"Микроша" - микросамокат для "подскока" и развлекухи

[DED]

Zap, спасибо!
Действительно выбор есть достаточный. Думаю, больше 350Вт ни к чему замахиваться.
Только прибавит лишнего веса и риска в кого-нибудь влететь.

[DED]

В процессе обдумывания концепции в голову пришла еще вот такая идея.
Так как микросамокат будет иметь короткую продольную базу, ему будут категорически противопоказаны резкие ускорения и торможения. Набор скорости и остановки должны обеспечиваться плавно без рывков.
Да и сама скорость такого аппарата не должна превышать 10-15км/час.
Поэтому система управления скоростью может быть упрощенной, с постоянным плавным ускорением (замедлением).
При этом возможно предельно упростить переключение режимов езды, используя всего  три фиксированные команды:
- ускорение;
- езда с набранной скоростью;
- торможение.
По-началу виделся вариант с двух кнопочным радиоуправлением.
Но можно сделать элегантнее.
Можно сделать управление скоростью вращения колеса по изменению давления на подножки. Вернее, по перераспределению веса вдоль подножек.
Для этого на каждой подножке спереди и сзади опорной плоскости ставится по тензодатчику (датчику веса). Всего четыре датчика.
Кроме того,  данные датчики будут фиксировать наличие ездока, и отключать  МК при  его соскоке или падении.

Суть управления может быть такова.
1. Если на обеих подножках вес перераспределен на их передние части — включается режим ускорения, МК плавно набирает скорость.
2. Если не фиксируется разбаланс распределения веса одновременно на обеих подножках (выше заранее заданного порога), то происходит езда с набранной скоростью.
3. Если на обеих подножках вес перераспределен на их задние части — включается режим торможения.

Можно даже попробовать ввести пропорциональное управление торможением.
Ведь тензодатчики позволяют не только фиксировать наличие веса, но и его величину.
То есть, чем больше пропорция веса на задние части подножек, тем сильнее торможение, вплоть до реверсивного торможения двигателя.
Управление будет несколько инерционным, так как для предотвращения ложных переключений от ударов по кочкам, надо хотя бы на пол секунды ввести интегрирование сигналов с тензодатчиков.
Но это не помешает управляемости микросамокатом в используемом мягком режиме управления.

[zap]

А если Вы потеряли равновесие и надо срочно тормозить?
Такая система управления хороша при езде в контроллируемых условиях. Но при выходе за границы ожидаемых условий эксплуатаций можно нарваться на неприятности, например ускориться когда надо тормозить и т.п. Хорошо ещё мотор маломощный, сильно вряд ли убьётесь

[DED]

В связи с потерей последних постов пропала куча чертежей и отчетных фоток, а вопрос ZAP повис в воздухе.
Поэтому вначале (для порядка) отвечу, что катание и экстренное торможение на электро самоскейте не сложнее, чем на любом уницикле, или скейте.
А фотки скоро выложу новые.

За это "потерянное время" заказал вот тут http://www.aliexpress.com/item/air-tyre-8-inch-gearless-hub-motor-36v-350w/914103573.html мотор колесо 8".
Получилось несколько дороже, чем у покупавших такое колесико ранее по другим каналам. Около 200баксов с доставкой.
Зато доставка  из Китая с момента оплаты осуществлена ЕМС до моего подъезда за 4дня!!!!!
В комплекте с колесом в нагрузку идет тормозная система.
В порядке эксперимента попробовал совместить ее (вместо тросика) с приводом запирания дверей в автомобиле. Работает, как часы. При этом легко делается изменяемое усилие торможения управлением напряжения привода.

[Fram]

У меня одного на странице по указанной ссылке не видно никакого МК[/i] ?

Похоже, что они продали последнее МК и удалили этот товар с сайта.

Нет, не у одного.
Продали последнее, и чертеж был съеден уволенным инженером

[DED]

Исправил ссылку.
А вот график четырех дневной доставки.

[asdasdqwe]

я тож такое заказал и тоже за 4 дня до дверей курьером) только на колесе написано 250ватт, но продаван сказал что он закастомил это под 350ватт. Там какой то чувак оставил отзыл что его нае.. и подсунули 250 ват вместо 350

[DED]

"... быстро сказка сказывается, да не скоро дело делается...."

Основное время уходит не на доставание комплектухи и слесарку, а на понимание, как добиться комфортного катания.
Добавленные боковые упорные колесики очень здорово облегчили посадку на скейт. Сейчас про это вообще не думаешь, просто ставишь поочереди ноги, и вперед.
Кроме того, наличие боковых колесиков (что в данном варианте, что на унициклах) совершенно меняет технику катания, особенно на малых скоростях.
Когда требуется малый радиус поворота, и не хватает бокового наклона ведущего и скейтовых колес, опираешь скейт на боковое колесико и подтормаживаешь его подошвой ботинка. Если сильно придавить и поддать газку, то получается разворот на месте. Как на ручнике на авто с передним приводом.
Но это только речь шла о технике поворотов с дополнительными боковыми опорными колесиками, и отсутствии дискомфорта при удержании бокового баланса.

