Контроллер Yamasaki на 36 и 48 вольт.

zap · 07 Апр. 2010 в 23:13

Сегодня вот случайно натолкнулся на такую расшифровку: EABS (electric absorption braking system).

То есть по сути то самое рекуперативное торможение?

А где на схеме находится этот самый коричневый шнурок с вопросительными знаком?

i · 08 Апр. 2010 в 10:24

В левом краю, чуть выше середины. Спаян с зелёным фазовым выводом.
Больше похоже на отдельный вывод для подключения вольтметра в качестве спидометра ("показометр").

zap · 20 Апр. 2010 в 00:42

Ага, значит вывод ровно в том месте где при торможении появляется ЭДС М-К. Правда, напряжение снимается только с одной из трёх фаз, но, возможно, тормозить всеми тремя фазами нет смысла - седок перелетит через руль

Возможно, существует (или планировалась в производство) дополнительный "контроллер рекуперации" в виде DC-DC преобразователя, втыкаемого в коричневый шнур и в разрыв провода от тормозов. Его-то, возможно, и назвали electric absorption braking system.

zap · 23 Май 2010 в 02:50

Попытался проэмулировать выходной ключевой каскад в симуляторе, для лучшего понимания происходящих там процессов.

Возник вопрос: нафига нужны конденсаторы C28 (10n) и C31 (3.3n) а также их тёзки в остальных двух фазах? Ведь обычно наоборот считается, что паразитная ёмкость затвора это зло, с которым надо бороться. К тому же номиналы разные в верхнем и нижнем плече каскада, неясно почему.

При симуляции если отключить конденсаторы, фронты и спады напряжения на затворах транзисторов (особенно у верхнего), как и ожидалось, становятся существенно более вертикальными. Ведь это как бы хорошо, меньше потери при переключении?

Или это они таким образом симулируют "задержку включения" верхнего каскада, чтобы не было сквозных токов? Почему было не сделать это програмно, ведь управляющие сигналы на верхнее и нижнее плечо приходит с разных ног микроконтроллера? Кстати, ШИМ сигналы на базу T1 и на эмиттер T13 мне пришлось подать один и тот же - если подавать в противофазе, получается полная фигня - транзисторы то оба открыты, то оба открыты. Тогда не очень понятно, почему сигнал на базу T1 проходит через инвертор... выходит таки микроконтрллер генерирует сигналы в противофазе, чтобы потом инвертором превратить их в одно и то же. Ерунда какая-то.

i · 23 Май 2010 в 12:54

Цитата: zap от 23 Май 2010 в 02:50
..Ерунда какая-то.

Не могу не согласится.
Выбранный микроконтроллер (PIC..) очевидно имеет аппаратный ШИМ, который выдаёт противофазные сигналы, вот его и используют. А "dead time" делают кондёрами на затворах, соответственно затягивая время активного режима мосфетов (это когда они косят под утюг).
Неизвестно какими соображениями руководствовался автор (ну кроме дешевизны, естественно), но такое решение растиражировано во многих контроллерах.

Павел · 23 Май 2010 в 14:06

Аппаратный ШИМ идёт только с 13 ноги ПИКа, "dead time" тут не нужно, т.к. нет синхронной работы полевиков (ШИМ только на нижних полевиках). Кондёры влияют больше на время включения, т.к. включение идёт через резюк R51, а выключение через транзистор.
Может они хотели найти компромисс между быстродействием полевиков и уровнем помех от фазных проводов?

zap · 23 Май 2010 в 23:20

Цитата: Павел от 23 Май 2010 в 14:06
Аппаратный ШИМ идёт только с 13 ноги ПИКа, "dead time" тут не нужно, т.к. нет синхронной работы полевиков (ШИМ только на нижних полевиках). Кондёры влияют больше на время включения, т.к. включение идёт через резюк R51, а выключение через транзистор.

Тогда я уже ничего не понимаю. Если ШИМ подаётся только на нижние ключи, тогда при верхнем разомкнутом ключе нижний ключ вообще ничего не сможет поменять - на выходе будет попеременно GND или Z-состояние. При открытом же верхнем ключе нижний ключ должен быть всегда закрыт, иначе КЗ.

Может они там сделали программный ШИМ для верхних ключей? Хотя нахрена...

Павел · 24 Май 2010 в 00:11

Цитата: zap от 23 Май 2010 в 23:20
Если ШИМ подаётся только на нижние ключи, тогда при верхнем разомкнутом ключе нижний ключ вообще ничего не сможет поменять - на выходе будет попеременно GND или Z-состояние. При открытом же верхнем ключе нижний ключ должен быть всегда закрыт, иначе КЗ.

На одной фазе +, а на другой ШИМ на -.
"Z-состояние" там не бывает, т.к. открывается диод верхнего полевика.

i · 24 Май 2010 в 12:18

Цитата: Павел от 23 Май 2010 в 14:06
Аппаратный ШИМ идёт только с 13 ноги ПИКа, "dead time" тут не нужно, ...

Да, а я ошибся.
Верхние ключи коммутируют обмотки на "+" согласно датчикам, а единственный ШИМ перекидывается PIC-ом (опять-же по датчикам) на один из нижних ключей (НЕ на тот у которого открыто верхнее плечо), так регулируется ток в обмотке.

zap · 25 Май 2010 в 01:33

Цитата: i от 24 Май 2010 в 12:18
Цитата: Павел от 23 Май 2010 в 14:06
Аппаратный ШИМ идёт только с 13 ноги ПИКа, "dead time" тут не нужно, ...
Да, а я ошибся.
Верхние ключи коммутируют обмотки на "+" согласно датчикам, а единственный ШИМ перекидывается PIC-ом (опять-же по датчикам) на один из нижних ключей (НЕ на тот у которого открыто верхнее плечо), так регулируется ток в обмотке.

