На базе активки с 2-мя задними МК и 3-им рулевым

[SMILE1]

теоретически переделка обычного мотор колесса на консольное крепление будет очень простым,отрезается "лишняя" ось...

15мм, если ось не алюминиевая должно быть вполне достаточно. Правда есть подозрение что они такого конского диаметра потому что одна ось пропилена под провода (а нам нужно оставить как раз ее).
Но как пример возможного решения вариант вполне рабочий .

...при изменении угла колеса...

ну сам наклон колеса - достаточно затратный и сложный способ (я вот плохо себе представляю как не допустить сход покрышки с обода на скорости) и применить его имеет смысл только если все другие варианты будут неэффективны.
Поэтому если сами оси меняться не будут на более толстые, предлагаю и подшипниками не играться... пока.

Таким образом нам нужны 2двигателя, директдрайвы (???), примерно по 500Вт с приличной осью со стороны проводов.
Кто знает где такие растут??? )))

Да, и кстати... а какие размеры ободов на колясках??? со стандартами велов совпадают??

[Frigate]

Я тоже пока предлагаю не наклонять оси колес, что-то подсказывает, что это не нужно, т.к. у любого, передвигавшегося когда-либо на инв.коляске присутствует интуитивная осторожность, ввиду отсутствия возможности самостоятельно устранить последствия даже маленькой "аварии".
Т.е. на пересеченной местности по любому буду предельно осторожен, а скоростные режимы - на известных прямых участках с хорошим покрытием и очень аккуратно в любом случае.
Да и увеличит ее габариты боковые сильно в сложенном состоянии, и в лифт она уже не пройдет...

Обода на коляске вроде 22"...
на сайте написано: диаметр задних колес: 22 или 24 дюйма
Я попозже померю точно

[ReSharVladimir]

2)Установка мотор колёс без редукторов(повышеной мощности),например пара по 500 ват каждый,что сразу решает проблемму реверса но создаёт малый тяговый момент на низах.

Заблуждение! Вы когда-нибудь имели дело с тяговыми DD МК?

[SMILE1]

Заблуждение!

Прошу описать как разные двигатели ведут себя на низких (и сверхнизких) оборотах.


Как вы наверняка заметили, пока маршевые двигатели предполагается использовать и для подруливания с джойстика, насколько это реально и возможно ли получить достаточную "чувствительность" при таком управлении???

[nikvic]

Заблуждение!

Прошу описать как разные двигатели ведут себя на низких (и сверхнизких) оборотах.


Как вы наверняка заметили, пока маршевые двигатели предполагается использовать и для подруливания с джойстика, насколько это реально и возможно ли получить достаточную "чувствительность" при таком управлении???

На сверхнизких оборотах (управляемый) момент может быть сделан весьма большим, КПД близок к нулю. Разумно использовать не управление моментом, а управление углов поворота колёс типа управления шаговыми двигателями.

Для синхронизации  двух ДД вполне достаточно микроЭВМ как суперконтроллера. Видимые алгоритмы заметно проще, чем для односных духколёсников.

[TRO]

Ну и какой момент так можно обеспечить (относительно паспортного) не зажарив обмотки?
Лично я не вижу разницы: на сверхнизких или на номинальных оборотах создавать максимальный момент, фазные токи одинаковы, и жарить обмотки надо одинаково.

ReSharVladimir
Да и слово "тяговый" давно уже пора брать в кавычки, чудес не бывает, проходили.

[nikvic]

Ну и какой момент так можно обеспечить (относительно паспортного) не зажарив обмотки?

За время подъёма на пандус зажарить не удастся. Всё это управляемо даже без датчиков Т.

[ReSharVladimir]

Заблуждение!

Прошу описать как разные двигатели ведут себя на низких (и сверхнизких) оборотах.


Как вы наверняка заметили, пока маршевые двигатели предполагается использовать и для подруливания с джойстика, насколько это реально и возможно ли получить достаточную "чувствительность" при таком управлении???

На сверхнизких оборотах (управляемый) момент может быть сделан весьма большим, КПД близок к нулю. Разумно использовать не управление моментом, а управление углов поворота колёс типа управления шаговыми двигателями.

Для синхронизации  двух ДД вполне достаточно микроЭВМ как суперконтроллера. Видимые алгоритмы заметно проще, чем для односных духколёсников.

