Написание прошивки для гироскутера

[verial]

я бы сказал проще эта устойчивость пока контроллер контролирует центр тяжести.

[vitashar1]

а чем можно законектиться с платами гераскутера.  какое нужно железо и софт чтоб пробовать считывать с оных родную прошивку. хочу рыбку вкусную половить. начинающим говорят везет.  правда если это их дверь. нужна ли она при ремонте или можно как-то  другим путем восстанавливать геро платы.
мини притча. есть такой казахстанский форум крис, так давненько это было. на горизонте появились инфа что будут кодировать канал Россия и спорт. кодировкой бисс. и были китайские ресиверы чангченг3600  показывали только открытые каналы. так тогда тоже были кто говорил, хрен вы сделаете чтоб он показывал кодировку бисс. ну та народ взялся и у народа все получилось. эх интересные тогда времена были и страсти кипели ух. Хорошие воспоминания. Интересных увлеченных талантливых , людей тогда повстречал . да и форум тогда хорошо раскрутился. и новый появились с той команды
Можно поверить в то что это невозможно а можно поверить в то что это возможно. каждый выбирает сам. ТАК к слову.

[verial]

сами то читали сноски которые выложили? вот там много интересного особенно мне понравилось самодельное моно колесо.

[vitashar1]

http://alex-exe.ru/images/stories/radio/stm32/debug-board-stm32f103c8t6/scheme.png
http://grauonline.de/wordpress/wp-content/uploads/arduino_stm32f103c8t6_schematics.png
http://arduino.ru/forum/programmirovanie/stm32f103c-2-mpu6050-na-2-i2c
https://yandex.kz/search/?text=mpu%206050%20stm32&clid=2270455&banerid=0500000135%3A589fad2ca54e300023768c82&win=267&lr=10295
http://kazus.ru/forums/showthread.php?t=114168
https://zhevak.wordpress.com/2015/11/11/stm32f103-и-его-китайский-клон-gd32f103/
http://ba3ar.kz/documents/stm32f103.pdf
ребят у вас на геро платах тоже стоит GD32F103 ?

[vitashar1]

Схема STM32F103 Minimum System Development Board
Узелки:
http://radiokot.ru/forum/viewtopic.php?f=59&t=115275
Как надо дружиться с STM32
https://geektimes.ru/post/255336/
ну и так кому будет интересно  глянуть потроха оного
https://zeptobars.com/en/read/GD32F103CBT6-mcm-serial-flash-Giga-Devices

[vitashar1]

ребят кто-нибут знает, главная стм на мат плате , с стмками на гера платах по шине i2c разговаривает. думаю что да, и стм на геро платах с  чипом, гераскопа, тоже i2c  или нет . если снять логи, можно даже,  одновременно с этих шин на разных стадиях работы, в том числе и во время калибровки . поможет это в написании , понимание процессов происходящих.можно по логу понять что нибуть какова х слетает плата гераскопа. ктонибуть встречал сканер и2с  под андроид, чтоб с ноутом не ездить. под исб с думаю сканер собрать можно. а вот дрова под это железо на андроид пока не выяснял. может кому  интересна эта тема, может обсудим,или здесь , можете  в личку.

[verial]

здесь это ни кому не интересно если хочешь пообщаться переходи ко мне в скайп я это все уже прошел, помогу чем смогу.

[vitashar1]

благодарю, все понял, народ больше не отвлекаю, глупостями.

[Tonal]

[user]Logrus[/user], Самое главное для гироскутера совсем не то что вы написали, а грамотное построение инерциальной системы отсчета IMU, а это в первую очередь реализация/настройка фильтра Калмана.
Обычный програмер за 500$ максимум запилит фильтр скользящего среднего и все...

[verial]

Вытащил прошивку с самобаланса НО с платы с датчиком гироскопа на обычный не самобаланс не идет надо еще прошивку матери, дерзайте может у кого получиться.

[verial]

Веду опрос продавцов и ремонтников, кому попадались самобалансы не балансирующиеся но нормально работающие?

[verial]

Снял ограничение по скорости, страшная везч получилась ни кто не решился прокатиться

[vitashar1]

 Здравствуйте .verial не подскажете как вытаскивали и чем. мне вчера наконец привезли st-link.v2 тоже думаю попробовать но пока нет опыта в этом деле.

[verial]

все банально просто, на плате есть 4 отверстия минус rx плюс tx вот через низ и надо подключаться к платам что к гироскопам так и к центральной.

[vitashar1]

а прога какаято стандартная или хитрая просто по идеи там защита должна быть

[verial]

причем здесь прога и защита, прога stm tool utilit а пррошивка там закрыта на некоторых она бывает открытой вот и ищи

[vitashar1]

https://www.youtube.com/channel/UCRu6XayQfW-augguSYhStyg вот интересный канал
http://microtechnics.ru/stm32-uchebnyj-kurs-vvedenie/
http://www.avislab.com/blog/stm32-examples_ru/
https://www.youtube.com/watch?v=EK6TuEPhBG8

вот может кому поможет еси увлечетись
http://www.avislab.com/blog/keil_ru/
http://www.avislab.com/blog/iar-workbench_ru/

[hitomi2500]

Тема достойна большой пачки попкорна.
Как "пишут" прошивки китайцы, мы все прекрасно представляем. А в богатых компаниях, где есть деньги на R&D, прошивки создаются не только программистами, и не в один этап.

Самый дорогой этап - первый - построение модели. Для этого нужно создать стенд, установить на него движок, и гонять его под разными воздействиями, редактируя параметры модели, чтобы она давала такой же отклик. Но создать модель одного движка недостаточно - после того, как приблизительная модель будет готова, необходимо прогнать через стенд кучу движков, желательно из разных партий, чтобы модель включала не просто параметры, а точные разбросы этих параметров для всех возможных движков. Тут же надо подумать о критериях отбраковки - если создать модель "какого угодно" движка, не получится пройти второй этап. В конце к модели добавляются рама, шпилька, резина, прочие элементы конструкции, и конечно сам человек в в виде вариантов входных воздействий (опять же снятых  на ещё одном стенде).

Второй этап - создание алгоритма регулятора. Если модель достаточно точна, современные пакеты типа Matlab/Simulink могут сделать это чуть ли не автоматически. Здесь пригодятся знания и о фильтре Калмана, и о ПИД-регулятрах, параметрической оптимизации, и многое другое.

Третий - обкатка и коррекция регулятора. Берётся какой-нибудь ПЛК, прошивается прямо из симулинка, устанавливается в гирик, и проверяется стабильность работы уже на реальном железе. Алгоритм правится с учётом ошибок модели и новых входных воздействий.

Портирование алгоритма в микроконтроллер - последний и самый простой этап. $500 может и нормальная цена за такую работу, индусы наверное могут и дешевле взять. Но по сравнению с первыми тремя этапами это порядка 3% стоимости.

Пытаться писать прошивку без первых трёх этапов можно, но тут всё зависит от управляемости системы и удачи. С гириками можно попробовать - максимум что грозит бета-тестеру это пара переломов. А вот с какими-нибудь ядерными реакторами и космическими кораблями приходится раскошеливаться ещё на  97%.