Контроллер для детской машинки на Arduino Mega 2560

[HECTEPOB]

Ну вот и первые сегодняшние результаты:
1. Очень много времени занимают казалось бы примитивные вопросы типа электросхемы борта.
2. Прикинул и собрал бортовую электрику, совершил пробный выезд.
3. Рулевое пока работает не стабильно, надо докручивать параметры, делать асимметрию (сейчас занимаюсь)
4. Тест показал, что на малых и средних скоростях все едет и рулится без особых нареканий .
5. На высокой скорости возникают помехи/глюки, т.е. едешь едешь прямо, тут бах, руль сам на упор в сторону, через доли секунды обратно и дальше вроде ок.
6. Думаю возможные причины глюков: Говенный приемник РУ/ стоит близко к моторам, наводки/плохой контакт датчика угла поворота рулевого вала, глюки в ПО
7. Сейчас буду дебажить, все для этого есть, надеюсь все таки сегодня допилить.
8. К управлению с борта даже не приступал, хотя сделал небольшой задел: Подключил к контроллеру ключ зажигания, бортовой рычаг вперед/стоп/назад, педаль газа.
9. Пока ПО бортовые органы управления не опрашивает.

Добавлено 14 Дек. 2014 в 22:41
А, забыл: конструкцию передней и задней подвески вроде бы родили. Все промерили, нарисовали чертежи деталей. Теперь заказываем и ждем детали, а дальше по результатам.

[HECTEPOB]

Первые результаты дебага:
1. Начал как обычно с простого, допилил газ/ревер, сейчас работает идеально.
2. Поигрался параметрами рулевого, стало гораздо стабильнее
3. Приемник и вправду говно/помехи от моторов очень большие надо убирать дальше.

[HECTEPOB]

На сегодня все!

Удалось заставить это хозяйство нормально ехать и рулиться. Правда под нагрузкой не пробовал еще (по идее ПО пытался заточить, чтобы ему нагрузка пофиг была), это до следующего раза.

Видео снять не осилил! Не пойму как одной рукой рулить машиной Ж:-))))

Следующие шаги:
1. Приветси в порядок бортовую электрику (прикрутить все блоки, разложить нормально провода и т.д.)
2. Добавить управление с борта.
3. Разобраться с фарами, кнопками, подсветкой приборов и т.д.

Текущий бардак из проводов и электроники стыдно фотать, разложу по человечески, сфоткаю обязательно и видео снять кого нибудь попрошу.

В целом первый тест-драйв считаю вполне успешным, результатом удовлетворен. Удалось проехать пол бизнес-центра, ни разу ни во что не впоровшись Ж:-)) и прокатиться по офису с зазорами в 1 см слева и справа.

[Tygra]

3. Приемник и вправду говно/помехи от моторов очень большие надо убирать дальше.

М\б просто антенну нужно установить ? Аппа наверно на 27мгц, без нормальной антенны работает хреново. У меня 2.4 Ггц, помехи до такой частоты не "долетают", еще такой нюанс, обычно приемник питается вроде от 6 с лишним вольт, говорят что аналоговые приемники с 5 вольт работают не устойчиво. Я не знаю откуда вы взяли на него питание, если с ардуины то 5 вольт скорее всего маловато. Не забудьте про тормоз ! Представьте вес авто + вес ребенка на хорошем склоне, будет катиться с ускорением. Я дома по квартире дочь катаю впритирку к стенкам, там меньше 1см проходит и с обычным рулевым, пропорциональное управление ходовыми движками позволяет ехать с любой скоростью. Нагрузите авто пару бутылями по 5-6л. и попробуйте на полном ходу реверс вдавить, если драйвера не выдержат, то лучше сразу об этом знать и предусмотреть релюшку для промежуточного перехода м\у газ\реверс ибо если драйвер выгорит то авто остается без тормоза вообще, а релюшка будет замыкать движки не зависимо от здоровья драйвера тем самым тормозя машину. Не стоит настолько экспериментировать над безопасностью. На данный момент у меня реверс организован релюшками и потому тормоз замыканием движков еще остался. Думал ставить датчик скорости что бы можно было отслеживать когда можно включать реверс, т.е. до нулевой скорости тормоз, в зависимости от степени нажатия на реверс, если реверс "макс" то и тормоз колом + релюшкой замыкание обоих движков. А плавный тормоз путем замыкания на несколько мощных полевиков ( я приобрел уже несколько таких по пол киловата на 200ампер каждый). Но это только в планах...
P\S Механический тормоз не рассматривался в виду сложности его организации, слишком будет дорого и сложно переделать авто до нормального тормоза. А так есть наборы от великов, там дисковые тормоза не большие, стоят не дешево и как приколхозить тоже не понятно, тянуть трос можно при помощи рулевой машинки помощнее через "плечо", но я не представляю как приколхозить тормозные диски и механизм тормозной на сами колеса.

