Форму ШИМ? Что то новенькое, у ШИМ есть только скважность, иначе это не ШИМ уже. Ну да ладно, так в чем особенность, видео это какие то куски из которых абсолютно про идею ничего не ясно, возможно это часть чего то большего? Форма напряжения хоть какая на моторе получается?