Мотор-Колесо Yamasaki или что из него можно выжать.

[Nickolas]

Всем привет. Созрела мысль описать свои приключения с этим девайсом.
Впервые увидел его живьем на встрече, весной этого года. Огромное спасибо Игорю, он дал сей девайс поюзать, совершенно безвозмездно. Я потом одно купил, а за второе так денег и должен... сори, исправлюсь.
Колесо очень понравилось, но возникла куча вопросов по управлению. Показалось, что наши восточные соседи сильно не догрузили это колесо. При таком конструктиве и всего 350 Вт ??? Маловато будет!
А с идеями перемоток обмоток категорически не согласен. Поэтому занялся разработкой собственного контроллера.
Итак  задача стояла:
1 Синусоидальное, трехфазное управление, планируется за счет него на треть увеличить мощность при всех остальных неизменных параметрах.
2 Увеличение рабочего тока до 20 А (еще вдвое увеличение мощности) с контролем нагрева обмоток.
3 Токовое управление, просто потому, что это правильно для ТС.
4. Рекуперация и управляемое рекуперативное торможение.(увеличение пробега)
Ну и еще чего получится...

В пятницу закончили отладку, а сегодня протоколировали результаты...
Для начала видеофайлик. Мультиметр показывает ток между АКБ и контроллером,  на ХХ колесо потребляет на минимальных оборотах 35 мА. Вспомните про родной контроллер !
http://www.youtube.com/watch?v=mzoMQDqAswQ
Продолжение следует...

[Nickolas]

Синус рулит!

Теперь о рекуперации. На этом форуме и на других тоже очень много слов было сказано о том нужна ли она или нет. Стоит ли заморачиваться или дешевле забить и ни о чем не думать.
мне кажется, что моя демонстрашка однозначно ответит на эти вопросы. Колеблящихся больше не будет !!!
Итак первое видео. Ток от акб равен 0 (провод отключен). Ручка газа(потенциометр) на минимуме. Толкаем рукой колесо, тем самым заряжаем конденсаторы контроллера и смотрим что получается...
http://www.youtube.com/watch?v=CGUeTmHfa8c
Теперь следующий шаг.
Убираем газ на "0", толкаем колесо рукой, заряжая конденсаторы контроллера, включаем газ на "полную".
http://www.youtube.com/watch?v=mwh8xJyM6rs
Это наглядный пример работы рекуперации.
Было отснято видео рекуперативного торможения, но когда стал просматривать , оказалось что "знак" тока засветился лампочкой  на видео ничего не видно, но поверьте , работает ! :bf:

Извиняйте, что убрал звук. По человечески просил все окружение помолчать во время съемки, но не получилось... Поэтому дабы не быть забаниным пришлось зарезать дорожку.

[Nickolas]

Теперь планирую собрать стенд из двух мотор колес. Благо на обоих есть шины. И крутить одно колесо от контроллера, а  другое подгрузить резисторами и снять моментную харатеристику. И КПД легко получится посчитать, колеса ведь одинаковые.

[Overrider]

Ого! А схемка будет?

[i]

Поздравляю с удачным началом. 
С трудом, но просмотрел все видео. Хорошая работа. 
35ma на мин.ХХ это круто, но 0.98А на макс.ХХ это не много? Я делал замер на своём старом колесе, там максимальная скорость на ХХ была при потреблении 0.5А от аккума.
Но думаю, у мотора ямасаки так и положено, мне показалось он "тяжеловат" на ходу.
Жду дальнейшей информации. Если схема "нау-хау" - будет жаль.

[Nickolas]

Поздравляю с удачным началом. 
С трудом, но просмотрел все видео. Хорошая работа. 
35ma на мин.ХХ это круто, но 0.98А на макс.ХХ это не много? Я делал замер на своём старом колесе, там максимальная скорость на ХХ была при потреблении 0.5А от аккума.
Но думаю, у мотора ямасаки так и положено, мне показалось он "тяжеловат" на ходу.
Жду дальнейшей информации. Если схема "нау-хау" - будет жаль.

Yamasaki со штатным контроллером только трогается на 1А.
Ну есть у колеса потери. Пока не могу точно озвучить цифры. Есть пока недонастроенность контроллера (немного токовая обратная связь подвирает), плюс пока отсутствует стенд.
Задача стояла убрать пульсации момента  при вращении, их теперь практически нет, а когда все настроим...
Со схемой все просто.
Во-первых она в карандашном варианте, а во-вторых основная фенька в самодельном датчике.
Можно было конечно взять готовый энкодер, но как его к колесу прикрутить ???  Весь контроллер по задумке должен был быть внутри колеса. Наружу только сила и управление. С готовыми железками такое решение не вязалось.
Вообщем в черне все получилось.
В таком виде можно ставить сколько хочешь колес с индивидуальным, совместным или смешанным управлением в зависимости от задачи.
Управлять от ручек газа и тормоза или по цифровому каналу.

