie/stm32f103c-2-mpu6050-na-2-i2c
STM32F103C +2 MPU6050 на 2 I2C
http://arduino.ru/forum/programmirovanie/stm32f103c-2-mpu6050-na-2-i2c
Гироскоп MPU-6050
http://arduino.ru/forum/apparatnye-voprosy/giroskop-mpu-6050
https://www.youtube.com/watch?v=mX_8-Brb9s0&spfreload=1
MPU-6050 (GY-521) Arduino DMP Tutorial and Calibration
https://www.youtube.com/watch?v=ce3eA8nzInE
Ep. 57 Arduino Accelerometer & Gyroscope Tutorial MPU-6050 6DOF Module

http://forum.electricunicycle.org/topic/1109-firmware/?page=23

[verial]

https://www.youtube.com/watch?v=V53LkU0RIlw
вот это просто великолепная устойчивость!!

[AZM.SU]

https://www.youtube.com/watch?v=V53LkU0RIlw
вот это просто великолепная устойчивость!!

Эта великолепная устойчивость великолепна до тех пор, пока ножки жестко соединены с колёсами, а на гироскутерах и моноколесах человеки ездят, а у них ноги гибкие как сопля по сравнению с алюминиевыми или стальными штырями.
Попробуйте - возьмите гирьку поставьте на палочку, а палочку на палец и балансируйте. Довольно быстро научитесь держать. Затем возьмите резиновую палочку и на неё гирьку. Очень сложно держать.
За борьбу с "резиновостью" отвечает от части PID, но проблема в том, что человек "переменно гибкий", он может напрячь мышцы и стать чуть менее резиновым или расслабить и стать ну просто как сопля на верёвочке.
Но хуже того, у человека ещё и свой акселерометр есть и он этой резиновостью управляет, а это уже как взять два таких робота, поставить один на другой, а каркасы у них сделать из резины, ниток, синей изоленты и кусочков магнитов - сразу вся стабильность исчезнет.

[verial]

я бы сказал проще эта устойчивость пока контроллер контролирует центр тяжести.

[vitashar1]

а чем можно законектиться с платами гераскутера.  какое нужно железо и софт чтоб пробовать считывать с оных родную прошивку. хочу рыбку вкусную половить. начинающим говорят везет.  правда если это их дверь. нужна ли она при ремонте или можно как-то  другим путем восстанавливать геро платы.
мини притча. есть такой казахстанский форум крис, так давненько это было. на горизонте появились инфа что будут кодировать канал Россия и спорт. кодировкой бисс. и были китайские ресиверы чангченг3600  показывали только открытые каналы. так тогда тоже были кто говорил, хрен вы сделаете чтоб он показывал кодировку бисс. ну та народ взялся и у народа все получилось. эх интересные тогда времена были и страсти кипели ух. Хорошие воспоминания. Интересных увлеченных талантливых , людей тогда повстречал . да и форум тогда хорошо раскрутился. и новый появились с той команды
Можно поверить в то что это невозможно а можно поверить в то что это возможно. каждый выбирает сам. ТАК к слову.

[verial]

сами то читали сноски которые выложили? вот там много интересного особенно мне понравилось самодельное моно колесо.

[vitashar1]

http://alex-exe.ru/images/stories/radio/stm32/debug-board-stm32f103c8t6/scheme.png
http://grauonline.de/wordpress/wp-content/uploads/arduino_stm32f103c8t6_schematics.png
http://arduino.ru/forum/programmirovanie/stm32f103c-2-mpu6050-na-2-i2c
https://yandex.kz/search/?text=mpu%206050%20stm32&clid=2270455&banerid=0500000135%3A589fad2ca54e300023768c82&win=267&lr=10295
http://kazus.ru/forums/showthread.php?t=114168
https://zhevak.wordpress.com/2015/11/11/stm32f103-и-его-китайский-клон-gd32f103/
http://ba3ar.kz/documents/stm32f103.pdf
ребят у вас на геро платах тоже стоит GD32F103 ?

