На базе активки с 2-мя задними МК и 3-им рулевым

[TRO]

Возьмите http://ebike.ca/simulator/

Какой-то NintCont2808, 36в, 25А (это я выставил вместо 20А) - получим  2.6км/ч. КПД 15%, но это - с одним движком. Используем два - поднимемся с ветерком с бОльшим КПД. Или заедем на 24 градуса!!!

Вы меня не путайте, я и сам запутаюсь.
Там больше чем 20% выставить подъём нельзя, а это по моим прикидкам около 11 градусов. При этом сколько там не выставляй, на таком моторе ускорение будет ( при 150кг весу) только отрицательное (правый столбец верхнее значение), т.е. телега не едет, а скатывается вниз.

Судя по этому электро-вело симулятору, для подъёма в 20% нужен момент от 92 ньютонов на метр.
А на это там не каждый двиг способен (вернее контроллер).
Непонятно почему такая разница с автомобильным (больше 2х раз), нужно чуствую самому считать.

[ReSharVladimir]

Не удержусь и выложу в этой теме тоже:
Старт МК на уклоне 25 град.(47%):
http://youtu.be/CqDzFPpoXw0

А здесь видео, как это ездит по равнине (максималка около 30км/ч):
http://youtu.be/BaYxusAThcU

[TRO]

Выложить то выложил, а сколько дюймов колесо, сколько общий вес?

И походу две пятисотки в 24" колёсах должны создавать похожую тягу, но вес то заявлен поболее, так что думаю поехать в 12 градусов то поедет, но на пределе, и контроллер нужен будет более сурьёзный.

[SMILE1]

/на малых оборотах/ в "скоростное"  МК придется закачивать больший ток, чем в "тяговое".

Ага, так понятнее... и больше видимо во столько раз, во сколько различается кол-во витков. А ток греет двигатель и контроллер, и они могут перегреться.
Отсюда два вопроса:
1. Получается на малых оборотах и скоростной и тяговый греются больше чем на номинальных??? Хорошо бы знать насколько именно.
2. У нас предполагается два физически разных режима движения с отстегиванием лишних элементов при "переключении". В этот момент можно легко переключать батареи меняя напряжение. Можно ли снизить нагрев повысив напряжение???

[ReSharVladimir]

Выложить то выложил, а сколько дюймов колесо, сколько общий вес?

МК 16" 48В 650Вт, вес мой 80кг + 25кг самокат.

[nikvic]

Возьмите http://ebike.ca/simulator/

Какой-то NintCont2808, 36в, 25А (это я выставил вместо 20А) - получим  2.6км/ч. КПД 15%, но это - с одним движком. Используем два - поднимемся с ветерком с бОльшим КПД. Или заедем на 24 градуса!!!

Вы меня не путайте, я и сам запутаюсь.
Там больше чем 20% выставить подъём нельзя, а это по моим прикидкам около 11 градусов. При этом сколько там не выставляй, на таком моторе ускорение будет ( при 150кг весу) только отрицательное (правый столбец верхнее значение), т.е. телега не едет, а скатывается вниз.

Судя по этому электро-вело симулятору, для подъёма в 20% нужен момент от 92 ньютонов на метр.
А на это там не каждый двиг способен (вернее контроллер).
Непонятно почему такая разница с автомобильным (больше 2х раз), нужно чуствую самому считать.

Я и не ставил более 20% - ровно 12.
В этом месте (требуемый момент в зависимости от веса и уклона на очень малых скоростях) "мой" калькулятор безупречен. Вообще-то я его весь имитировал программой "на коленках".

Не забывайте, что моторов - два, т.е. уполовинивайте момент или (примерно) удваивайте %%.
==============
Немножко "вбок". Весьма точное управление колёсами на малых скоростях можно "устроить" в ручном режиме. Два маленьких колёсика, которые без сопротивления вращаются руками - и командный интепретатор-повторитель для шагового режима.
  ... и можно устраивать соревнования по фигурному катанию по пандусам с порожками...

