Прошу помочь в модернизации гироскутера SMART DRIFNG SCOOTER для инвалидной к

[ВладимирЧер]

Вместо основных колёс кресла-коляски инвалидной  "Ortonika Base 195" поставил гироскутер, сделал рычаги управления платформами. Тащит скутер коляску отлично (вперёд, назад, разворот на месте) .  Недостаток - сложность изготовления рычагов.
Планирую вынести контролеры гироскопов, через установленный разъём, под сиденье коляски н их наклоном управлять электроколяской.
С электроникой знаком. С гироскутерами нет.
Прошу помочь.
1 Консультацией по принципиальной возможности такого решения.
2 Дать ссылку на функциональную схему гороскутера.
3 Какие контролеры гироскопов  необходимо   приобрести.     

[verial]

Если хотите управлять колесами от гироскутеров то есть одно и единственно правильное решение не нарушать заданную структуру схематического решения самого гироскутера то есть  либо дистанционное управление гироплатами (сервоприводы) либо сторонний контроллер (ардуино, stm32) либо на гироплатах выпаять датчик гироскопа и опять же сторонне им управлять, есть еще один вариант но он кощунственный это 1 комплект плат на 1 колесо все это я уже пробовал работает но мне не подходит особенно со сторонним контроллером.

[Виктор Чен]

Посмотрите у меня возможно вам подойдет да и по деньгам будет дешевле  2 мотора от гирика +2 контроллера от электровела +два  курка газа  батарея от гирика маленькая по емкости (хватит не надолго)

[ВладимирЧер]

 Veral мне понравились ваши варианты. Хотелось бы рассмотреть их подробнее. Основное  условие  в качестве задних колёс коляски я использую стандартный гироскутер возможно его немного модернизировать.
Прошу пояснить что имеется ввиду в приведенных вариантах:
1  сторонний контроллер (ардуино, stm32) 
   - отключить контроллеры гороскопов,  удлинить  кабель связи с основной платой и закрепить ардуино на ручках коляски.
При этом варианте светодиоды гироскутера работать не будут?
2  на гироплатах выпаять датчик гироскопа -  впаять в плату провода, вывести их на ручки коляски где помещают датчики.
  Сколько выводов у датчика гироскопа?

[verial]

второй вариант наиболее подходящий датчик гироскопа общается по i2c то есть 2 провода но есть платки для дуньки с датчиком гироскопа я их подключал к боковым платам.

[vitashar1]

https://www.youtube.com/watch?v=EK6TuEPhBG8 это про платы гиродачиков mpu 6050
только я так понял если взять платы от двуплатного. платы на рычаги. а от них провода на мотор колесо

[verial]

точно так, выпаиваешь аккуратно датчик гироскопа с плат находишь шину i2c соединяешь предварительно подав питание на плату с гиродатчиком и все.

[ВладимирЧер]

Большое спасибо за рекомендации и представленные материалы  буду искать  необходимые комплектующие и  разбираться в программном обеспечении.  При заторе буду просить помощи.

[verial]

Вот этим я сейчас и занимаюсь хочу на основе плат от гироскутера (трех платника) сделать управляемую тележку со своей прошивкой. Уже как второй год пошел). То что предлагают в интернете и то что у меня получилось не подходит.

[ВладимирЧер]

Вот этим я сейчас и занимаюсь хочу на основе плат от гироскутера (трех платника) сделать управляемую тележку со своей прошивкой. Уже как второй год пошел). То что предлагают в интернете и то что у меня получилось не подходит.

Мой приятель прошел Ваш путь  Разобрал полностью  10"" гироскутер (трёхплатник) приварил колёса  к инвалидной коляске, прикрутил платы, сделал джойстик который  управляет платами гироскопов.. Вроде бы всё в полном порядке, но  нечаянное замыкание  и центральная плата приказала долго жить.
ВСЕМ , КТО МОЖЕТ ПОМОЧЬ!!!!!
На каком сайте Китая  можно заказать центральную плату  Тау-ТаУ моей конфигурации

Как назвать плату при заказе?

[verial]

интересно а погрешность при въезде на горку он как преодолевает ? тау тау g2

[ВладимирЧер]

Пока зима. Испытали только в коридоре  многоквартирного дома.
Вперёд назад, повороты на месте. Очень чуствительный джойстик. Надо бы  сделать импульсное (ШИМ) управление  вместо использования гироплат. КТО МОЖЕТ ПРЕДЛОЖИТЬ ПОДХОДЯЩЕЕ РЕШЕНИЕ?

[verial]

https://www.youtube.com/watch?v=6N5pherI_90
Я пока такое управление сделал.