[vitashar1]

Схема STM32F103 Minimum System Development Board
Узелки:
http://radiokot.ru/forum/viewtopic.php?f=59&t=115275
Как надо дружиться с STM32
https://geektimes.ru/post/255336/
ну и так кому будет интересно  глянуть потроха оного
https://zeptobars.com/en/read/GD32F103CBT6-mcm-serial-flash-Giga-Devices

[vitashar1]

ребят кто-нибут знает, главная стм на мат плате , с стмками на гера платах по шине i2c разговаривает. думаю что да, и стм на геро платах с  чипом, гераскопа, тоже i2c  или нет . если снять логи, можно даже,  одновременно с этих шин на разных стадиях работы, в том числе и во время калибровки . поможет это в написании , понимание процессов происходящих.можно по логу понять что нибуть какова х слетает плата гераскопа. ктонибуть встречал сканер и2с  под андроид, чтоб с ноутом не ездить. под исб с думаю сканер собрать можно. а вот дрова под это железо на андроид пока не выяснял. может кому  интересна эта тема, может обсудим,или здесь , можете  в личку.

[verial]

здесь это ни кому не интересно если хочешь пообщаться переходи ко мне в скайп я это все уже прошел, помогу чем смогу.

[vitashar1]

благодарю, все понял, народ больше не отвлекаю, глупостями.

[Tonal]

[user]Logrus[/user], Самое главное для гироскутера совсем не то что вы написали, а грамотное построение инерциальной системы отсчета IMU, а это в первую очередь реализация/настройка фильтра Калмана.
Обычный програмер за 500$ максимум запилит фильтр скользящего среднего и все...

[verial]

Вытащил прошивку с самобаланса НО с платы с датчиком гироскопа на обычный не самобаланс не идет надо еще прошивку матери, дерзайте может у кого получиться.

[verial]

Веду опрос продавцов и ремонтников, кому попадались самобалансы не балансирующиеся но нормально работающие?

[verial]

Снял ограничение по скорости, страшная везч получилась ни кто не решился прокатиться

[vitashar1]

 Здравствуйте .verial не подскажете как вытаскивали и чем. мне вчера наконец привезли st-link.v2 тоже думаю попробовать но пока нет опыта в этом деле.

[verial]

все банально просто, на плате есть 4 отверстия минус rx плюс tx вот через низ и надо подключаться к платам что к гироскопам так и к центральной.

[vitashar1]

а прога какаято стандартная или хитрая просто по идеи там защита должна быть

[verial]

причем здесь прога и защита, прога stm tool utilit а пррошивка там закрыта на некоторых она бывает открытой вот и ищи

[vitashar1]

https://www.youtube.com/channel/UCRu6XayQfW-augguSYhStyg вот интересный канал
http://microtechnics.ru/stm32-uchebnyj-kurs-vvedenie/
http://www.avislab.com/blog/stm32-examples_ru/
https://www.youtube.com/watch?v=EK6TuEPhBG8

вот может кому поможет еси увлечетись
http://www.avislab.com/blog/keil_ru/
http://www.avislab.com/blog/iar-workbench_ru/

[hitomi2500]

Тема достойна большой пачки попкорна.
Как "пишут" прошивки китайцы, мы все прекрасно представляем. А в богатых компаниях, где есть деньги на R&D, прошивки создаются не только программистами, и не в один этап.

Самый дорогой этап - первый - построение модели. Для этого нужно создать стенд, установить на него движок, и гонять его под разными воздействиями, редактируя параметры модели, чтобы она давала такой же отклик. Но создать модель одного движка недостаточно - после того, как приблизительная модель будет готова, необходимо прогнать через стенд кучу движков, желательно из разных партий, чтобы модель включала не просто параметры, а точные разбросы этих параметров для всех возможных движков. Тут же надо подумать о критериях отбраковки - если создать модель "какого угодно" движка, не получится пройти второй этап. В конце к модели добавляются рама, шпилька, резина, прочие элементы конструкции, и конечно сам человек в в виде вариантов входных воздействий (опять же снятых  на ещё одном стенде).