[HECTEPOB]

Да.  Аппаратура 27 мГц.  Где ж я ему (в смысле приемнику)  на борту 6 вольт найду?  Они стабилизированные должны быть или у приемника внутри стабилизатор есть?  А он на выход тоже будет 6-ти вольтовые импульсы выдавать?  А может его можно от lipo двухбаночного запитать?  Но там 7.4 вроде номинал?

[Tygra]

Для 27мгц нужна нормальная антенна, а также "положенное" питание, какая разница контроллеру какой амплитуды он импульсы выдает? Он же по длительности импульсов смотрит, а не на размах. Есть стабилизаторы не дорогие, и простые параметрические и импульсные, в китае по баксу штучка, у нас фз. Или сделать самому, там из деталей, один транзюк, стабилитрон, резистор и пару электролитов желательно. Все вместе копеечная цена.

[HECTEPOB]

Контроллеру разница такая,  что ему на порты нельзя давать напряжение выше его напряжения питания. Т. Е.  Придется схему согласования мутить. 

[Tygra]

Насколько я помню в описалове вроде как говорилось что на ардуине это не так критично. Но в принципе там чего согласовывать, два резистора и весь делитель.
P\S Мне кажется от 6 вольтовых импульсов малого тока ничего бы с ним не стало..

[HECTEPOB]

Думаю купить для приемника вот такую штуку (или подобную...) по прежнему настаиваю на том, что как можно больше всего надо использовать готового.
http://www.parkflyer.ru/product/803027/

Это вроде как помехи в цепи питания должно фильтровать.....

А может не париться и LM7806 + один электролит?

[Tygra]

ток потребления у приемника мизерный. 7806 должно хватить за глаза.

[HECTEPOB]

Сегодня заказал очередную порцию барахла, провода разъемы стабилицатор и т.д.

Планирую поковыряться завтра вечером, по человечески сделать электрику, запитать приемник от 6в.

А вот как выбрать антенну не знаю! В кварце их полно, но не знаю какую надо:
http://www.quartz1.com/price/price.php?group=750

Подскажете с выбором?

[Tygra]

А какой приемник? как бы антенна у него должна быть.

[HECTEPOB]

Я сейчас использую аппаратуру, которая шла в комплекте с моделью (покупал давно, лет 10 назад).

Приемник такой:
http://www.nitrotek.ie/rc-accessories/radio-equipment/27mhz-fm-receiver.html

27 МГц PPM 3 канала (на пульте 2)
Антенна представлена в виде куска провода, я так понял надо что то типа телескопической ставить.

[Tygra]

Кусок провода нужно просто "грамотно" расположить или сделать как по аналогии с RC моделями.  Не длиннее не короче, именно такой какой был.

[HECTEPOB]

Судя по тому что народ пишет, самое грамотное расположение: это суем провод в пластиковую трубку и ставим ее вертикально чем выше тем лучше, так?

[Tygra]

По идее да, чем дальше от всяких проводов и помех тем лучше.

[HECTEPOB]

А телескопическую антенну из списка по ссылке выше нельзя поставить? А то пластиковую трубку еще найти надо и еще как то крепить,  и внешний вид у телескопа посолидней...

[Tygra]

Наоборот телескопическую проще сломать, в случае с детьми так кажись 100пр сломают. Там важна длина антенны. Приемник согласован на определенную длину кабеля, не обязательно вертикально высоко выводить антенну, в случае с 27мгц это не критично, для 2.4ггц важно наличие прямой видимости, для 27 пофиг, важно подальше от металлических частей и с сохранностью длины провода, а также по возможности протянуть прямо т.е. без 90гр углов. Я бы приклеил по корпусу внутри машины как можно выше и как можно дальше от проводков и движков.