Рекуперация в моноколесе: реальность

[alexclip81]

Это точно? Позволю усомниться. Ведь тогда вся поездка будет состоять из сплошных разгонов и торможений))))

Да, так и есть. Поездка в основном состоит из разгонов и торможений. Эти разгоны и торможения райдер задает сам. Наклонами тела, случайными или намеренными. При некотором навыке можно найти такое положение тела (ну или положение ступней - ведь не обязательно наклоняться самому, можно наклонить только колесо), при котором достигается относительно равномерное движение. Но поскольку идеально горизонтальных поверхностей в городе практически не существует, всегда есть какие-то уклоны то вверх, то вниз, то для удержания почти постоянной скорости все равно наклон (давление на педали) все время приходится корректировать.

И потом - куда пойдет энергия при рекуперации, если батарея полностью заряжена?)))

Как я уже писал, если батарея полностью заряжена, то при рекуперации приличное колесо предупреждает об этом и просто отказывается ехать. В противном случае БМС может отключить батарею из-за перезаряда, что чревато падением.

Прошу прощения за вмешательство, но на полностью заряженной батарее съезжать с горы можно, т.к. в этом случае мощность выданная мотором просто рассеивается через те же мосфеты, частичо (но мало, из-за низкого сопротивления) на мосфетах, но в основном на обмотках которые они попросту замыкают в ШИМ режиме через себя. В случае же рекуперации, не во все батареи можно пихнуть максимальный ток заряда о причине пожароопасности, именно по этому рекуперация частичная, и тем её процентная составляющая ниже, чем круче спуск и проще батареи. В солике лифер может проглотить без вреда до 30х численного значения ёмкости, а вот моему ips101 более 2А на заряд неблагоприятно, и максимум рекуперации я получу при пологом длинном спуске, точнее при таком, на подъём в который буду тратить примерно 2,2А. Если спуск будет намного круче, 2А до момента полной зарядки будет потреблять батарея (немного утрирую не учитывая режим CC-CV), остальное рассеят замыкаемые обмотки мотора, а после полной зарядки всё будет рассеивать мотор. Если спуск станет ещё круче, уже пойдёт расход энергии аккумулятора на торможение, контроллер будет "стараться" закатить колесо вверх.

[shoper]

Покороче пожалуйста, я записываю)))

[MatumbAfin]

Интересно... А может быть такое, что производитель, зная об этой проблеме, установил отключение зарядки по достижению 80-90 процентов емкости батареи? Чтобы было куда сливать, если дом на холме?

[ILYA2606]

Хотите неоспоримое доказательство рекуперации? Заметил при съезде с крутой горки потребление отрицательное.

[MatumbAfin]

[user]ILYA2606[/user], поздно. Я уже смирился с тем, что болван.

[D_Zakharov]

[user]alexclip81[/user], у меня Соловил. Нельзя на нем заряженном с горы ехать. Не хочет. Педали поднимает. И в инструкции где-то написано было, что нельзя. Рекомендуется проехать немного в гору, чтобы освободить в батарее место для рекуперации. Но и потом, если спуск длинный, он тоже может зарядиться "под завязку" и отказаться ехать дальше.

[user]MatumbAfin[/user], забыл спросить - теперь вы знаете, почему с самого начала никто на форуме вас не понимал? Вы изначально говорили о совершенно другом процессе.. Кстати, а вот интересно - вообще принципиально возможно ли поддержание постоянной скорости и равновесия при смещенном центре тяжести? Интуитивно чувствую, что вряд ли.. Хотя это уже тема для отдельного разговора..

[tema.gurtovoy]

А можно резюме для дилетантов?
Рекуперация есть во всех моноколесах?

[Bolesky]

Хотите неоспоримое доказательство рекуперации? Заметил при съезде с крутой горки потребление отрицательное.

Да! Я был свидетелем этого!
Только вот при заезде в ту же самую горку ток потребления был 13А....

[MatumbAfin]

[user]D_Zakharov[/user], а как это происходит на спуске? Я имею ввиду, когда колесо на затяжном спуске отказывается ехать дальше?
Добавлено 29 Май 2015 в 00:28

А можно резюме для дилетантов?
Рекуперация есть во всех моноколесах?

Отвечу, теперь уже как специалист)))
Обязана быть во всех.