[andrewp]

Я пока такое управление сделал.

Визуально очень резкое. Плавно тоже можно регулировать?

А еще такой вопрос - данная схема на видео как реализована в плане цепочки "пульт—мотор-колесо"?
Если я правильно понял по комментариям в этой и других ветках, то пульт -> PPM с тренировочного разъема -> контроллер собственной разработки (расчет скорости) -> opensource esc - мотор-колесо.
Или родные платы гироскутера тоже как-то задействованы?

[verial]

пульт фриски приемник ppm summ  это когда все каналы шим идут по одному проводу(читайте в инете), я непосредственно использую родную плату гироскутера причем любую прошиваю свою прошивку и управляю колесами. Да и реакцию регулирую правым стиком.

[andrewp]

прошиваю свою прошивку

Как-то я об этом не подумал.
А схема родной платы существует? Уж если делать прошивку, то надо задействовать все железо, то там есть. А то есть у меня подозрение, что попалить плату легче легкого.

У меня еще и контроллер GD32. Вроде от STM не отличается, но с прошивкой могут быть проблемы.

[verial]

https://electrotransport.ru/index.php?topic=37552.1116#topmsg
вот здесь ищите схемы

[andrewp]

Спасибо! Буду пробовать шить GD32.

[verial]

 а зачем вам этот контроллер?

[andrewp]

Ну, на имеющейся у меня плате стоит именно он. В целом особых отличий я не нагуглил. Только частота повыше. Если с ним будут проблемы, то пойду куплю STM32 и перепаяю.

[verial]

Ну, на имеющейся у меня плате стоит именно он. В целом особых отличий я не нагуглил. Только частота повыше. Если с ним будут проблемы, то пойду куплю STM32 и перепаяю.

а куда вы его будете ставить?

[andrewp]

А, саму плату... В коляску. Но в отличие от изначального вопроса этой темы про модернизацию, шасси делается новое.

Первый изготовленный вариант использовал известный "костыль" с двумя платами от гироскутера, каждая из которых управляла одним колесом. Ну, и атмега, которая через девятибитный uart изображала гироплаты и управлялась джойстиком. Нужно было быстро, пришлось так извращаться. Для квартиры приемлемо.

Теперь хочется нормальный вариант с контролем скорости и компенсаций момента при преодолении препятствий.

Теперь прикидываю, что мне проще освоить - программирование stm32 или проектирование силовой части для BLDC (и оставить знакомую атмегу).
Перепрограммировать плату видится проще, но, как я понимаю, надежность силовой части здесь не фонтан.
Начну все же с перепрограммирования.

[verial]

А, саму плату... В коляску. Но в отличие от изначального вопроса этой темы про модернизацию, шасси делается новое.

Первый изготовленный вариант использовал известный "костыль" с двумя платами от гироскутера, каждая из которых управляла одним колесом. Ну, и атмега, которая через девятибитный uart изображала гироплаты и управлялась джойстиком. Нужно было быстро, пришлось так извращаться. Для квартиры приемлемо.

Теперь хочется нормальный вариант с контролем скорости и компенсаций момента при преодолении препятствий.

Теперь прикидываю, что мне проще освоить - программирование stm32 или проектирование силовой части для BLDC (и оставить знакомую атмегу).
Перепрограммировать плату видится проще, но, как я понимаю, надежность силовой части здесь не фонтан.
Начну все же с перепрограммирования.

тоесть я правильно вас понял вы хотите на stm32 сделать часть управления и подключить свой собственный bms?

[andrewp]

Э-э. Если примитивно, задача - на основании манипуляций с джойстиком ШИМить два колеса адекватным образом.
Включая плавный разгон, логическое ограничение скорости на разных уровнях для разных условий (например, дом/улица).
Для дома планируются плюшки вроде ультразвуковых датчиков.

Так как плата гироскутера уже готовый продукт, то возможности по подключению периферии тут ограничены.
Значит, если идти этим путем, то будет основная плата, а контроллеру гироскутера отводится роль управления мотор-колесами по командам внешней платы, контроль тока/напряжения, отсылка текущих параметров обратно на основную плату.

Изначально хотел сделать управление колесами на atmel и драйверах IR2113, но ожидаю, что граблей с силовой частью нахватаю больше, чем с программированием STM. Не моя это специализация.

Еще сегодня видел Ваше упоминание open-source ESC, но вдумчиво еще не смотрел. Может этим путем пойду.

[verial]

так и не понял вы хотите управлять при помощи контроллера stm32 подключив его к главной плате гироскутера?

[andrewp]

Да нет же.

