В Kelly-контролерах серии KLS есть функция джойстика. Но для этого нужна ручка газа - джойстик, которая будет позиционироваться по середине.
Т.е. если от середины двигать джойстик к одному краю - вращение будет в одну сторону, если в другую - то в другую сторону.