Именно эту мысль ранее тоже пытался донести. Джойстик со штатными контроллерами  подойдет только для низкоскоростных(специальных) двигателей для инвалидных колясок. Если хотите прецизионно управлять скоростными моторами, только специальный контроллер, с позиционированием угла поворота колеса, усложнение контроллера "а ля Сегвей".
Уважаемому Nikvicу +1 в карму.

[TRO]

Чуствую надо считать.
Но нехватает вводных:
Максимальный угол пандуса (необходимый угол подъёма), видел что пандусы у "заведений" намного более круты чем любые асвальтированные дороги.
Диаметр колёс.
Общий максимальный вес.
Номинальный момент двигателей (чисто для сравнения с тем что получится из расчётов).

[ReSharVladimir]

Заблуждение!

Прошу описать как разные двигатели ведут себя на низких (и сверхнизких) оборотах.


Как вы наверняка заметили, пока маршевые двигатели предполагается использовать и для подруливания с джойстика, насколько это реально и возможно ли получить достаточную "чувствительность" при таком управлении???

Пока управляем мощностью с помощью напряжения (стандартная ручка газа или джойстик) понятие "чувствительности" для двух МК вряд ли применимо. А если под одно из колес мелкий камешек/выбоина попадет? Придется дожимать устройство управления до состояния переезжаемости препятствия. После чего резкий рывок: мощности-то больше вкачивалось. Поэтому управление только углом поворота колеса.

[SMILE1]

Чуствую надо считать.
Но нехватает вводных:
Максимальный угол пандуса (необходимый угол подъёма).
Диаметр колёс.
Общий максимальный вес.
Номинальный момент двигателей (чисто для сравнения с тем что получится из расчётов).

Угол пандуса: хз... предположу 12градусов (но почти наверняка ошибаюсь, возьмите др. если нужно)
Колеса 24"
150кг
Момент 20Нм (где-то тут встречал, но это видимо для ном.оборотов)

Пока управляем мощностью с помощью напряжения (стандартная ручка газа или джойстик) понятие "чувствительности" для двух МК вряд ли применимо. А если под одно из колес мелкий камешек/выбоина попадет? Придется дожимать устройство управления до состояния переезжаемости препятствия. После чего резкий рывок: мощности-то больше вкачивалось. Поэтому управление только углом поворота колеса.

Режим "шопинг" предполагает движение по поверхностям для обычных колясок. Пороги, бордюры, ступеньки - это нештатная ситуация для маленьких передних колес (которые юзаются в этом режиме). Т.е. преодоление препятствий не нужно, нужна четкая рулежка, чтоб не сбивать витрины.

[ReSharVladimir]

Ну и какой момент так можно обеспечить (относительно паспортного) не зажарив обмотки?
Лично я не вижу разницы: на сверхнизких или на номинальных оборотах создавать максимальный момент, фазные токи одинаковы, и жарить обмотки надо одинаково.

ReSharVladimir
Да и слово "тяговый" давно уже пора брать в кавычки, чудес не бывает, проходили.

У меня, например, есть DD моторы (не редукторные!) на 48В, максимальная скорость - 18км/ч. Причем как на ХХ, так и под паспортной нагрузкой. А "скоростные" МК обычно под нагрузкой сбрасывают максималку на 1/4...1/3 от максималки на ХХ.

[TRO]

Ну и какой момент так можно обеспечить (относительно паспортного) не зажарив обмотки?
Лично я не вижу разницы: на сверхнизких или на номинальных оборотах создавать максимальный момент, фазные токи одинаковы, и жарить обмотки надо одинаково.

ReSharVladimir
Да и слово "тяговый" давно уже пора брать в кавычки, чудес не бывает, проходили.

У меня, например, есть DD моторы (не редукторные!) на 48В, максимальная скорость - 18км/ч. Причем как на ХХ, так и под паспортной нагрузкой. А "скоростные" МК обычно под нагрузкой сбрасывают максималку на 1/4...1/3 от максималки на ХХ.

Это проблема не моторов, а толщины проводки и слабости батареи и контроллеров.К тому же на скоростях выше 20кмч, уже существенно влияет набегающий поток воздуха, который создаёт дополнительную нагрузку.

