GIROsan самый простой segway

[Girosan]

GIROSAN-3 SEGWAY своими руками! "ARDUINO PRO mini"



Плата управления совместима с китайскими клонами Segway - Freego, Leadway, Windrover, Windgoo, Sakuma, Hankway, Hengli, Flyying god, Sunnytimes, Rooder и многими другими.
Girosan был разработан для создания, тюнинга или ремонта Segway..
Те кто заменил китайские мозги на Girosan - заметили разницу! Одна из самых важных - ПЕРЕСТАЛИ ПАДАТЬ )
Для этого падали мы!



https://youtu.be/cmDQNzFDmHs

Функции Girosan:
- блокировка с радиопульта
- две скорости 7,5 км/ч и 18км/ч выбор с помощью радиопульта
- ходовые огни включаются c радиопульта
- термоконтроль двигателей и управление вентиляторами
- датчики температуры на каждом колесе
- ограничение скорости по датчикам оборотов на каждом колесе
- максимальная мощность на колеса позволяет преодолевать препятствия
- телеметрические данные выдаются через bluetooth
- контроль заряда аккумулятора
- поддержка аккумуляторов и моторов 24V 36V
- активная система стабилизации
- настройка PID  под любые колеса, моторы, питание
- оптический или механический датчик наездника
- разворот на месте
- рекуперация заряда в аккумуляторы
- звуковое уведомления
       аккумулятор 40% 30% 20% 10%
       аварийный угол
       выбранная скорость
       достижение максимально - допустимой мощности
       определение или потеря наездника
       высокая температура двигателей

Этот контроллер предназначен для ремонта тюнинга или создания сигвея своими руками!

Есть комплект платы и процессора для самостоятельной сборки.

Более подробная информацию можно узнать по телефону или через почту.


Ссылка на проект! Исходник плат и прошивка. https://drive.google.com/file/d/0BxGL_YZNVWC0Y21GaUN3WXV1VGM/view?usp=sharing

Для информации о затратах если решили собрать конструктор Girosan:

2 Платы и 2 процессора по запросу в личку.....
Для перевода в уе  надо поделить на 24,8
для перевода в рубли делить надо на 2,63
ATmega328P-AU.    - 40,10
MC14001BDR2G.    - 4,00
SS449A - 27
IRS2184SPBF.   - 42,25
IRF1405PBF.   - 28,39
ATtiny13A-SSU.  - 13,50
IRLML2502TRPBF.   - 2,75
HCM1212A. - 9,00
MPU-6050-MOD.   - 65,75
RS1M.   - 1,00
L7805ABV.  - 5,75
RCH114NP-470KB.  - 10,00
RCH114NP-151KB.   - 9,75
SS16.   - 0,50
RM-065 1K.   - 1,50
RM-065 10K.   - 2,00
RM-065 5K.   - 1,25
KX-3HT 16.0 MHz.   - 6,00
ECAP-LOW-ESR-1000mkf - 50v (Низкий импеданс) (WL) 16*25.   - 11,25
ECAP-RD-100mkf - 25v (105°C) Электролит (RD) 6,3*11. - 0,75
ECAP-RD-220mkf - 16v (105°C) Электролит (RD) 6,3*11.   - 0,75
ECAP-RD-470mkf - 25v (105°C) Электролит (RD) 10*12.  - 1,50
ECAP-RD-4,7mkf - 100v (105°C) Электролит (RD) 5*11.   - 0,50
BC847C.  - 0,50
LM2576HV-ADJ - 40
(CL-21) 0,1 mkf - 100v (±10%) Металлоплёнка.   - 1,50
Мiкросхема TC1047АVNBTR                  шт           10   10.08
Комплект деталей обходится около 40 уе..

Если паять лень - можно заказать собранный контроллер GIrosan.

[Girosan]

https://youtu.be/ueUuwZha6ao

[Girosan]

[Girosan]

https://youtu.be/XG289gHzyHY

[Girosan]

Переделал 2 дохлых китайских чуда! мелкий на 24 вольта моторы 350 W. Большой 36V 550W.
Очень четко строятся ПИДы переменными резисторами. При этом значения передаются по блютузу. Есть настройка напряжения батареи и баланс руля.

На внедорожнике при езде по ухабам сильно греются моторы по этому рекомендую от 800 W.  Добавил охлаждение при достижении 55 градусов включаются кулеры, а при 70 звуковой сигнал. Датчики ставятся на мотор они идут в комплекте . Датчики совмещены с датчиками оборотов двигателя на основе униполярных датчиков холла. Неодимовые шайбы диаметром 2 мм и толщиной 1.5 мм наклеил супер клеем прям на вал. 