[i]

...Можно было конечно взять готовый энкодер, но как его к колесу прикрутить ???

Я так понимаю, Вы решили отказаться от датчиков холла и следить за положением ротора относительно статора с помощью оптического датчика, с целью увеличить точность отслеживания.
У меня есть разработка датчика положения (точнее, метода кодирования колеса). Его фишка в том, что [b-b]одной[/b-b] оптопарой можно считывать номер положения. Именно [b-b]читать[/b-b], а не отсчитывать от некоей начальной метки, как это обычно делается.

[Nickolas]

...Можно было конечно взять готовый энкодер, но как его к колесу прикрутить ???

Я так понимаю, Вы решили отказаться от датчиков холла и следить за положением ротора относительно статора с помощью оптического датчика, с целью увеличить точность отслеживания.
У меня есть разработка датчика положения (точнее, метода кодирования колеса). Его фишка в том, что [b-b]одной[/b-b] оптопарой можно считывать номер положения. Именно [b-b]читать[/b-b], а не отсчитывать от некоей начальной метки, как это обычно делается.

Именно так. Датчики холла изначально хотели применить как маркер нулевого положения. Идея применения специализированных контроллеров для бесколлекторных двигателей не подошла, там синус "относительный" всего 6 значений, этот не многим лучше прямоугольника.
Мы синтезируем хорошую синусоиду по энкодеру (в первой версии контроллера) около 400 значений на период.
С оптопарой здорово, просто фантастика, не понимаю как это возможно, если намекнете , буду признателен.

[Overrider]

...Можно было конечно взять готовый энкодер, но как его к колесу прикрутить ???

Я так понимаю, Вы решили отказаться от датчиков холла и следить за положением ротора относительно статора с помощью оптического датчика, с целью увеличить точность отслеживания.
У меня есть разработка датчика положения (точнее, метода кодирования колеса). Его фишка в том, что [b-b]одной[/b-b] оптопарой можно считывать номер положения. Именно [b-b]читать[/b-b], а не отсчитывать от некоей начальной метки, как это обычно делается.

Именно так. Датчики холла изначально хотели применить как маркер нулевого положения. Идея применения специализированных контроллеров для бесколлекторных двигателей не подошла, там синус "относительный" всего 6 значений, этот не многим лучше прямоугольника.
Мы синтезируем хорошую синусоиду по энкодеру (в первой версии контроллера) около 400 значений на период.
С оптопарой здорово, просто фантастика, не понимаю как это возможно, если намекнете , буду признателен.

Штрихкод?

[Nickolas]

...Можно было конечно взять готовый энкодер, но как его к колесу прикрутить ???

Я так понимаю, Вы решили отказаться от датчиков холла и следить за положением ротора относительно статора с помощью оптического датчика, с целью увеличить точность отслеживания.
У меня есть разработка датчика положения (точнее, метода кодирования колеса). Его фишка в том, что [b-b]одной[/b-b] оптопарой можно считывать номер положения. Именно [b-b]читать[/b-b], а не отсчитывать от некоей начальной метки, как это обычно делается.

Именно так. Датчики холла изначально хотели применить как маркер нулевого положения. Идея применения специализированных контроллеров для бесколлекторных двигателей не подошла, там синус "относительный" всего 6 значений, этот не многим лучше прямоугольника.
Мы синтезируем хорошую синусоиду по энкодеру (в первой версии контроллера) около 400 значений на период.
С оптопарой здорово, просто фантастика, не понимаю как это возможно, если намекнете , буду признателен.

Штрихкод?

Это только в динамике. И потом одиннадцати разрядный код на дискрету  только лазуром под микроскопом и считывать так же...

[valery]

Прочитав Ваш пост и посмотрев видео про рекуперацию, не понял. Что собственно решено.
Зарядка кондера контроллера?? 

[valery]

Если раскрутить двигатель, он станет генератором.
Емкость зарядится.
Или нет?

[valery]

...Можно было конечно взять готовый энкодер, но как его к колесу прикрутить ???

Я так понимаю, Вы решили отказаться от датчиков холла и следить за положением ротора относительно статора с помощью оптического датчика, с целью увеличить точность отслеживания.
У меня есть разработка датчика положения (точнее, метода кодирования колеса). Его фишка в том, что [b-b]одной[/b-b] оптопарой можно считывать номер положения. Именно [b-b]читать[/b-b], а не отсчитывать от некоей начальной метки, как это обычно делается.

Интересная разработка. Когда Вами была сделана?
Знаю такие энкодеры, а именно «абсолютный энкодер», продают давно, ну очень давно.