Ага, теперь понял.

Нашёл интересную флэш-анимацию, демонстрирующую принципы работы разных моторов, в том числе есть BLDC-моторы соединённые треугольником, звездой, без датчиков Холла, с синусоидальным управлением итд.

http://en.nanotec.com/steppermotor_animation.html

Интересно, если датчик Холла поставить не цифровой а аналоговый, по идее можно получить положение ротора с точностью, достаточной для синусоидального управления...

Nickolas · 25 Май 2010 в 08:51

ЦитироватьИнтересно, если датчик Холла поставить не цифровой а аналоговый, по идее можно получить положение ротора с точностью, достаточной для синусоидального управления...

К огромному сожалению просто заменой одного типа датчиков на другой не обойтись... Для аналоговых датчиков Холла требуется делать отдельную магнитную систему

Уже думали и пытались...

nikvic · 25 Май 2010 в 09:05

Цитата: zap от 25 Май 2010 в 01:33
Интересно, если датчик Холла поставить не цифровой а аналоговый, по идее можно получить положение ротора с точностью, достаточной для синусоидального управления...

А какие проблемы для цифрового? Для достаточных скоростей готовятся свои таблицы и "запускаются", для корректировки, по сигналам датчика.

zap · 25 Май 2010 в 10:23

Цитата: nikvic от 25 Май 2010 в 09:05
Цитата: zap от 25 Май 2010 в 01:33
Интересно, если датчик Холла поставить не цифровой а аналоговый, по идее можно получить положение ротора с точностью, достаточной для синусоидального управления...
А какие проблемы для цифрового? Для достаточных скоростей готовятся свои таблицы и "запускаются", для корректировки, по сигналам датчика.

Проблема в том, что максимальный момент нужен скорее на низких скоростях, а не на верхних

Можно попробовать угадывать фазу синуса, исходя из скорости и ускорения, но будет ли от этого толк... на низких скоростях, мне кажется, слишком резкие изменения.

Nickolas, а в чём проблема с магнитной системой? Может достаточно малочувствительные датчики поставить, чтобы не реагировали на дальние магниты? Осцилограммы с аналоговых датчиков не снимали, было бы интересно их глянуть?

nikvic · 25 Май 2010 в 10:45

Цитата: zap от 25 Май 2010 в 10:23
Проблема в том, что максимальный момент нужен скорее на низких скоростях, а не на верхних Можно попробовать угадывать фазу синуса, исходя из скорости и ускорения, но будет ли от этого толк... на низких скоростях, мне кажется, слишком резкие изменения.

Это - кратковременный режим, нет смысла (да и трудно, как Вы правильно заметили) экономить. Там не нужны ни "синус", ни "опережение" : реактивное сопротивление близко к нулю. Задачи другие - не перегреть обмотки, не сорваться в юз.

i · 25 Май 2010 в 10:55

При скорости 5 км/ч колесо 26" делает примерно 1.5 об/сек, что соответствует 30Гц на моторе и 180 изменений_датчиков/сек. Датчики синхронизируют синус в 6-ти точках, то есть ошибка при ускорении/торможении будет корректироваться на 1/180 окружности колеса, это примерно 2 см пробега. Сильно сомневаюсь, что на таком расстоянии удастся настолько изменить скорость, что бы серьёзно рассогласовать вычисленный синус и реальный.

Nickolas · 25 Май 2010 в 20:32

Цитата: i от 25 Май 2010 в 10:55
При скорости 5 км/ч колесо 26" делает примерно 1.5 об/сек, что соответствует 30Гц на моторе и 180 изменений_датчиков/сек. Датчики синхронизируют синус в 6-ти точках, то есть ошибка при ускорении/торможении будет корректироваться на 1/180 окружности колеса, это примерно 2 см пробега. Сильно сомневаюсь, что на таком расстоянии удастся настолько изменить скорость, что бы серьёзно рассогласовать вычисленный синус и реальный.

6 точек - очень мало ! Если бы речь шла об необходимости слежения за скоростью вращения колеса, то 2 см пробега для коррекции с такой инерционностью было бы вполне достаточно, даже много ! Но речь идет о разгоне тока в обмотке ! Ток на 30 градусах несколько раз успеет выйти на ограничение, никаким синусом пахнуть не будет.

Nickolas · 25 Май 2010 в 20:35

ЦитироватьЭто - кратковременный режим, нет смысла (да и трудно, как Вы правильно заметили) экономить. Там не нужны ни "синус", ни "опережение" : реактивное сопротивление близко к нулю. Задачи другие - не перегреть обмотки, не сорваться в юз.

Греет обмотку (бесполезно) как раз все то, что отличается по форме тока от формы тока порожденной противо- ЭДС , в нашем случае синуса.

nikvic · 25 Май 2010 в 21:04

Цитата: Nickolas от 25 Май 2010 в 20:35
ЦитироватьЭто - кратковременный режим, нет смысла (да и трудно, как Вы правильно заметили) экономить. Там не нужны ни "синус", ни "опережение" : реактивное сопротивление близко к нулю. Задачи другие - не перегреть обмотки, не сорваться в юз.
Греет обмотку (бесполезно) как раз все то, что отличается по форме тока от формы тока порожденной противо- ЭДС , в нашем случае синуса.

Разумеется.
Речь о том, что "взять" синус реально только после некоторой раскрутки.
С какой точностью известна фаза у неподвижного МК?