Подбор компонентов

[soumrachnij]

Здравстуйте !
Есть у меня проект по созданию гусеничного шасси для робота.
Но не могу подобрать для него электромоторы чтоб не сильно дорого.
Размеры рамы ширина 350, длинна 450 мм.
Ширина гусеницы планируется 70мм.
Планируемая снаряженная масса 40 кг.
Скорость движения 6 км/ч-10 км/ч.
Максимальная тяга устройства должна быть 120 кг.

Мотор хотелось бы использовать бесколлекторный.
Но ни чего за не сильно дорого найти не могу.

[soumrachnij]

Методом ооочень странных расчетов пришел к выводу, необходим мотор мощностью 400W.
Думаю поставить пару моторов по 300W.
Подскажите пожалуйста бесколлекторный мотор для этих целей подходящий.
А то что-то сайты пестрят высокооборотистыми моторам с десятками тысяч оборотов, но мне ведь такие обороты не нужны, мне важен крутящий момент. Нашел конечно-же более-менее подходящий, но у него стоимость под 200 баксов.
А крутящий момент мне нужен около 10кгсм при 3000 об.мин.

[vladk]

10кг*см это 1Hм, при 3000 об это около 300Вт: N(Вт)=1,046*n(об/мин)*M(Нм)/10. Так что одного мотора хватит, особенно если вы указали максимальную нагрузку

[soumrachnij]

Упс, забыл уточнить, по одному на каждую ось.
Если найду такой мотор, то через редуктор 1 к 3-4.
Тогда максимальная тяга будет в районе 30-40 кг с одного мотора.
Для начала хватило бы.

[TRO]

...Тогда максимальная тяга будет в районе 30-40 кг с одного мотора.
..

Ведушие колёсики в гусенице 2см диаметром?

[soumrachnij]

Нет, получается 3-4 см.
Я как то не так подсчитываю ?

[TRO]

10кг на см, с редукцией 3-4 дадут момент 30-40кг на см. Значит для получения такой же тяги нужны колёса с радиусом 1см.

[vladk]

Эээ с колесом диаметром 2см макс скорость при редукции 3 у меня получается 36км/ч. Таким образом при колесе диаметром в 4см по моим подсчетам редукция нужна около 22 (для 10км/ч при 3000об/мин, тяга получается в этом случае как раз около 120кг
Пересчитал с калькулятором, нашел ошибки, пошел штудировать таблицу умножения)

[soumrachnij]

Мотор 3000 об/мин., после редуктора это 1000 (при 1:3).
Диаметр колеса 4 см. (Пи•Р)- 4•3,1415=12,566  длинна окружности.
12,566•1000=12566 см. в минуту.
(12566•60 минут в часе)/100000(см. В километре)=7,536 км/ч.
Передаточное число 1/3.
Тяга мотора 10кгс. Значит на выходе с редуктора 30 кгс
Диаметр ведущего колеса- 4 см. Значет плече 2 см.
Тяга выходит 15 кгс.
Нужно увеличивать передаточное число редуктора.

[soumrachnij]

И эта тяга ещё без потерь на редукторе - 10-30%.

Я так понимаю, высокооборотистые моторы туда не пойдут, да и характеристики их совершенно мне не известны.
Везде в продажы моторы пестрят надписями 1000, 2000 KV, но, этот параметр выдуманный менеджерами на столько условный, что им не возможно ни чего посчитать, при том, что даже если и указано номинальное напряжение и можность - хрен его знает какая тяга у этих моторов.
Да и действительно, если он при напряжении в 12 воль выдает 12000 оборотов в минуту, то редуктор нужен огого.

[vladk]

Вы, видимо, про модельные моторчики- так они 12000 выдадут, не беспокойтесь). Кстати, из чего исходит макс. требуемая тяга, превышающая вес втрое?

[soumrachnij]

Вы, видимо, про модельные моторчики- так они 12000 выдадут, не беспокойтесь). Кстати, из чего исходит макс. требуемая тяга, превышающая вес втрое?

Мощь такая нужна чтоб толкать, тащить, везти всякую фигню.

В том то и дело, что мне такие обороты ни к чему, мне крутящий момент важен.
Хоть тресни - не могу найти нужный мотор с тягой 10кгс и 3000-4000 оборотов в минуту.
А эти маленькие моторчики со скоростью 12000 оборотов хоть и пишут что 400 ватт - шибко уж сомневаюсь что это действительно так, а если и так, то вряд ли они потянут нужное мне усилие.

[vladk]

Подучил таблицу, вчитался в первое сообщение) Сдаётся мне всё же, что в ваши странные расчёты вкралась ошибка.
Если исходить из макс. требований (тяга в 120кг при 10км/ч), то мощность нужна N=F*v=1200Н*10000м/3600с=3333.3...Вт, это по полуторакиловаттному движку на каждый борт.
Из N=1,046*n*M/10 M=10N/(n*1.046)=10*1600Вт/(3000об/мин*1.046)=~5Нм, или, если вам так удобнее, 50кг*см (при других оборотах и требуемый момент другой получится, конечно), нужных с каждого мотора.
p.s. вспомнилось тут
p.p.s. 40кг это почти 3 пудовые гири, на раме 350х450 такой вес девать по-моему некуда.

[soumrachnij]

Вообще я планирую построить робота-снегоуборщика, чтоб он снег не толкал, а откидывал.
С этим у меня много трудностей возникает. Не могу рассчитать ни мощность мотора для шнека, ни мощность мотора для откидывающей крыльчатки.
Да и вес в 120 кг взят на глаз. Ибо так же неоткуда брать информацию о лобовом сопротивлении снега.
Единственное что можно ещё прикинуть - это размер ковша - 350 в ширину и в высоту 200 мм.

[vladk]

Лобового сопротивления снега в вашем случае особо и не должно быть- шнек с ротором преобразуют бОльшую его часть в веселый фонтан, т.е. основную мощность будет забирать крыльчатка. Рассчитать нужную мощность можно попробовать через массу снега и дальность его метания, но для модели без практического применения смысла так упираться не вижу. Доводилось пользоваться китайским гусеничным снегоуборщиком, по виду мех-змов и ощущениям мощность делится что-то около 8:1:1 между ротором, шнеком и гусянкой, шнек вращается от вала ротора через редуктор с довольно большим ПЧ, думаю, в районе 20-40. Гуся приводится как на мотоблоках, натяжкой приводного ремня

[soumrachnij]

Ну делать буду точно на электромоторах. 100% ни какого двс. Да и размеры не позволят его туда разместить.
А по поводу расчета мотора для крыльчатки, может есть мысли как посчитать мощность мотора ?
Что там нужно ? Как вы писали, масса снега, дальность метания,  радиус крыльчатки. Хочу делать упор не на большой вес снега, а на большие обороты крыльчатки, устройство всё-таки будет использоваться для регулярной уборки снега, и во время снегопада, когда он ещё не успел слежаться, в связи с этим, есть мысль поставить крыльчатку не как по типу у любой откидывающей машины - снег летит за счет удара по ней лопасти, а по типу турбины.

[soumrachnij]

Есть ещё идея на мотор крыльчатки присобачить маховик. Скорость конечно упадет, зато при сразу крупном объеме снега захлебываться не будет и подклинивать.

[vladk]

На ДВСе я не настаиваю, привел как пример просто. А насчёт "устройство всё-таки будет использоваться для регулярной уборки снега"- мне кажется, вы не представляете реальных масштабов действа. От такого миниатюрного устройства толку думаю не будет