Проект "MaxController"

[jeka]

Потери происходят как следствие протекания фазного тока, а не наоборот, т.е. не учитываются. Поэтому все равно не вижу где здесь значительное отклонение. Значение тока действительно не на конкретной фазе, а немного сферическое в вакууме, т.к. отражает фазный ток на векторе, угол которого мы угадываем, а не на какой-то обмотке. Но он нам и нужен.

[nikvic]

Потери происходят как следствие протекания фазного тока, а не наоборот, т.е. не учитываются. Поэтому все равно не вижу где здесь значительное отклонение. Значение тока действительно не на конкретной фазе, а немного сферическое в вакууме, т.к. отражает фазный ток на векторе, угол которого мы угадываем, а не на какой-то обмотке. Но он нам и нужен.

"Значительное отклонение" в вашей алгоритмизации от оптимального опережения происходит, как минимум, для  больших фазных токов. Там малы обороты, и опережение должно быть маленьким.

[zap]

Если посмотреть на формулы, которые я выводил, то это функция от двух переменных - U и w, но никак не от фазного тока. Поэтому естественно, что никакой прямой связи между одним и другим нет.
Фазный ток может быть вообще одинаковым на всём интервале рабочих оборотов, кроме верхней части, когда противо-ЭДС начинает уже мешать.

[nikvic]

Если посмотреть на формулы, которые я выводил,

Всё-таки было бы полезно "погонять" мотор с помощь "измерительного" контроллера. Едва ли удастся сделать стенд с аккуратным измерением момента, это недостижимо "на коленках".
Однако некоторые оптимизации, и довольно точные, можно проделать с помощью рутинных автоматизированных измерений. Этот измерительный контроллер, помимо рутинной части,  должен, как минимум, уметь имитировать ручку газа и "выдавать на гора" в отдельную память точные отсчёты времени для холлов и расходного тока.
Дальше возможен пересчёт, через угловые ускорения,  в относительные ускорения и, значит, моменты.
Этого достаточно, чтобы сравнивать разные алгоритмы с их параметрами, записанные в рутинную часть на разных режимах. В конце концов, все оптимизации "крутятся" вокруг единственной - получить максимальный момент при заданной скорости и расходе а-часов

Замечу, что мотор можно и разогреть,  и Т померять. Греть - попеременным включением туда-сюда, мерять - по росту сопротивления меди.

[av-master]

zap Рад что хоть кто то пришел к тому, что ток не нужен )))

[zap]

zap Рад что хоть кто то пришел к тому, что ток не нужен )))

Я не приходил, я с самого начала знал что опережение от тока прямо не зависит На самом деле, я просто не понял о чём спор, отреагировал только на Вашу фразу что "фазный ток не нужен" , ибо в инфинеонах ограничение по фазному току это важная часть дао. Если бы Вы написали, что он не нужен для расчёта опережения, я бы молча согласился.

[nikvic]

zap Рад что хоть кто то пришел к тому, что ток не нужен )))

В теме "Звезда или..." есть моя картинка - и достаточная теория, и график для конкретных параметров. Ежели формульно, то tg(alf)=w*L/R, a
угол опережения =alf - arcsin(sin(alf)*w*M/F).



Мне  не нравится, что параметров слишком много. Достаточно двух безразмерных, например, так - 
Для каждого мотора R,M,L есть характерная омега (w45), для которой wL=R. Появляется и само Е45=RM/L.
Будет ли удобна таблица с такими  "относительными" входами, как RPM/RPM45 и Фазное_напряжение/Е45?

[zap]

В теме "Звезда или..." есть моя картинка - и достаточная теория, и график для конкретных параметров. Ежели формульно, то tg(alf)=w*L/R, a
угол опережения =alf - arcsin(sin(alf)*w*M/F).

У Вас как-то резко с потолка взялся какой-то F. Это что?
Также, предполагаю, что под M Вы имеете в виду K/P, так?