[valery]

Абсолютный энкодер относится к типу энкодеров, который выполняет уникальный код для каждой позиции вала. В отличие от инкрементного энкодера, счетчик импульсов не нужен,т.к. угол поворота всегда известен. Абсолютный энкодер формирует сигнал как во время вращения, так и в режиме покоя. Диск абсолютного энкодера отличается от диска пошагового энкодера, так как имеет несколько концентрических дорожек. Каждой дорожкой формируется уникальный двоичный код для конкретной позиции вала.
   Абсолютный энкодер не теряет своего значения при потере питания и не требует возвращения в начальную позицию. Сигнал абсолютного энкодера не подвержен помехам и для него не требуется точная установка вала. Кроме того, даже если кодированный сигнал не может быть прочитан энкодером если, например, вал вращается слишком быстро, правильный угол вращения будет зарегистрирован, когда скорость вращения уменьшится. Абсолютный энкодер устойчив к вибрациям.

[Nickolas]

Абсолютный энкодер относится к типу энкодеров, который выполняет уникальный код для каждой позиции вала. В отличие от инкрементного энкодера, счетчик импульсов не нужен,т.к. угол поворота всегда известен. Абсолютный энкодер формирует сигнал как во время вращения, так и в режиме покоя. Диск абсолютного энкодера отличается от диска пошагового энкодера, так как имеет несколько концентрических дорожек. Каждой дорожкой формируется уникальный двоичный код для конкретной позиции вала.
   Абсолютный энкодер не теряет своего значения при потере питания и не требует возвращения в начальную позицию. Сигнал абсолютного энкодера не подвержен помехам и для него не требуется точная установка вала. Кроме того, даже если кодированный сигнал не может быть прочитан энкодером если, например, вал вращается слишком быстро, правильный угол вращения будет зарегистрирован, когда скорость вращения уменьшится. Абсолютный энкодер устойчив к вибрациям.

Сомнений нет в том, что их выпускают и они хорошо известны. Вопрос в том, что "i" означил возможность с помощью одной оптопары снимать абсолютное значение. Как ??? Мне не понятно, но это уже мои мысли...

[valery]

Абсолютный энкодер относится к типу энкодеров, который выполняет уникальный код для каждой позиции вала. В отличие от инкрементного энкодера, счетчик импульсов не нужен,т.к. угол поворота всегда известен. Абсолютный энкодер формирует сигнал как во время вращения, так и в режиме покоя. Диск абсолютного энкодера отличается от диска пошагового энкодера, так как имеет несколько концентрических дорожек. Каждой дорожкой формируется уникальный двоичный код для конкретной позиции вала.
   Абсолютный энкодер не теряет своего значения при потере питания и не требует возвращения в начальную позицию. Сигнал абсолютного энкодера не подвержен помехам и для него не требуется точная установка вала. Кроме того, даже если кодированный сигнал не может быть прочитан энкодером если, например, вал вращается слишком быстро, правильный угол вращения будет зарегистрирован, когда скорость вращения уменьшится. Абсолютный энкодер устойчив к вибрациям.

Сомнений нет в том, что их выпускают и они хорошо известны. Вопрос в том, что "i" означил возможность с помощью одной оптопары снимать абсолютное значение. Как ??? Мне не понятно, но это уже мои мысли...

Ответ прям перед вами. Если вам мало пять разрядов можно сделать и больше.

[Nickolas]

Прочитав Ваш пост и посмотрев видео про рекуперацию, не понял. Что собственно решено.
Зарядка кондера контроллера?? 

Контроллер соединяется с АКБ. когда он заряжается выше напряжения АКБ ток из конденсатора течет в батарею.
Видео выложил для того, чтобы стала очевидной необходимость рекуперации. Просто на этом и др. форумах все очень спорят надо это или нет. Как мне показалось видео наглядно показывает, что энергия рекуперации это не "копейки ", а вполне значимая величина.

[Nickolas]

Абсолютный энкодер относится к типу энкодеров, который выполняет уникальный код для каждой позиции вала. В отличие от инкрементного энкодера, счетчик импульсов не нужен,т.к. угол поворота всегда известен. Абсолютный энкодер формирует сигнал как во время вращения, так и в режиме покоя. Диск абсолютного энкодера отличается от диска пошагового энкодера, так как имеет несколько концентрических дорожек. Каждой дорожкой формируется уникальный двоичный код для конкретной позиции вала.
   Абсолютный энкодер не теряет своего значения при потере питания и не требует возвращения в начальную позицию. Сигнал абсолютного энкодера не подвержен помехам и для него не требуется точная установка вала. Кроме того, даже если кодированный сигнал не может быть прочитан энкодером если, например, вал вращается слишком быстро, правильный угол вращения будет зарегистрирован, когда скорость вращения уменьшится. Абсолютный энкодер устойчив к вибрациям.

Сомнений нет в том, что их выпускают и они хорошо известны. Вопрос в том, что "i" означил возможность с помощью одной оптопары снимать абсолютное значение. Как ??? Мне не понятно, но это уже мои мысли...

Ответ прям перед вами. Если вам мало пять разрядов можно сделать и больше.

Извините, но в  Вашем ответе , ответа не увидел...
Разницу "ОДНОЙ оптопарой"   улавливаете ?