Реклама:
Хочешь стать куратором любимой темы?
0 Пользователи и 1 Гость просматривают эту тему.
а dc/dc преобразователь с 5 вольт в 3 вольта поставили на uart дело в том что rx tx на stm32 3.3 вольта а арда дает все 5 вольт?
откуда вы взяли прошивку?
вы ее конфигурировали под uart или взяли так по умолчанию?и скиньте сюда ваш скетч.
#define NB_WAY 2 // number of ways#define LOW_LENGTH 100 // How long last (in µs) a low between 2 pulses#define MIN_PPM_PULSE 1300 // 1300 minimum pulse length in µs#define PPM_PULSE_LENGTH 700 //700 how much more µs will last the max pulse length#define PACKET_LENGTH 21000 //21000, How long (µs) last a full trame// trame length is fixed ! Every trame will make PACKET_LENGTH µs !// MUST NO BE MORE THAN 32ms !!! (timer's prescaler constraint)#include <LiquidCrystal_I2C.h>LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2); // зеленый! set the LCD address to 0x20 for a 16 chars and 2 line display#define PPM_OUTPUT 13 // OUTPUT PINint way_value[NB_WAY];int way_pin[NB_WAY];int way_min[NB_WAY];int way_max[NB_WAY];int i = 0;int p = 0; // temp var for duty cycle calculationint bal = 1390; // балансировка колесint vol = 1400; // скоростьint torm = 0; // назад/тормозint last_i_timer = 0; // last way's value sent through PPM signalunsigned long int trame_elapsed_time = 0;bool output_state = LOW;void setup() { Serial.begin(115200); Serial.println("ppm_motors"); pinMode(A0, INPUT); pinMode(A1, INPUT); pinMode(A2, INPUT); // ppm output : pinMode(PPM_OUTPUT, OUTPUT); digitalWrite(PPM_OUTPUT, output_state); // inits arrays for (i = 0; i < NB_WAY; i++) { way_pin[i] = 14 + i; pinMode(way_pin[i], INPUT); way_value[i] = analogRead(way_pin[i]); way_min[i] = way_value[i]; way_max[i] = way_value[i]; } // init timer cli(); // desactivation interruptions TCCR1A = 0x00; // set timer1 registers to 0 TCCR1B = 0x00; TIMSK1 = 0x00; OCR1A = 65535;// set to the max // CTC mode: TCCR1B |= (1 << WGM12); // prescaler to 8, that allow (@16mhz) 32.8ms trame TCCR1B |= (0 << CS10); TCCR1B |= (1 << CS11); TCCR1B |= (0 << CS12); // timer activation TIMSK1 |= (1 << OCIE1A); sei(); lcd.init(); // initialize the lcd lcd.backlight(); lcd.print("---ppm---"); delay(1000); lcd.clear();}ISR(TIMER1_COMPA_vect){ TIMSK1 &= (0 << OCIE1A); if (output_state) { // END OF A HIGH, we have to wait LOW_LENGTH ms before next pulse output_state = LOW; digitalWrite(PPM_OUTPUT, output_state); OCR1A = 2 * LOW_LENGTH; // set when next timer interruption will occur TIMSK1 |= (1 << OCIE1A); // restart timer trame_elapsed_time += LOW_LENGTH; } else { // END of a LOW_LENGTH, new pulse ! output_state = HIGH; digitalWrite(PPM_OUTPUT, output_state); if (last_i_timer >= NB_WAY) // last way, so wait until next packet { OCR1A = (2 * PACKET_LENGTH) - (trame_elapsed_time * 2);// set when next timer interruption will occur TIMSK1 |= (1 << OCIE1A); // restart timer last_i_timer = 0; trame_elapsed_time = 0; } else { OCR1A = 2 * way_value[last_i_timer];// set when next timer interruption will occur TIMSK1 |= (1 << OCIE1A); // restart timer last_i_timer ++; trame_elapsed_time += way_value[NB_WAY]; } }}void loop() { v_lcd(); bal = analogRead(A0); vol = analogRead(A1); torm = analogRead(A2); // баланс между колес way_value[0] = map(bal, 0, 1023, 1300, 1500); // 1395 +- 500 // скорость way_value[1] = map(vol, 788, 120, 1395, 1950); // 800 мин и 2000 макс (1100 медленный назад) // на a1 менее 535 включается задний ход // 1385 стоп. 1950 полный ход // педаль тормоза if (torm < 800) { way_value[1] = map(torm, 800, 160, 1350, 1100); }}void v_lcd(){ lcd.setCursor(0, 0); lcd.print(bal); lcd.print(" "); lcd.setCursor(0, 1); lcd.print(vol); lcd.print(" "); lcd.setCursor(7, 0); lcd.print(way_value[0]); lcd.print(" "); lcd.setCursor(7, 1); lcd.print(way_value[1]); lcd.print(" ");}
там в конфиге есть строчка : //#define CONTROL_SERIAL_USART2 // left sensor board cable, disable if ADC or PPM is used! там надо убрать // что бы работал uart/
дело в том что у них щаз программа работает с тремя видами управления нунчаки, ppm и аналог.они щаз переделывают uarn в другой протокол и я тоже завис с ихнем управлением.
