Тачка на колёсах гироскутера. Быть или не быть, вот в чем вопрос?

[ЭФЭ]

В сентябре месяце собран деревянный макет тачки для изучения динамики колёс гироскутера под нагрузкой.


Испытание со штатными гироплатами показали результат на оценку 2. Тяжело управлять движение наклоном всей тачки.
Благодаря участнику [user]Viktor_7[/user], гироскутер  запрограммирован на ручное управление. Развитие проекта и прошивка здесь https://electrotransport.ru/index.php?topic=35544.msg1432087#msg1432087
На сей раз колёса вращаются с помощью переменного резистора. На столе, при хх работают отлично. Но при полевых испытаниях с нагрузкой ( масса 70 кг на тачку) колёса не трогаются с места. При увеличении оборотов колёса гудят и вышибает контроллер аккумов. На днях собираюсь подсоединить три аккумулятора от авто и вновь испытать. В паутине подобной конструкции тачки на гироскутере не нашёл. Вопрос стоит, - хватит мощности колёс гироскутера для тачки?

[AndreyA]

Если другие не сделали- значит не тянет . Я бы попробовал взять велосипедные звезды и цепь-сделать редукцию раза в 3-4  и обойтись одним моторколесом.

[Pau62]

Надо начать сначала - выяснить усилие, необходимое для перемещения тачки, и сравнить с тягой мотор-колеса.
У меня для таких колес получалось 5н*м при 10 амперах.
6 колес, думаю, справятся.

[Piramidon]

Если другие не сделали- значит не тянет . Я бы попробовал взять велосипедные звезды и цепь-сделать редукцию раза в 3-4  и обойтись одним моторколесом.

В разделе детского транспорта я выкладывал большую детскую машинку на 250вт гироскутерных колесах, на 24вольтах, тянут машинку, килограмм 30-35, плюс я на ней 82,
чуть позже собрал "ДеДский" (от слова дедушка) трехколесный электроскутер на 350вт колесах с цепной передачей, 1:3,
напряжение питания 48в, масса скутера в районе 50-60кг, дедушку с бабушкой тянет со скоростью 20-25км/ч свободно, с огромным запасом по мощности, чуть позже детские веломобили дооборудовал гироскутерными колесами на 36в, свободно тянут меня, привод прямой
Меняй контроллеры, гироскутерные слабенькие, мне об этом года два тому назад говорили, что с них ничего хорошего не получится.

[Viktor_7]

Если интересно, то вот тут человек сделал тигач-погрузчик на всё тех-же МК и контроллерах от гироскутера, только МК 4-е штуки, и немного другая концепция:
описание
исходный код



В принципе я этот код и брал за основу.

[ЭФЭ]

Меняй контроллеры, гироскутерные слабенькие, мне об этом года два тому назад говорили, что с них ничего хорошего не получится.

Спасибо за совет. Хотя в принципиальной схеме (управление колёсами) они мало чем отличаются.

Надо начать сначала - выяснить усилие, необходимое для перемещения тачки, и сравнить с тягой мотор-колеса.
У меня для таких колес получалось 5н*м при 10 амперах.

Как можно в кустарных условиях измерить требуемую тягу для тачки?

[Pau62]

например, повозить нагруженную тачку по пересеченной местности, при этом тянуть ее через безмен.

Хотя в принципиальной схеме (управление колёсами) они мало чем отличаются.

Там еще прошивка вообще-то есть, и она рулит ограничением тока.

[ЭФЭ]

повозить нагруженную тачку по пересеченной местности, при этом тянуть ее через безмен.

ОК, в выходные сниму результаты.
Так понимаю, что тоже самое с безменом, можно измерить силу моторов с помощью  веревки?

[Pau62]

Так понимаю, что тоже самое с безменом, можно измерить силу моторов с помощью  веревки?