[D_Zakharov]

[user]MatumbAfin[/user], Соловил поднимает педали, потом начинает ими судорожно вибрировать, в общем, не дает ехать. Я не рисковал посмотреть, что будет дальше. Думаю, что БМС должна отключить батарею из-за риска перезаряда. А когда батарея отключится, колесо просто упадет. Другие колеса могут, наверное, пищать или предупреждать голосом - кто во что горазд. У Соловила нет динамиков, поэтому единственный доступный ему способ общения с райдером - это всякие штучки педалями. Еще у меня есть Готвей, в нем есть пищалка, вот он бы, наверное, запищал, но на нем я не попадал в такие ситуации.

[MatumbAfin]

[user]MatumbAfin[/user], забыл спросить - теперь вы знаете, почему с самого начала никто на форуме вас не понимал? Вы изначально говорили о совершенно другом процессе.. Кстати, а вот интересно - вообще принципиально возможно ли поддержание постоянной скорости и равновесия при смещенном центре тяжести? Интуитивно чувствую, что вряд ли.. Хотя это уже тема для отдельного разговора..

Мне почему-то кажется, что большая часть форума до сих пор уверена в том, что чем сильнее наклон тела, тем выше скорость))) И что едем мы с постоянным наклоном вперед))) Не знаю почему так кажется. Где-то там, позади, я кому-то железобетонно заявил, что скорость полностью "привязана" к наклону... А меня даже не одернули.
Где, когда и почему я вбил себе в голову это заблуждение - не вспомню. Наверное на заре Сигвея, где-нибудь прочитал. И не потрудился себе объяснить. А ларчик просто открывался.
Как вы помните, я толковал про микроускорения, что двести раз в секунду воздействуют на систему таким образом, чтобы постоянно понимать центр масс. Если забыть про "податливость" нас с вами, то такая система работать будет. Более того, это почти единственная возможность реализации перемещения на моноколесе с центром масс вынесенным вперед за ось.  Правда без рекуперации. Ротор действительно должен быть привязан к полю жестко. Без надежды для противоЭДС когда-нибудь зарядить батареи. И - Да! человек обязан быть заморожен. По самое небалуй. Иначе все эти колебания произведут на него не больше впечатлений, чем заурядный вибромассажер. Повторяю - все мое упорство и теории строились на заведомо ложном представлении о привязке скорости к наклону педалей. Однако стоило вам упомянуть про баланс не наколоненного тела, но вертикального, как все встало на свои места. Я понял, что привязана не скорость, а ускорение.

[D_Zakharov]

Сразу предупрежу, что к рекуперации этот мой пост не имеет отношения. Можно считать его офтопом, но тема слегка зацепила...

[user]MatumbAfin[/user], чисто теоретически представим себе двухколесную садовую тележку (колеса на одной оси) с тяжелой ручкой впереди и с мотором на оси. Центр тяжести таким образом вынесен вперед, перед осью. Можно ли заставить ее двигаться с постоянной скоростью без дополнительной опоры так, чтобы центр тяжести не опускался? Пусть у нас будет идеально ровная поверхность, силой трения в подшипниках оси пренебрежем. Если тележка стоит на месте, то что произойдет? Под действием силы тяжести центр тяжести начнет опускаться с ускорением g. Если тележка движется равномерно и прямолинейно, то ничего не изменится - центр тяжести будет опускаться с тем же ускорением.
Допустим, что мотором мы придаем тележке небольшое ускорение вперед. Что произойдет с центром тяжести? Это зависит от положения ц.т. по вертикали. Если ц.т. расположен выше оси тележки (той точки, на которую действует сила мотора), то возникнет опрокидывающий момент, поднимающий ц.т. вверх. Если ниже оси - возникнет момент, опускающий ц.т. вниз! А если ц.т. расположен на уровне оси, опрокидывающий момент не возникнет, и положение ц.т. не изменится! Чтобы сохранить среднюю постоянную скорость, в следующем такте придется дать точно такое же ускорение назад. И центр тяжести совершит в точности обратную эволюцию. А сила тяжести между тем действует! И под действием этой силы центр тяжести все еще получает ускорение g, направленное вниз. И в результате будет неизбежно опускаться..
Здесь я не учел противомомент от статора мотора. Чтобы закрутить колеса тележки в какую-либо сторону, нужно дать крутящий момент на ротор двигателя. На статоре возникнет противомомент, закручивающий его в другую сторону. Поскольку тележка жесткая, и статор жестко с ней соединен, то этот противомомент окажется приложен ко всей тележке. Но при обратном движении возникнет точно такой же противомомент, который все вернет назад, так что опять же ничего не изменится..
В общем, думаю, что поддерживать постоянную скорость такой тележки только за счет мотора на оси колеса даже теоретически невозможно...

[LEE4ER]

Интересно... А может быть такое, что производитель, зная об этой проблеме, установил отключение зарядки по достижению 80-90 процентов емкости батареи? Чтобы было куда сливать, если дом на холме?