Мне  не нравится, что параметров слишком много.

На самом деле их "всего" два (фазное напряжение и угловая скорость), остальное - константы. Увы, функцию двух переменных очень сложно засунуть в таблицу, при ограниченном объёме памяти.
Было бы действительно неплохо преобразовать её каким-то образом в функцию одной переменной, но я пока не вижу - как.

Достаточно двух безразмерных, например, так - 
Для каждого мотора R,M,L есть характерная омега (w45), для которой wL=R.

Таким образом Вы сократите только количество констант, это нам ни к чему потому как все константные подвыражения можно заранее просчитать и потом использовать в готовом виде.
Надо сокращать количество переменных, а для этого надо найти зависимость между угловой скоростью и фазным напряжением, а её, кажись, и нет.
По-любому получается либо трёхмерная таблица, либо считать по формуле.

Появляется и само Е45=RM/L.
Будет ли удобна таблица с такими  "относительными" входами, как RPM/RPM45 и Фазное_напряжение/Е45?

L, R и K (относительно) легко измеряются напрямую, в отличие от Ваших производных констант.

Я вот думал насчёт аппроксимации параболы, имея точку наибольшего отставания по фазе (верхушка параболы на Вашем графике) а также фазное напряжение.
То есть, для каждого фазного напряжения (с дискретностью, скажем, 1В) вычисляется максимальное отставание по фазе и заносится в небольшую таблицу. Дальше, по текущему фазному напряжению, выводится высота центральной точки параболы. С некоторой аппроксимацией можно сказать, что центр параболы находится в точке w = M*(U/2). Дальше, закрепив параболу в трёх точках, каким-то образом вычисляем опережение по текущей угловой скорости.

[nikvic]

В теме "Звезда или..." есть моя картинка - и достаточная теория, и график для конкретных параметров. Ежели формульно, то tg(alf)=w*L/R, a
угол опережения =alf - arcsin(sin(alf)*w*M/F).

У Вас как-то резко с потолка взялся какой-то F. Это что?
Также, предполагаю, что под M Вы имеете в виду K/P, так?

Мне  не нравится, что параметров слишком много.

На самом деле их "всего" два (фазное напряжение и угловая скорость), остальное - константы. Увы, функцию двух переменных очень сложно засунуть в таблицу, при ограниченном объёме памяти.
Было бы действительно неплохо преобразовать её каким-то образом в функцию одной переменной, но я пока не вижу - как.

Достаточно двух безразмерных, например, так - 
Для каждого мотора R,M,L есть характерная омега (w45), для которой wL=R.

Таким образом Вы сократите только количество констант, это нам ни к чему потому как все константные подвыражения можно заранее просчитать и потом использовать в готовом виде.
Надо сокращать количество переменных, а для этого надо найти зависимость между угловой скоростью и фазным напряжением, а её, кажись, и нет.
По-любому получается либо трёхмерная таблица, либо считать по формуле.

Появляется и само Е45=RM/L.
Будет ли удобна таблица с такими  "относительными" входами, как RPM/RPM45 и Фазное_напряжение/Е45?

L, R и K (относительно) легко измеряются напрямую, в отличие от Ваших производных констант.

Является ли точка w45 точкой наибольшего отставания по фазе (верхушка параболы на Вашем графике)?

===========
Виноват, F - фазное напряжение, w45 - угловая скорость, при которой индуктивное сопротивление равно омическому - константа мотора. Моторный коэфф. иногда обозначают как К, иногда - как М.

