Электропривод как рулевой механизм.Подскажите ?

[alexei]

Здравствуйте уважаемые.
Затеял эту тему чтобы выяснить для себя один вопрос, касающийся электротехники, тк сам в этой области не силен, а здесь корифеев и гуру предостаточно.
Итак передо мной стоит задача построить самоходное шасси с четырьмя независимыми и управляемыми колесами, простой конструкции и с использованием узлов и агрегатов из имеющихся в производстве.  Кратко ттх: полная масса 2000 кг, двс, подвеска колеса на качающемся рычаге, колеса размерность «газель». Основная не решённая задача это принцип  управления колесами. Рулевые тяги городить из за особенностей конструкции нет смысла, гидрообемное рулевое не вызывает доверия все таки колес четыре, а вот электропривод кажется перспективным. Видел в нете множество эл.двигателей применяемых в роботостроении 12/24 V, и много моментных, и  редукторные  с пч 150!!, и тд. и тп.
   Подскажите пожалуйста что может подойти, может есть решения, если закидаете камнями не обижусь.

Вот мысли на ходу: если рядом с колесом установить  легкий и компактный червячный механизм от классики а к нему компактный эл мотор с редуктором. Кстати червяк способен возвращаться в нулевую точку, и в автоэлектроусилителях также реализован это принцип.