Я бы на месте производителя на это не пошел. Зачем и так преувеличенные харрактерисики пробега, делать еще меньгими 
Кстати, на зарядке от рока, напряжение не 67,2В, как написано и должно быть, а 67В. Эх.... заботливые

[MatumbAfin]

Сразу предупрежу, что к рекуперации этот мой пост не имеет отношения. Можно считать его офтопом, но тема слегка зацепила...

[user]MatumbAfin[/user], чисто теоретически представим себе двухколесную садовую тележку (колеса на одной оси) с тяжелой ручкой впереди и с мотором на оси. Центр тяжести таким образом вынесен вперед, перед осью. Можно ли заставить ее двигаться с постоянной скоростью без дополнительной опоры так, чтобы центр тяжести не опускался? Пусть у нас будет идеально ровная поверхность, силой трения в подшипниках оси пренебрежем. Если тележка стоит на месте, то что произойдет? Под действием силы тяжести центр тяжести начнет опускаться с ускорением g. Если тележка движется равномерно и прямолинейно, то ничего не изменится - центр тяжести будет опускаться с тем же ускорением.
Допустим, что мотором мы придаем тележке небольшое ускорение вперед. Что произойдет с центром тяжести? Это зависит от положения ц.т. по вертикали. Если ц.т. расположен выше оси тележки (той точки, на которую действует сила мотора), то возникнет опрокидывающий момент, поднимающий ц.т. вверх. Если ниже оси - возникнет момент, опускающий ц.т. вниз! А если ц.т. расположен на уровне оси, опрокидывающий момент не возникнет, и положение ц.т. не изменится! Чтобы сохранить среднюю постоянную скорость, в следующем такте придется дать точно такое же ускорение назад. И центр тяжести совершит в точности обратную эволюцию. А сила тяжести между тем действует! И под действием этой силы центр тяжести все еще получает ускорение g, направленное вниз. И в результате будет неизбежно опускаться.. Так что думаю, что поддерживать постоянную скорость такой тележки только за счет мотора на оси колеса даже теоретически невозможно...

Все правильно. Поэтому импульсы вперед надо давать с запасом на паузу равномерного движения. Выглядит это так :Импульс - пауза равномерного движения - Импульс - пауза равномерного движения - ... Во время паузы ц.т опускается сам, так как при равномерном движении на него не действуют никакие силы, кроме силы тяжести. Во время импульса ц.т. (если находится выше оси колеса), поднимается вверх.

[D_Zakharov]

Все правильно. Поэтому импульсы вперед надо давать с запасом на паузу равномерного движения. Выглядит это так :Импульс - пауза равномерного движения - Импульс - пауза равномерного движения - ... Во время паузы ц.т опускается сам, так как при равномерном движении на него не действуют никакие силы, кроме силы тяжести. Во время импульса ц.т. (если находится выше оси колеса), поднимается вверх.

А замедляться-то когда? После импульса вперед скорость тележки увеличится, а при равномерном движении не изменится - мы же пренебрегли трением. Так все время и будет увеличиваться..

[MatumbAfin]

Все правильно. Поэтому импульсы вперед надо давать с запасом на паузу равномерного движения. Выглядит это так :Импульс - пауза равномерного движения - Импульс - пауза равномерного движения - ... Во время паузы ц.т опускается сам, так как при равномерном движении на него не действуют никакие силы, кроме силы тяжести. Во время импульса ц.т. (если находится выше оси колеса), поднимается вверх.

А замедляться-то когда? После импульса вперед скорость тележки увеличится, а при равномерном движении не изменится - мы же пренебрегли трением. Так все время и будет увеличиваться..

Это я не дописал)))) Не успел)))
Уже стал дописывать, а тут сообщение, что вы уже ответили)))
Этот процесс уже описан мною ранее. Все как у вас. Только не имульс назад, а торможение. Не вперед-назад, а "газ-тормоз". Поэтому скорость постоянна. Средняя.

[ILYA2606]

Да! Я был свидетелем этого!
Только вот при заезде в ту же самую горку ток потребления был 13А....

Это значит, что эффективность рекуперации примерно 23%, если при подъеме потребляет 13А, а при спуске возвращает 3А

[D_Zakharov]

[user]ILYA2606[/user], я где-то читал про эффективность рекуперации. Даже теоретический предел, кажется, процентов 30. Можно еще раз поискать.
[user]MatumbAfin[/user], а тормозим мы мотором же.. То есть делаем ровно то же, что и при разгоне, только наоборот.