[TRO]

Угол пандуса: хз... предположу 12градусов (но почти наверняка ошибаюсь, возьмите др. если нужно)
Колеса 24"
150кг
Момент 20Нм (где-то тут встречал, но это видимо для ном.оборотов)

Самому считать было лень, прикинул тут: http://sdisle.com/ev/calc/evcalc.html
Итого для 12 градусов и 150 кило нужно иметь ~220 ньютонов на метр.
Это раз в пять выше номинала для МК, а ведь ещё запас необходим, чтобы небыло реально больно.
Короче я не уверен что оно сможет, перегруз по тепловыделению более 25 раз однака.

[ReSharVladimir]

Ну и какой момент так можно обеспечить (относительно паспортного) не зажарив обмотки?
Лично я не вижу разницы: на сверхнизких или на номинальных оборотах создавать максимальный момент, фазные токи одинаковы, и жарить обмотки надо одинаково.

ReSharVladimir
Да и слово "тяговый" давно уже пора брать в кавычки, чудес не бывает, проходили.

У меня, например, есть DD моторы (не редукторные!) на 48В, максимальная скорость - 18км/ч. Причем как на ХХ, так и под паспортной нагрузкой. А "скоростные" МК обычно под нагрузкой сбрасывают максималку на 1/4...1/3 от максималки на ХХ.

Это проблема не моторов, а толщины проводки и слабости батареи и контроллеров.К тому же на скоростях выше 20кмч, уже существенно влияет набегающий поток воздуха, который создаёт дополнительную нагрузку.

Я могу заказать на фабрике МК 48В 350Вт. На выбор максимальная скорость: 15км/ч(факт.18км/ч), 25км/ч(факт.30км/ч) и 35км/ч. У последнего из этой линейки есть ощутимая просадка максималки под нагрузкой по сравнению с ХХ, у первых двух - нет.

[SMILE1]

Это раз в пять выше номинала для МК, а ведь ещё запас необходим, чтобы небыло реально больно.
Короче я не уверен что оно сможет, перегруз по тепловыделению более 25 раз однака

У последнего из этой линейки есть ощутимая просадка максималки под нагрузкой по сравнению с ХХ, у первых двух - нет

Мужики, объясните понятно, пожалуйста . Не все еще осилили словарь электрической камасутры в полной редакции

[nikvic]

Угол пандуса: хз... предположу 12градусов (но почти наверняка ошибаюсь, возьмите др. если нужно)
Колеса 24"
150кг

Самому считать было лень, прикинул тут: http://sdisle.com/ev/calc/evcalc.html
Итого для 12 градусов и 150 кило нужно иметь ~220 ньютонов на метр.

Возьмите http://ebike.ca/simulator/

Какой-то NintCont2808, 36в, 25А (это я выставил вместо 20А) - получим  2.6км/ч. КПД 15%, но это - с одним движком. Используем два - поднимемся с ветерком с бОльшим КПД. Или заедем на 24 градуса!!!

[ReSharVladimir]

Это раз в пять выше номинала для МК, а ведь ещё запас необходим, чтобы небыло реально больно.
Короче я не уверен что оно сможет, перегруз по тепловыделению более 25 раз однака

У последнего из этой линейки есть ощутимая просадка максималки под нагрузкой по сравнению с ХХ, у первых двух - нет

Мужики, объясните понятно, пожалуйста . Не все еще осилили словарь электрической камасутры в полной редакции

МК разгоняется до тех пор, пока напряжение противо-ЭДС не достигнет напряжения батареи. Противо-ЭДС возникает как реакция на движение магнитов относительно обмоток МК(генераторный режим). МК с разной максимальной скоростью имеют разное число витков на обмотках. Т.е., чем выше максимальная скорость МК, тем меньше витков на обмотке (условно при одинаковых магнитах) должно иметь МК - чтобы достигать противо-ЭДС, равную напряжению батареи при большей частоте вращения. Тяговый момент МК зависит от числа ампер-витков обмотки. У "скоростного" МК число ампер витков, как было упомянуто, меньше, чем у "тягового". А это значит, что чтобы получить одинаковый момент со старта (в грубом приближении на стоящем МК имеем только омическое сопротивление обмоток-не пинайте, приближение очень грубое!), в "скоростное" МК придется закачивать больший ток, чем в "тяговое".
Вкратце, как-то так.