Китайцы все просто предупреждают о достижении 80% шима и потом пикают - если продолжать разгонять то бабах очень больно! Некоторые используют смещение угла при достижении 50% шима - на гопки становится! Но это все фигня так как при попытке заезда на препятствие - сигвей брыкается! И еще при езде на гору или по ровной значение шима и соответственно максимальная скорость разная.  Я установил датчики и ограничение стало четко при заданной скорости, а мощность я не ограничиваю по этому из мотора можно выдавить 100%  хотя предупреждение с 80% оставил...

Сделал стопаки четко работают в любых режимах!

Есть компенсация при уклоне, которая позволяет ехать под углом до 45 градусов!

Еще заложил обновление по блюпупу. И блокировку с телефона но пока не до ваял софтину это не доступно!

Применил статическую стабилизацию которая позволяет на большой скорости ехать по внедорожью. Хотя скорость ограничил 15 км в час чтоб не гоняли! Индивидуально могу сделать хоть 60 но при этом должны быть мощные моторы.
Сделал 2 скорости для чайников 7 и обычная 15 км в час.

Руль на резисторе или холле самые быстрые и четкие хотя перепробовал все что бывает..
При включении гиросанчик очень мягко становится в позу и держит равновесие. В этом режиме его можно водить за  собой он спокойный и послушный ..  Если стать на платформу гиросан станет зверем его моторы нальются силой и мощностью! Датчик "чела" сделал по кнопке или инфракрасный. ИР датчик не реагирует на пульты и засветку.

На большой скорости руль тупеет и минимальный радиус разворота увеличивается пропорционально скорости - это статическая стабилизация не дает выкинуть вас и гиросана !

Есть платы процы.. собранные или сами.. Пояло должно быть горячим!!!!
Есть фотки китайцев  и собственные наработки...
Короче помогу собрать.. Все будем на ентом ездить!!!!!!!!!
Плату я по креплению один в один в китаез зделал.. потому как дохлых полно! А те что есть просто опасны!!!
Вот более менее завод клепает. А многие что я вскрывал внутри не крашены батареи нонейм и пайка ручками кривыми!
https://www.youtube.com/watch?v=E8C9yA4hJMo&feature=youtube_gdata_player

https://www.youtube.com/watch?v=V7kP7Ffy5k4&feature=youtube_gdata_player
https://www.youtube.com/watch?v=7LnXD8rI2Yc&feature=youtube_gdata_player
https://www.youtube.com/watch?v=HgeKKhommTw&feature=youtube_gdata_player

[Girosan]

[eu3ld]

Доброго вечера!!! запишите меня в очередь на две платы. оправка наложеным платежом.адрес сообщу в личку.оплату гарантирую сразу.прошу не откладывать мою очередь.спасибо !паяльник уже горячий.руки тоже в норме.комплектация есть.

[Dmitrys]

[user]eu3ld[/user], вы уверены что с украины, из Одессы вы прям наложенным платежом получите?

[Dmitrys]

[user]eu3ld[/user], вы бы город в профиле поставили бы, что бы понятно было

[eu3ld]

[user]Dmitrys[/user],поставил по вашей просьбе )))))

[VVK]

Ух ты, в нашем полку прибыло!
Разработка, я так понимаю, своя?

[Girosan]

Долго собирался
Проект зделан на ардуино про мини. Несколько библиотек взял чужих. Но движок писал сам. Так как все проекты в открытом виде имеют много проблем и недочетов. Попытки привести их к рабочему состоянию не превели к желаемому результату... Пришлось писать самому и падать тоже. С каждым падением программа становилась все лучше и лучше И вот наконец долюбил до состояния в котором она есть.

[Girosan]

https://youtu.be/DLnixL0GbMc
https://youtu.be/cmDQNzFDmHs
Падение при езде задом - руль как в машине (все наоборот )
https://youtu.be/aktjJLX3Huk

[Dmitrys]

На первом видео уклон градусов 8 -9

[Girosan]

У меня стоит внешний аккумулятор. Сигвей на 4 этаж устал носить!
Акум lifepo4 24банки 10А включены парно на 36В 20А
Бмс 50А зарядное 6А

[Girosan]

https://youtu.be/QZBgAUvWQ94
Первая модель и сырой софт! Падали правили и опять падали

[Girosan]

немного истории
https://youtu.be/gqJGRd6xEUo
https://youtu.be/cBQp-OqWMVI
https://youtu.be/bm6xHmWQOK4

[VVK]

А какой аксел./гир. использовали?