Приветствую, уважаемые форумчане!
Я здесь новенький, но вероятно буду завсегдатаем, прошу сильно не ругать, если вопрос не по теме ветки. Собираем в основном гусеничный транспорт для автономного перемещения на больших площадях, работаем с разными моторами - и мотор-колесами прямого хода и редукторниками и бесщеточные двигатели через цепи используем.
В последнем проекте решили строить на базе редукторного MXUS XF 15R 750W заварили free wheel для реверса, работаем с VESC контроллерами.
Моторы отлично инициализируются, датчики Холла выставлены правильно, в основном все отлично работает - плавно скорость регулируется, реверс реализован,но есть один нюанс.
Это редко происходит, но когда случается обламывает весь функционал - при определенном положении моторов они перестают управляться пока их чуть-чуть не сдвинешь с места. Мы пока без нагрузки их тестируем, т.е. гусеницы на колеса не надеты. Сейчас вот думаем, что с этим делать. Я понимаю, они на велах используются и там эта особенность "по-барабану" - колесо всегда крутится и с подобной историей возможно никогда не встретишься, но в нашем случае это огромный "косяк" - платформа управляется прецизионно по RTK GNSS и если вдруг такое произойдет в процессе технологических остановок, это может обломать автономность работы. Вопрос собственно в том - является ли это какой-то особенностью мотор-колеса и какие возможности избегать таких "мертвых зон" управления?
