Kelly KLS-8080IPS, PMSM and RLS rotary Encoder не работает.

[CnStuff]

Я разместил тему на известном форуме ссылка
Но надесь тут тоже найдутся те кто даст дельный совет.

у меня есть под рукой
PMSM двигатель
Новый контроллер Kelly KLS-8080IPS
Магнитный энкодер RLS РМ58

Перед покупкой контроллера спросил Фани (это отлел продаж и тех поддержка в одном лице) о совместимости контроллера и энкодера, получил положительный ответ

Уже неделю бьюсь с контроллером. Постоянно выскакивает ошибка "Hall Err"

1) Я не до конца понял, как работает формула расчета нулевой точки холла и амплитуды холла Line
Дважды просила у Фани пошаговую инструкцию, но она дает только готовые цифры. Я пытался проверить расчеты обратным расчетом, но у меня получаются немного другие цифры.

2) На данный момент Фани стала утверждать, что заменить датчик холла на sin/cos и наоборот нельзя.
Если мотор сделан заводом под датчик холла, то с sin/cos он работать не будет.

Использование программного обеспечения для мониторинга Sin/Cosin от Kelly
я получил эти данные
Мин.
HB_AD 101
HA_AD 103

Максимум
HB_AD 209
HA_AD 202

По формуле Келли
Пожалуйста, проверните вал двигателя вручную на несколько циклов. Затем запишите минимальное и максимальное значение Ha или Hb. Вот формула для расчета нулевой точки и амплитуды линейного зала.
Нулевая точка=1023*((мин+макс)/2)/255
Амплитуда=1023*(Макс-(Мин+Макс)/2)/255

я получил
Нулевая точка = 632,8
Амплитуда=198

Насколько я понимаю, это минимальное и максимальное значения сигналов синуса/косинуса в числовом виде, контроллер пересчитывает их в напряжение в соответствии с внутренней логикой.

и вот цифры, которые я получил от Фани. Они очень близко к моему
«Согласно предоставленным вами значениям, вот правильное значение нулевой точки и амплитуды в пользовательской программе.
Нулевая точка: 622 и амплитуда: 217"

Кроме того, в контроллере я могу установить точки «ошибки» для нулевой точки и амплитуды, они называются «Line Hall high» err и «Line Hall Low Err». Я установил их на +50 цифр от значений, которые я получил из формулы . 632+50=682 и 198-50=148.

после этого я должен пройти операцию определения угла
это всегда заканчивается хорошо

но я всегда получаю ошибку "Hall Err" и контроллер не запускается

Подозреваю, что скорее всего со всеми компонентами проблем нет. Проблема в цифрах
В мануале есть другая формула для установки значений датчиков Нулевой точки и Амплитуды по Напряжению

вот она
"Обычно нам достаточно настроить два параметра в пользовательской программе в соответствии со спецификацией
датчика скорости Sin/Cosin. Нажмите кнопку Motor в пользовательской программе.
Нулевая точка линейного зала: нулевая точка линейного зала находится на уровне 3 В / 5 = 3 * 5 В / 5 = 3,0 В. Поэтому нам нужно заполнить
3*1023/5=613,8=614 для параметра Line Hall Zero вместо 508 в программе пользователя.
Амплитуда линейного зала: документ показал, что амплитуда составляет 1,1 В ± 0,2 В. Мы думаем, что амплитуда
на данный момент составляет 1,1 В. Поэтому нам нужно заполнить 1,1 * 1023/5 = 225 для линейной амплитуды холла вместо 410 в
пользовательская программа. Таким образом, выходной диапазон датчика скорости Sin/Cosin составляет от 3-1,1 В=1,9 В до 3+1,1 В=4,1 В. (1,9 В-4,1 ​​В)".
Но я не понимаю, как это работает.

Те поддержка, как я уже сказал выше, молчит. И утверждает, что у меня не тот мотор у меня BLDC а надо PMSM и датчик, и вообще я как дурак

в последний раз я измерял один из сигналов sin/cos датчика осциллографом на фото.




и еще кое-что. Есть ли разница между синусоидальным и косинусоидальным сигналом. Если я перепутал провода в разъёме. А по-моему разницы быть не должно, они синусоиды в итоге, просто сдвинутые на 90 градусов?!

Дело в том что в документации на датчк нет чётких указаний об том какой сигнал на каком проводе. НО поскольку я вижу нанные с датчиков в ПО то я их не трогал. Вот что мне ответили на Эндлес
"Regards the connection order of the sin and cosine feedback signals, yes it is absolutely critical they are connected to the correct terminals on the controller. The controller determines the rotor angle by taking the arctangent of the sin wave divided by the cosine wave. Get them reversed and you will not get the correct rotor angle and the controller will not function."
Получается что имеет значения.