Есть, работает только от ppm вам подойдет?
видами управления нунчаки,
по умолчаниюКод: [Выделить]#define NB_WAY 2 // number of ways#define LOW_LENGTH 100 // How long last (in µs) a low between 2 pulses#define MIN_PPM_PULSE 1300 // 1300 minimum pulse length in µs#define PPM_PULSE_LENGTH 700 //700 how much more µs will last the max pulse length#define PACKET_LENGTH 21000 //21000, How long (µs) last a full trame// trame length is fixed ! Every trame will make PACKET_LENGTH µs !// MUST NO BE MORE THAN 32ms !!! (timer's prescaler constraint)#include <LiquidCrystal_I2C.h>LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2); // зеленый! set the LCD address to 0x20 for a 16 chars and 2 line display#define PPM_OUTPUT 13 // OUTPUT PINint way_value[NB_WAY];int way_pin[NB_WAY];int way_min[NB_WAY];int way_max[NB_WAY];int i = 0;int p = 0; // temp var for duty cycle calculationint bal = 1390; // балансировка колесint vol = 1400; // скоростьint torm = 0; // назад/тормозint last_i_timer = 0; // last way's value sent through PPM signalunsigned long int trame_elapsed_time = 0;bool output_state = LOW;void setup() { Serial.begin(115200); Serial.println("ppm_motors"); pinMode(A0, INPUT); pinMode(A1, INPUT); pinMode(A2, INPUT); // ppm output : pinMode(PPM_OUTPUT, OUTPUT); digitalWrite(PPM_OUTPUT, output_state); // inits arrays for (i = 0; i < NB_WAY; i++) { way_pin[i] = 14 + i; pinMode(way_pin[i], INPUT); way_value[i] = analogRead(way_pin[i]); way_min[i] = way_value[i]; way_max[i] = way_value[i]; } // init timer cli(); // desactivation interruptions TCCR1A = 0x00; // set timer1 registers to 0 TCCR1B = 0x00; TIMSK1 = 0x00; OCR1A = 65535;// set to the max // CTC mode: TCCR1B |= (1 << WGM12); // prescaler to 8, that allow (@16mhz) 32.8ms trame TCCR1B |= (0 << CS10); TCCR1B |= (1 << CS11); TCCR1B |= (0 << CS12); // timer activation TIMSK1 |= (1 << OCIE1A); sei(); lcd.init(); // initialize the lcd lcd.backlight(); lcd.print("---ppm---"); delay(1000); lcd.clear();}ISR(TIMER1_COMPA_vect){ TIMSK1 &= (0 << OCIE1A); if (output_state) { // END OF A HIGH, we have to wait LOW_LENGTH ms before next pulse output_state = LOW; digitalWrite(PPM_OUTPUT, output_state); OCR1A = 2 * LOW_LENGTH; // set when next timer interruption will occur TIMSK1 |= (1 << OCIE1A); // restart timer trame_elapsed_time += LOW_LENGTH; } else { // END of a LOW_LENGTH, new pulse ! output_state = HIGH; digitalWrite(PPM_OUTPUT, output_state); if (last_i_timer >= NB_WAY) // last way, so wait until next packet { OCR1A = (2 * PACKET_LENGTH) - (trame_elapsed_time * 2);// set when next timer interruption will occur TIMSK1 |= (1 << OCIE1A); // restart timer last_i_timer = 0; trame_elapsed_time = 0; } else { OCR1A = 2 * way_value[last_i_timer];// set when next timer interruption will occur TIMSK1 |= (1 << OCIE1A); // restart timer last_i_timer ++; trame_elapsed_time += way_value[NB_WAY]; } }}void loop() { v_lcd(); bal = analogRead(A0); vol = analogRead(A1); torm = analogRead(A2); // баланс между колес way_value[0] = map(bal, 0, 1023, 1300, 1500); // 1395 +- 500 // скорость way_value[1] = map(vol, 788, 120, 1395, 1950); // 800 мин и 2000 макс (1100 медленный назад) // на a1 менее 535 включается задний ход // 1385 стоп. 1950 полный ход // педаль тормоза if (torm < 800) { way_value[1] = map(torm, 800, 160, 1350, 1100); }}void v_lcd(){ lcd.setCursor(0, 0); lcd.print(bal); lcd.print(" "); lcd.setCursor(0, 1); lcd.print(vol); lcd.print(" "); lcd.setCursor(7, 0); lcd.print(way_value[0]); lcd.print(" "); lcd.setCursor(7, 1); lcd.print(way_value[1]); lcd.print(" ");}
// ############################### INPUT ###############################// ###### CONTROL VIA UART (serial) ######//#define CONTROL_SERIAL_USART2 // left sensor board cable, disable if ADC or PPM is used!//#define CONTROL_BAUD 19200 // control via usart from eg an Arduino or raspberry// for Arduino, use void loop(void){ Serial.write((uint8_t *) &steer, sizeof(steer)); Serial.write((uint8_t *) &speed, sizeof(speed));delay(20); }// ###### CONTROL VIA RC REMOTE ######// left sensor board cable. Channel 1: steering, Channel 2: speed.#define CONTROL_PPM // use PPM-Sum as input. disable CONTROL_SERIAL_USART2!#define PPM_NUM_CHANNELS 2 // total number of PPM channels to receive, even if they are not used.// ###### CONTROL VIA TWO POTENTIOMETERS ######// ADC-calibration to cover the full poti-range: connect potis to left sensor board cable (0 to 3.3V) (do NOT use the red 15V wire in the cable!). see <How to calibrate>. turn the potis to minimum position, write value 1 to ADC1_MIN and value 2 to ADC2_MIN. turn to maximum position and repeat it for ADC?_MAX. make, flash and test it.//#define CONTROL_ADC // use ADC as input. disable CONTROL_SERIAL_USART2!//#define ADC1_MIN 0 // min ADC1-value while poti at minimum-position (0 - 4095)//#define ADC1_MAX 4095 // max ADC1-value while poti at maximum-position (0 - 4095)//#define ADC2_MIN 0 // min ADC2-value while poti at minimum-position (0 - 4095)//#define ADC2_MAX 4095 // max ADC2-value while poti at maximum-position (0 - 4095)// ###### CONTROL VIA NINTENDO NUNCHUCK ######// left sensor board cable. keep cable short, use shielded cable, use ferrits, stabalize voltage in nunchuck, use the right one of the 2 types of nunchucks, add i2c pullups. use original nunchuck. most clones does not work very well.//#define CONTROL_NUNCHUCK // use nunchuck as input. disable DEBUG_SERIAL_USART3!
Автор Лукьянов СергейРаздел Инвалидные коляски на электротяге
Автор vital44Раздел Инвалидные коляски на электротяге
Автор МикронычРаздел Инвалидные коляски на электротяге
Автор ВладимирЧерРаздел Инвалидные коляски на электротяге
Автор slavyan1978Раздел Инвалидные коляски на электротяге
Похожие темы (5)