Способ вычисления опережения в программе с параметрами, заложенном в контроллер для данного мотора - отдельная задача, здесь нужен не сам угол, а время после  "тика" холла или  сигнала обнуления ЭДС на одной из обмоток.
Таблица - для разговоров о целесообразности опережения, когда известны "расхожие" режимы работы.
======
Жду реакции на https://electrotransport.ru/index.php/topic,3958.msg125106.html#msg125106

[zap]

Жду реакции на https://electrotransport.ru/index.php/topic,3958.msg125106.html#msg125106

Как мне кажется, это малореально, на коленке такое не сваять - требуется слишком много ресурсов. Это было бы оправдано при массовом производстве, но не при нашей кустарщине

[nikvic]

Жду реакции на https://electrotransport.ru/index.php/topic,3958.msg125106.html#msg125106

Как мне кажется, это малореально, на коленке такое не сваять - требуется слишком много ресурсов. Это было бы оправдано при массовом производстве, но не при нашей кустарщине

Ну, кое-что можно извлечь даже из raw-записей на микрофон

[jeka]

Запустили динамометр, 2 мотора - первый крутим, на втором включаем реген с заданием лимита фазного и батарейного тока. Момент пока не измеряется, но в планах. Кстати, это не сложно.
Покрутили, сделали выводы такие: зависимость оптимального угла опережения от тока есть и ощутимая. На планетарном моторе выражена больше, видимо из-за бОльших электрических RPM. На 70 вольтах и батарейном токе 1.5 и 20А на crystalyte HT при одинаковой скорости (где-то 70% от максималки) оптимальный угол смещается примерно на 20 градусов.

Еще раз попробую объяснить максимально просто, почему.
При вращении мотор генерирует само-ЭДС (напряжение).
Для создания вращательного момента нам требуется на обмотке создать ток, причем вектор само-ЭДС должен совпадать с вектором тока.
Для этого мы подаем на мотор вектор напряжения, сдвинутый на определенный угол и по амплитуде больше чем самоэдс.
Т.е. получается последовательная цепочка:
Rцепи (сопротивление обмоток, проводов, фетов), Lцепи(мотора), UсамоЭДС, Uконтроллера.

По напряжениям: Фаза в Rцепи должна совпажать с фазой UсамоЭДС (из условия создания максимального вращающего момента). Фаза в Lцепи сдвинута на 90 градусов.

Посмотрим на страичку: http://neive.by.ru/bestsoft/5_3.htm (вынужденные колебания в RLC контуре). У нас почти то же, только C=бесконечности, а в качестве источника ЭДС используются два источника (самоЭДС мотора и ЭДС контроллера), причем сдвинутые по фазе.
Т.к. эти ЭДС сдвинуты по фазе, первая ЭДС определяется скоростью, а вторая - вкачиваемой мотор мощностью. Поэтому и вектор суммы этих ЭДС будет меняться от вкачиваемого тока.
Сторонники того, что угол от тока не зависит - скажите, где я не прав?

[jeka]

Вот векторное представление описанной выше диаграммы

[nikvic]

Сторонники того, что угол от тока не зависит - скажите, где я не прав?

Никто  не утверждал, что угол не зависит от тока. Точнее, "при прочих равных" причинная зависимость противоположная - меняя угол, мы будем менять и ток.

  Если бы не было других доступных параметров, то пришлось бы выдумывать хитрую схему для оптимизации КПД в нестандартной постановке, с неявными зависимостями.
Однако они есть - и частота, и модуль фазного напряжения, и приводят к стандартной задаче с известным решением.

[nikvic]

Вот векторное представление описанной выше диаграммы

Картинка неверна: ток на L и R совпадают по фазы (свойство последовательного соединения). По направлению (фазе) должны соответствовать  разности двух (векторных) ЭДС.

[jeka]

Не понял, где ошибка. На картинке все вектора - напряжения. Ток на картинке не фигурирует. Токи совпадают по фазе, но напряжения на L и R всегда сдвинуты на 90 градусов.
Падение на сопротивлении - это напряжение, которое пропорционально фазному току.

[jeka]

Кстати в посте #330 нарисована та же диаграмма, только два вектора сложены. Тут я этот вектор разделил на L и R.

[av-master]

чего то мне всегда казалось что самоЭДС генерируется в диапазоне "нулевого" или вообще отрицательного "тянущего" вектора. т.е. ее влияние на момент никакое.