[nikvic]

/на малых оборотах/ в "скоростное"  МК придется закачивать больший ток, чем в "тяговое".

Ага, так понятнее... и больше видимо во столько раз, во сколько различается кол-во витков. А ток греет двигатель и контроллер, и они могут перегреться.
Отсюда два вопроса:
1. Получается на малых оборотах и скоростной и тяговый греются больше чем на номинальных??? Хорошо бы знать насколько именно.
2. У нас предполагается два физически разных режима движения с отстегиванием лишних элементов при "переключении". В этот момент можно легко переключать батареи меняя напряжение. Можно ли снизить нагрев повысив напряжение???

Вопрос давно разобран.
Моторы с одинаковым "железом" имеют разные характеристики, если ориентироваться на напряжение батареи. Но и это неважно, если использовать батарею с напряжением, бОльшим номинального.

Если перейти к плотности фазового тока, то они отличаются только из-за разной доли "непроизводительной" части обмотки.

[TRO]

В общем если на пальцах, то если взять 25н/м номинальных, и пересчитать в тягу (поделить на радиус) 25н/м / 0.3м = 83 ньютона, или 8.3кг. У двухмоторов номинальная тяга будет 16.6кг.

150кг, чтобы тянуть в 12% горку, надо (вроде) вес умножить на синус угла (если неправ поправьте). Итого около 30кг.
Значит форсаж на удержание всего в два раза (30кг против 16.6кг) . В принципе, если не напутал, то вроде нормально.

Я и не ставил более 20% - ровно 12.

В том то и дело, я считаю 12 градусов, а вы схалявили на 12 процентах.

[SMILE1]

для шагового режима.

Пока готовятся аргументы по теме "перегрев на малых скоростях", давайте чуть подробнее рассмотрим шаговый режим....

Я тут тоже немножко прикинул и вот что получилось:
Предполагая что дискретность шага = 1зуб обмотки получаем:
при 20зубах 1шаг=18гр поворота колеса (при втором застопоренном)
на 24" колесе = 10см (прокатится колесо вокруг застопоренного)
при базе 60см длинна окружности (при обороте вокруг заторможенного колеса) = 3,8м.
Значит перешагнув 1зуб и проехав 10см колесо повернет коляску на 9,5градусов.
Т.е. мин. дискретность =10градусов.
Достаточно этого для точной рулежки???????????????

[nikvic]

В том то и дело, я считаю 12 градусов, а вы схалявили на 12 процентах.

ГмОднако
Вот тут я вновь напомню, что моторофффф - два 

[nikvic]

для шагового режима.

давайте чуть подробнее рассмотрим шаговый режим....
Я тут тоже немножко прикинул и вот что получилось.
Предполагая что дискретность шага = 1зуб обмотки получаем:
....Значит перешагнув 1зуб и проехав 10см колесо повернет коляску на 9,5градусов.
Т.е. мин. дискретность =10градусов.
Достаточно этого для точной рулежки???????????????

Число зубьев у нас делится на три. Но дело не в этом - число шагов за оборот Вы посчитали без числа магнитов - как будто там только один.

[SMILE1]

Число зубьев у нас делится на три...

...фазы но я посчитал на какой угол повернет коляску переключение с любого зуба №1 на соседний зуб №2, предположив что это минимально физически возможный шаг.

...посчитали без числа магнитов - как будто там только один.

опять же предположив, что их кол-во не имеет значения.
Очень может быть что ошибаюсь, поправляйте.

[Frigate]

Чтото я вообще запутался....
Но мне кажется, мощности хватит, рывковой, и кпд хоть и стремится к нулю, но есть? И  покроем его доп.акками.
Вроде вот TRO правильно пишет, или ошибаюсь?
Мне не сильно критична точность управления на 2х режиме - пусть более/менее

[nikvic]

...посчитали без числа магнитов - как будто там только один.

опять же предположив, что их кол-во не имеет значения.
Очень может быть что ошибаюсь, поправляйте.