Точно.
вообще, на мой взгляд, для тачки  стоило бы сделать какую-то понижающую передачу.
Эти колеса способны ехать примерно 30 км/ч Не выгодно на них возить груз со скоростью 5 км/ч.
И тяга плохая, и КПД.

[ЭФЭ]

вообще, на мой взгляд, для тачки  стоило бы сделать какую-то понижающую передачу.
Эти колеса способны ехать примерно 30 км/ч Не выгодно на них возить груз со скоростью 5 км/ч.
И тяга плохая, и КПД.

Понятно.
Это как на автомобиле, пытаться на четвертой передаче тронуться с места и ехать в гору.

[ЭФЭ]

Необходимая сила, чтоб тронуть тачку с грузом 70 кг.,
По гладкому бетону  ~ 0.2..0.4 кг.
По траве с влажным грунтом ( растаял снег) ~ 5..12 кг.
На подъём 20° по влажному грунту - более 20 кг. (Предел цифрового безмена max 20 кг)
Попытка определить силу с колёс увенчался провалом.
Как это было:- Нашёл третий автомобильный аккум, соединил последовательно. На хх при средних оборотах вновь пробились пара транзисторов в мосте. Подозреваю на сам микроконтроллер stm32. Т.к. неиспользуемый порт UART вывод RX имеет КЗ.
Буду заказывать stm32 на Али. Пока приедет, попытаюсь переделывать колёса на цепную передачу.

[Pau62]

Ну получается, что предаточном отношении 1:5 при диаметре колес 25 см тачка  разовьет 20 кг тяги при 10 амперах фазного тока.
При 15 амперах -30 кг.   Это с одним мотор-колесом в качестве двигателя. Может, имеет смысл купить готовый контроллер за 600 - 700 р у китайцев?

[ЭФЭ]

Может, имеет смысл купить готовый контроллер за 600 - 700 р у китайцев?

Если попытка восстановления платы гирика не удастся, закажу.
Смотрю на ременную передачу. Ремни от ГМР авто.

[Pau62]

Если попытка восстановления платы гирика не удастся, закажу.
Смотрю на ременную передачу. Ремни от ГМР авто.

У грм передаточное отношение 1:2.

[ЭФЭ]

Малый шкив 21 зуба, ремень 111 зубьев (ГРМ от 2108). Большой шкив на колесе будет самодельным.  Думаю вот сделать из фанеры, поверхность будет беззубым, гладким (для простоты изготовления + отсутствие геморроя при растягивании ремня). Площади, имхо, достаточно по окружности, чтоб не буксовал.

[verial]

а я тоже заморочился тачку сделать, 30 кг тянет на ура но я аккум свой собрал 5 ампер 37 вольт. Управление ручкой газа считаю не приемлемой только гиродатчик.
Подняли откалибровали и поехали чем больше наклон вперед тем выше скорость.

[ЭФЭ]

[user]verial[/user], я тоже заметил, при заводской прошивке с гиродатчиком, колеса крутили сильнее. При Нейтральном положении тяжело было даже повернуть в сторону, колеса стояли колом. Жаль, не провел измерение тока. Возврата на прежнюю прошивку нет, утеряна при программировании. Зато есть желание основательно изучить исходники с гитхаба. Может удастся увеличить момент при низких оборотах.

[verial]

Пробуй у меня получилась тележка до 50 кг

[ЭФЭ]

[user]verial[/user], с заводской прошивкой гироскутера?

[vzhik777]

Вот такую с моторчиком надо, но складную для автобуса и метро:



Быть или не быть, вот в чем вопрос? 