я непосредственно использую родную плату гироскутера причем любую прошиваю свою прошивку и управляю колесами

На плате стоит STM32? О нем и речь. Только вы снимаете управляющий сигнал с приемника, а я хочу с другой платы (в данном случае не важно какой).

[verial]

Да нет же.
На плате стоит STM32? О нем и речь. Только вы снимаете управляющий сигнал с приемника, а я хочу с другой платы (в данном случае не важно какой).

а так вы по старинке имитация плат гироскутера? а команды просто ехать вперед на гироскутере нет  будет ехать с ускорением, вы в курсе?

[andrewp]

а команды просто ехать вперед на гироскутере нет  будет ехать с ускорением, вы в курсе?

Именно.
Но. Если человек стоит только на одной половине платформы, то гироскутер линейно увеличивает скорость одного колеса, пропорционально наклону.
Таким образом, две платы позволяют управлять двумя колесами в линейном режиме.

Поэтому я и сказал:

Код Выделить Развернуть

"костыль" с двумя платами от гироскутера, каждая из которых управляла одним колесом

Именно такой вариант сейчас и эксплуатируется.

Можно, конечно, вместе с основной платой следить за датчиками Холла и сделать пид-регулятор, пытаясь изобразить те ускорения, которые вынудят плату гироскутера изменить нужным образом скорость обоих колес, но я не готов так делать. Пид-регулятор по определению может пойти вразнос в критическом режиме.

[verial]

Я отказался от такой концепции мне надо полное и правильное управление.

[VVK]

Если человек стоит только на одной половине платформы, то гироскутер линейно увеличивает скорость одного колеса, пропорционально наклону.

Нет, гироскутер при постоянном наклоне будет вращать колесо с ускорением, пытаясь этот наклон выровнять.

Если сильно интересно, можете тут посмотреть документацию на контроллер для двух МК . Но разобраться там тяжело будет, т.к. код там выложен в рабочем варианте, практически без комментариев и без оформления. Компилируется как для джойстика, так и для курка . Есть реген.

[ВладимирЧер]

https://www.youtube.com/watch?v=6N5pherI_90
Я пока такое управление сделал.

Как понятно из видяшки Вы воздействуете  своим макетом на гироплату
Наибольший интерес  представляет отказ от гироплат и и воздействие прямо на разъём центральной платы.

[verial]

Ничего подобного, сигнал с ppm summ с приемника поступает в uart разьемы гироплат у меня своя прошивка под это дело а управляю я обычным передатчиком от радио моделей.

[verial]

эк вы на кирби перешли там управление по нагрузке.

[andrewp]

[user]verial[/user], а вы плату гирика в чём перешивали? Я просто подпаялся к SWD-разъему, пытаюсь шить свою прошивку из IAR, и никакой радости.

Код Выделить Развернуть

Sun Apr 08, 2018 20:02:57: Connected to ST-Link/V2 [SWD mode 1800 kHz] [Access port: 0] Firmware V2.J17.S4 (Probe no: 25201367)
Sun Apr 08, 2018 20:02:57: Hardware reset with strategy 0 was performed
Sun Apr 08, 2018 20:02:57: Initial reset was performed
Sun Apr 08, 2018 20:03:03: Warning: Write failed (CPU data abort) at Memory address 0x40022004
Sun Apr 08, 2018 20:03:04: Warning: Write failed (CPU data abort) at Memory address 0x40022004
Sun Apr 08, 2018 20:03:04: C:\Program Files (x86)\IAR Systems\Embedded Workbench 8.0\arm\config\flashloader\ST\FlashSTM32F10xxx.mac(53,24): Error: Operation error. 
Sun Apr 08, 2018 20:03:04: Error while calling macro execUserFlashInit
Sun Apr 08, 2018 20:03:04: Unloaded macro file: C:\Program Files (x86)\IAR Systems\Embedded Workbench 8.0\arm\config\flashloader\ST\FlashSTM32F10xxx.mac
Sun Apr 08, 2018 20:03:04: Failed to load flash loader: C:\Program Files (x86)\IAR Systems\Embedded Workbench 8.0\arm\config\flashloader\ST\FlashSTM32F10xxE.flash
Sun Apr 08, 2018 20:03:07: IAR Embedded Workbench 8.22.2 (C:\Program Files (x86)\IAR Systems\Embedded Workbench 8.0\arm\bin\armproc.dll)


[verial]

Родным программатор ом stlink и родной программой для него. Щаз правда шью кейлом когда программу надо править.

[andrewp]

А шьете с внешним питанием или запитываете от программатора? И дополнительно reset подпаивали к программатору?

[verial]

https://www.youtube.com/watch?v=5U_MOLR_2c0