Без сенсоров.

[nikvic]

Известно, что некоторые контроллеры могут управлять  моторами как с датчиками Холла, так и без оных. Модельные моторы вообще делаются без датчиков.

Логика использования датчиков положения ротора в форуме хорошо освещена, а вот управление моторами "сенсорлесс" - тёмное место.
Давайте соберём инфу по крупиночке 

[Тунгус]

Надо полагать, что детектор ловит самоЭДС и по ней определяет положение.

[zap]

Ничего сложного в этом нет.
К каждому фазному проводу подцеплён компаратор. Сравнивает напряжение на фазе с нулём.
Соответственно, на выходе получаем три бинарных состояния.
В состоянии покоя имеем одну из двух "запретных" комбинаций - "000" либо "111".
Все остальные шесть комбинаций являются аналогами выходов датчика Холла.

Если вглядеться в эту картинку:

становится очевидным, что выход на компараторе фазы A-B будет совпадать с показаниями датчика HC, выход на компараторе B-C будет совпадать с показаниями датчика HA, а выход компаратора C-A - с показаниями датчика HB.

Всё предельно тупо, как обычно у китайцев

Впрочем, может оказаться, что ориентироваться можно только на фазы, на которые не подано напряжение (т.е. обычно на однй из трёх). Надо подумать, поймает ли компаратор переход через ноль при поданном на фазы напряжении батареи. Это чутка усложнит алгоритм, но не сильно.

[nikvic]

Ничего сложного в этом нет.
К каждому фазному проводу подцеплён компаратор. Сравнивает напряжение на фазе с нулём.

К нему ещё и батарея бывает подцеплена, и центр звезды может быть недоступен.

Вопрос не в идеях, а в способах реализации.
С различением режима запуска и рабочего.
===============
Кое-что на аглицком -
http://techlab.in.ua/files/downloads/references/T.pdf

[zap]

Я про реализацию и говорю, а не о идее.
В документе, на который дали ссылку, приводится схема со сравнением напряжения на концах фазных проводом с виртуальным нулём из трёх резисторов. Думаю, именно так китайцы и реализуют.
Надо поискать схемы контроллеров, которые поддерживают безсенсорный режим.

[варп]

Без моих комментариев ..., просто выдержки в тему из ранее сохранённого...
"...Блок Определения Положения Ротора

Для того, что бы знать, когда открывать и закрывать ключи, регулятор должен знать положение магнитов ротора вращающегося мотора. Это самая хитрая функция регулятора и именно поэтому раньше моторы и регуляторы использовали дополнительные датчики определения положения ротора (схема с сенсором до сих пор популярна в автомодельном хобби). Бессенсорные регуляторы, как видно из названия, обходятся без сенсора и используют уникальный алгоритм определения положения ротора: в каждый момент времени регулятор использует только 2 фазы для питания мотора, третья фаза при этом полностью отключена. Вращающееся магнитное поле наводит ЭДС в третьей обмотке. Измерив и проанализировав наведенное напряжение, можно определить как далеко провернулся магнит, и понять когда нужно закрыть текущую пару ключей и открыть следующую."
--------------------------


http://www.digikey.com/us/en/techzone/microcontroller/resources/articles/sensorless-bldc-motor-control.html

----------------------------
http://www.gaw.ru/html.cgi/txt/app/micros/avr/AVR444.htm

[alayf78]

вопрос,как такая схема работает когда обмотки в треугольнике, ведь ток течет всегда через все фазы в этом случае

[_claw]

вопрос,как такая схема работает когда обмотки в треугольнике, ведь ток течет всегда через все фазы в этом случае

а ведь и правда, как?

[anatoli_nik]

А если апноты AVR (443 вроде, не помню) почитать? Или Microchip? Там все расписано, есть даже с корявым русским переводом.

[zap]

вопрос,как такая схема работает когда обмотки в треугольнике, ведь ток течет всегда через все фазы в этом случае

а ведь и правда, как?

Ровно так же, виртуальный нуль уравнивает звезду и треугольник

[nikvic]

Измерив и проанализировав наведенное напряжение, можно определить как далеко провернулся магнит, и понять когда нужно закрыть текущую пару ключей и открыть следующую."

Проблема в том, что переход через ноль ЭДС третьей фазы предшествует моменту коммутации. Задержка во времени обратна оборотам, и это одна из возможных идей "анализа".
Другая - отлавливать скорость изменения ЭДС (она максимальна при переходе через ноль) и переключаться, когда она составит  1.73/2 от максимума.

Всему этому может ещё ШИМ мешать...

[Nickolas]

http://www.gaw.ru/html.cgi/txt/app/micros/avr/AVR444.htmВот ссылочка с описанием алгоритма. В свою очередь хочу отметить, что для эл. транспорта данный способ управления мало подходит. Самый напряженный момент - 0 скорости. А нам нужен максимальный момент именно в этой ситуации. Есть вероятность 50%, что мотор дернется в обратную сторону. Ну а уж про полноценное трехфазное управление следует вообще забыть  !

[nikvic]

http://www.gaw.ru/html.cgi/txt/app/micros/avr/AVR444.htmВот ссылочка с описанием алгоритма. В свою очередь хочу отметить, что для эл. транспорта данный способ управления мало подходит. Самый напряженный момент - 0 скорости. А нам нужен максимальный момент именно в этой ситуации. Есть вероятность 50%, что мотор дернется в обратную сторону. Ну а уж про полноценное трехфазное управление следует вообще забыть  !

Здесь описывается вариант с первым способом - расчёт задержки коммутации по тахометру. АЦП не очень нужен, достаточно нуль-компаратора.
Если есть АЦП, то разумнее "вырабатывать" производную - тогда управлением ШИМом под "полусинус" даёт увеличение КПД.
Ну да ладно, реально "при случае" всё равно удобнее воспользоваться готовым "китайцем" и не заморачиваться