[Андрей Скворцов]

шунты токоизмерительные не пробовали менять? я попробовал ...  был R005  (5 миллиом) поставил параллельно два по R007 (3.5 миллиом) на штатных колесьях тяга возросла на порядок.. потом поставил два по R005 (2.5 миллиом)  вот тут то контроллер дал джазу.... 6.5-е колесо аш с пропашками выхватывало под моим весом на макете тарантаса...  контроллер 40грд.цлс, мотор-колеса через 40мин насилия где то 45 -52...  все более не стоит - дальше обмотки нагреются - сопротивление полезет вверх, ток вниз и мы получаем обратный результат...  далее ток перемотка... благо что в 6.5 и 10.2 дм колеса моно нормально вмотать - на всю мощь сечения железа...  а оно в пластмассовых - 400вт максимум, в алюминиевых качеством получше - 600 - 700вт это у 10.2дм...  6.5 - где то 400-450вт....  транзисторы мостов грелись ток из за неблагоприятного режима работы... под током, при средней мощности уже заваливаются фронты... выше  - хуже...    есть пара - троика еще сигвеевских оригинальных потрошков, вот они пручие .... там полевики управляются специализированными микросхемами - драйверами. фронты жесткие, шим - палка палка, треугольник не прорисовывается....   все смотрел осцилографом, запоминал, потом растягивал (увеличивал) и досконально смотрел...  ниже фото оригинального сигвеевского найнбота...

[ЭФЭ]

[user]Андрей Скворцов[/user],  в случае прибоя одного транзистора, надо будет менять целиком микросхему драйвера.
....
Куплены три колеса от тачек в леруа, несколько штук ремней ГМР бу взял в автосервисе за огненную жидкость. Осталось только изготовить большой шкив на колесо.

[Андрей Скворцов]

нет, при пробое полевиков драйвер выживает 100% проверено...  не для красоты их туда ставят...   да и пробить транзистор управляемый спец. м/с очень тяжело - только по току превысить, но тогда общий монитор тока отработает и закроет силовые ключи....    вы немного не совсем знакомы с силовой импульсной электроникой....  я это прошел когда ТВЧ печи, плавилки и пр. делал...как лепишь драйвер на рассыпухе - грабли отовсюду...  то затянуты фронты, то шум при открытии, то при открытии бустпредного каскада, вдруг проваливается напряжение вольтодобавки и силовой ключ зависает полу открытый и бабах!!! поверьте мне в этом...  делал на 40квт источники - все работает и перегрузки при правильном планировании силовой части приводят обычно к уничтожению нагрузки, а не повреждению источника.

[Андрей Скворцов]

[user]Андрей Скворцов[/user],  в случае прибоя одного транзистора, надо будет менять целиком микросхему драйвера.
....
Куплены три колеса от тачек в леруа, несколько штук ремней ГМР бу взял в автосервисе за огненную жидкость. Осталось только изготовить большой шкив на колесо.

большой шкив - насколько большой???   размер...  посмотрю в загашниках , мож есть что нужно... - есть от буржуйских дизелей - там шкивы большого диаметра - до 190-200мм доходит...

могу и выточить - не проблема. фрезерный есть, делительная головка есть - у меня огромный токарно-фрезерный цех...  так для себя собирал...  я на свой уаз уже давно шестерни не покупаю - я их просто изготавливаю из нормальной стали, провожу термообработку, цементацию и все - проблем нет...

[ЭФЭ]

могу и выточить - не проблема.

Спасибо. Буду иметь ввиду.
Есть задумка изготовление шкива без участия токарных станков. Т.е. на коленке. Может только потребуется слегка напильником шеркнуть.

[Андрей Скворцов]

когда занимался мотокроссом мы так звездочки сами делали на разные передаточные...   потом когда тестовый ЧПУ собирал, требовались целые наборы комплектов зубчатых шкивов, чтоб отстроить точность и попадение в сетку координат при перемещении... тож сам делал.... просто они то мелкие, ну и как то огромным фрезером не айс это делать...  даж если оснастку изготовить...

моно шкивы и поликлиновой ремень использовать от стиралок...

[AlexS4]

Есть задумка изготовление шкива без участия токарных станков. Т.е. на коленке.

а че не взять готовые грм звезды прямо под нужный ремень?  1:2 если из одного мотора а если из разных то почти до 1:3 можно подобрать

[olegbg]

И где продолжение