У меня с этой часью все в порядке.
Мне бы наводку почему колесо крутится рывками. Если ток постоянный.
Так в порядке, или наводку? ))) Как то у Вас это не сходится.
Колесо рывками крутится, потому что мотор трехфазный. Две фазы работают, а третья не работает.
Ну и, вдогонку, хоть ток и постоянный, но
"h мост на мосфетах"
постоянно меняет плюс и минус на концах обмоток, поэтому в какой то момент времени ток условно можно считать переменным.