Более стремным оказалось удержание продольной устойчивости.
По-началу я ориентировался на обычный разгон, и традиционное торможение рекурперацией. Попробовал также дисковое торможение, но с электро приводом от блокиратора дверей (на фото).
Это не подходит для аппаратов с короткой продольной базой. Малейшая неоднозначность или отклонение от оптимального в поведении электроники приводит к продольной неустойчивости.
Даже при посадке, если встать на доску, но не поехать сразу, можно запросто словить от нее попытку "выпрыгивания"  вперед или назад.
Тут выявился главный постулат управления подобными короткобазовыми игрушками.
Должна быть очень "точная" управляемость продольной скоростью, с динамично управляемым торможением колес.
Примерно такое же проявилось ранее на роликовых коньках. Пока стоишь на месте гораздо увереннее и устойчивее себя чувствуешь, если колеса заблокированы.
При торможении на скорости необходимо очень точно чувствовать динамику сброса скорости, и управлять ею одновременно с наклоном назад тела. Управление торможением и разгоном должно легко и точно отрабатываться кистью руки.
Поэтому пока  на прогон ставится  вот такой диковинный ручной пульт управления.
Ускорение, замедление, тормоз, звоночек. Для езды среди гуляющих прохожих.

[VVK]

Интересный аппарат получается.
А где контроллер и батарею размещать думаешь? Под платформой?

[DED]

Еще не решил. По питанию более чем достаточно 24-28В. Мотор слишком тяговит для такого аппарата. Буду ставить две котлеты, а не три, как планировал изначально.
Контроллер, как пачка сигарет.
Вполне можно все уместить снизу. Вернее внутри платформы.
Подножки (если планируется носить с собой) легко сделать откидными вверх. Тогда все компактно сложится при транспортировании.
Можно аккумуляторы с контроллером  поставить вертикально вдоль доски позади колеса. Между ног.
Боком стоять мне не понравилось. Так менее удобно притормаживать боковые колесики на виражах.
Тут дело вкуса.

[asdasdqwe]

имхо даже маленькая трещина в асфальте на таких колесиках отправит седока или стояка в лежачее положение, особ если стоять ногами не повдоль, а поперек

[DED]

 asdasdqwe, никто не спорит - скейты и самокаты на мелких колесах не для плохого асфальта и больших скоростей.
Хоть скейтбордисты совсем так не считают, скорость выше 10-15км/час поднимать не буду. Просто незачем для развлекухи этого класса.

[DED]

Сегодня сделал рабочий макет "Микроши".
Конструктив блока с контроллером и аккумулятором сделал универсальным и для варианта возможной установки на детский самокат.
Это на случай, если не понравится катание на Микроше. Можно будет быстро перебросить на самокатную основу.

Попробовал покататься. Сразу не понравилось поведение колеса при управлении от  обычной ручки газа.
Слишком резко рвет с места, если немного не рассчитаешь первичный нажим.
Добавил в цепь ручки дополнительную несиметричную интегрирующую цепочку, которая обеспечивала быстрый сброс газа, но  очень плавный его набор.
Стало существенно лучше. Стало можно трогаться достаточно плавно, без рывков.
Но и этого оказалось мало для предельно устойчивого управления скоростью.
Все равно остаются в поведении мотор-колеса дерганья из-за эпизодических сбоев в синхронизме управления при коротких динамических нагрузках на колесе.
Для полного устранения даже малейших рывков, а это крайне принципиально для подобной коротко базовой конструкции, требуется контроллерное слежение за равномерностью вращения колеса. Принудительное ограничение любых ускорений колеса выше разрешенного программой порога.
Управление набором скорости при этом станет достаточно инерционным, как на сигвее или уницикле, но именно это  требуется  и в данном варианте.

[DED]

Ну вот, ровно месяц ушел на проработку идеи, и для практической оценки задуманного.
Увы, надо быть объективным — предложенная конструкция хороша только для подготовленного пользователя.
Обычно я сам, как рядовой чайник с посредственной координацией выступаю главным экспертом своих папелацев  и, если не чувствую достаточного комфорта при катании, отправляю  разработку на переплавку.
Данный вариант хорош лишь для людей хорошо стоящих на обычном скейте, и привыкших ловить равновесие в экстремальных условиях. Получился спортивный драйвовый вариант,  совсем не для чайникового катания.

В переплавку.

А вот моторчик оказался крайне хорош для различных компактных самоходных поделок. Весьма тяговит даже при питании от двух котлет.  Отличная вещь для легких детских самоходок, для финских саней, для носимых самокатов трансформеров.

[Slider]

Что, сложнее чем на уницикле катать?

[кот ленивый]

Обычно я сам, как рядовой чайник с посредственной координацией выступаю главным экспертом своих папелацев  и, если не чувствую достаточного комфорта при катании, отправляю  разработку на переплавку.
Данный вариант хорош лишь для людей хорошо стоящих на обычном скейте, и привыкших ловить равновесие в экстремальных условиях. Получился спортивный драйвовый вариант,  совсем не для чайникового катания.

В переплавку.

У каждого врача есть свое кладбище.. А у конструктора - свалка!

[Электро]

Что, сложнее чем на уницикле катать?

На самокате то в напряжении стоишь, и это притом, что за руль держишься - приёмистость и хороший тормоз постоянно кидают то на руль, то назад! А тут, представьте, нету руля - очень сложно стоять...

[DED]

Гораздо сложнее.
Уницикл не норовит выпрогнуть из под ездока вперед или назад.
Надо бы  контроллер с продольным аксельрометром в цепь газа поставить для автоматической отработки продольных рывков.