Второй этап - создание алгоритма регулятора. Если модель достаточно точна, современные пакеты типа Matlab/Simulink могут сделать это чуть ли не автоматически. Здесь пригодятся знания и о фильтре Калмана, и о ПИД-регулятрах, параметрической оптимизации, и многое другое.

Третий - обкатка и коррекция регулятора. Берётся какой-нибудь ПЛК, прошивается прямо из симулинка, устанавливается в гирик, и проверяется стабильность работы уже на реальном железе. Алгоритм правится с учётом ошибок модели и новых входных воздействий.

Портирование алгоритма в микроконтроллер - последний и самый простой этап. $500 может и нормальная цена за такую работу, индусы наверное могут и дешевле взять. Но по сравнению с первыми тремя этапами это порядка 3% стоимости.

Пытаться писать прошивку без первых трёх этапов можно, но тут всё зависит от управляемости системы и удачи. С гириками можно попробовать - максимум что грозит бета-тестеру это пара переломов. А вот с какими-нибудь ядерными реакторами и космическими кораблями приходится раскошеливаться ещё на  97%.

[on4ip]

Для дома для семьи можно и просто пописать, по моделям в том же симулинк под конкретный мотор.

[Shustoff]

Всем привет!  vitashar1, а разве мать и платы гироскопов не по USARTу общаются?)) Тема интересная. Заказал discovery, жду. Попробую тоже что-нибудь из них достать. Топикстартер, готов скинуться, но на трехплатную модель, она у нас чаще встречается)!

[verial]

Ну не согласен я же вытащил прошивку из нонейма с матери и с гироплаты сижу теперь ковыряю на предмет пидов
К стате в новые платы заливаеться и все работает штатно.

[vitashar1]

да зимой, я думаю, дело сдвинется с места.

[Nexter]

[user]verial[/user], Не могли бы выложить прошивку и более подробно описать чем сливали, и как заливали?

[vitashar1]

ексель моксель , ай нане . вот с этой темы  st-link.v2 в Яндексе и название чипа в Яндексе забей . zorro_441 нашел несколько прошивок, а ты что ленивей, или боишься не справишься с поиском. попробуй и у тебя все получится.
вот для начала а там смотришь и сам поймешь все https://yandex.kz/search/?text=stm32f103c8t6%20программирование%20st-link%20v2&lr=10295&clid=2270457&win=290 и http://www.avislab.com/blog/stm32_st_link_ru/

[Alex782]

https://www.youtube.com/watch?v=RtmwijuxRL4&feature=youtu.be
Вот человек прошил плату гироскутера. под ручку газа. прошивку купил у какого то казаха.  вы тут спорите про какие то открытые закрытые. ничего там не закрыто. он 2 контроллера уже прошил 100 рублевым программатором.

[verial]

Ваши данные очень устарели щаз уже есть 4х4  https://www.youtube.com/watch?v=gKouvaMtdbg&lc=z224dpgpezmrd1pfqacdp431zjb52ir0liasqv2fsz5w03c010c
а вот здесь как это сделать без всяких денег https://github.com/flo199213/hoverboard-firmware-hack
две платы от гироскутера тележка может двигаться со скоростью 50 км час.

[verial]

https://www.youtube.com/watch?v=RtmwijuxRL4&feature=youtu.be
Вот человек прошил плату гироскутера. под ручку газа. прошивку купил у какого то казаха.  вы тут спорите про какие то открытые закрытые. ничего там не закрыто. он 2 контроллера уже прошил 100 рублевым программатором.

а казах этот эту программу взял отсюда https://github.com/flo199213/hoverboard-firmware-hack  и делает казахский бизнес выдавая беспечно ее за свою
Да и казах хитрый в своих видео он ни разу не упомянул о первоисточнике.

[eu3ld]

verial !Спасибо дорогой.там есть прошивки.

[verial]

Там есть все и для всех только подходить с умом надо.