Число возможных фиксированных положений наших моторов без перемотки равно утроенному числу магнитов.

[SMILE1]

Число возможных фиксированных положений наших моторов без перемотки равно утроенному числу магнитов.

О, если так, то это хорошо. Дискретности в 3градуса точно достаточно для точного маневрирования.


Очень понравилась идея управления не джойстиком, а двумя колесиками (типа прокрутки на мышке). Если большое колесо будет в точности повторять движения маленького, то водитель получает полный контроль над движением просто перекатывая ладони по датчикам.
 
(nikvic, во-первых СПАСИБО, а во-вторых: где можно почитать о таком управлении более предметно??)

Предлагаю вернуться к механнике.
Если все согласны с тем что колеса в скоростном режиме необходимо сдвигать назад (а в медленном желательно возвращать их на место), то нам требуется некое "устройство", которое будет это делать.
Предлагаю рассмотреть стандартные способы решения для начала:
№1 - плита

Спойлер

Плюсы: просто-надежно-незатратно
минус очевиден: невозможно переводить из режима Хай в режим Слоу самостоятельно
--------------------------------------------------------
№2 - серьга

Спойлер

Плюсы: просто-незатратно
Минус: для самостоятельного переключения требуется здоровенный рычаг (точнее два)
--------------------------------------------------------
№3 - рельс

Спойлер

Плюсы: легко и быстро переключается самостоятельно
Минусы: дороже, тяжелее, требует приличной точности при изготовлении
-------------------------------------------------------
Сравниваем, обсуждаем, предлагаем свои варианты.

[ilia-45]

2)Установка мотор колёс без редукторов(повышеной мощности),например пара по 500 ват каждый,что сразу решает проблемму реверса но создаёт малый тяговый момент на низах.

Заблуждение! Вы когда-нибудь имели дело с тяговыми DD МК?

Нет ксожалению,мне приходилось работать только со скоростными(обычными велоколёсами)

Просто тут поставлены две немного взаимоотрицающие задачи,высокий момент на сверхмалых скоростях(до 2км\ч) и высокая окончательная скорость(крейсерская) так-же сильно в техническом плане "мешает" обязательное наличие реверса,просто оптимальными двигателями были-б мотор колёса с планетарными редукторами они обеспечили-б оба параметра и скорость и мощность на малой скорости тоесть нужный нам момент но во всех мне известных присутствуют обгонные муфты(фривил),интересно может ктонибудь знаком с таким типом колёс без обгонок тогда всё станет в намного проще.
Я лично не сталкивался с таки как в прочем и с тяговыми низкоскоростными.

[ilia-45]

И ещё ребята мы не учли самый важный фактор а именно бюджет проекта а то мы тут насоветуем несчитаясь с деньгами а человеку займёт годы накопить нужную сумму на ревлизацию данной затеи,вопрос номер два имеет ли ТС возможность самостоятельной реализации проекта или ему придётся ещё плюс к стоймости деталировки платить кому-то за постройку данного аппарата,это всё немаловажно,так как именно это и отличает "теоретический проект" от практического,насколько я понял ТС хочет реализовать этот аппарат в метале так давайте подождём прежде чем будем советовать сложные конструктивные решения.

[Frigate]

И ещё ребята мы не учли самый важный фактор а именно бюджет проекта а то мы тут насоветуем несчитаясь с деньгами а человеку займёт годы накопить нужную сумму на ревлизацию данной затеи,вопрос номер два имеет ли ТС возможность самостоятельной реализации проекта или ему придётся ещё плюс к стоймости деталировки платить кому-то за постройку данного аппарата,это всё немаловажно,так как именно это и отличает "теоретический проект" от практического,насколько я понял ТС хочет реализовать этот аппарат в метале так давайте подождём прежде чем будем советовать сложные конструктивные решения.

К сожалению, придется  Сам я точно эту конструкцию не соберу
Но это же не мгновенный процесс, так что придумаю чтонить)