Переделка курка на менее резкий старт

[edw123]

штатно не сгорает же, почему тут что то должно отличаться,  меняются принципы управления сигналом газа и всё.

Штатно это секунда и дальше обычно идет набор оборотов с выходом в зону большего кпд. А если это долговременный режим, то тут получится длительное форсирование по фазному току.
Добавлено 16 Авг. 2022 в 14:33

Я могу кататься непрерывно минут 40 по набережной вдоль моря 5-7 км/час, в той толпе быстрее никак не поедешь - моторы и контроллеры всегда холодные. А могу залетать в крутые горы со скоростью 30 км/ч - моторы тоже холодные, а вот контроллеры уже сильно греются.

Я про режим "5км/ч в горку" на полной мощности.

[13_chip_13]

Штатно это секунда и дальше обычно идет набор оборотов с выходом в зону большего кпд

Это уж как на курок жать, другое дело большинство так не ездит просто.

[Алекс Сочи]

Я про режим "5км/ч в горку" на полной мощности.

Ясно, но тут не будет полной мощности. На полной мощности в очень крутую гору (около 35-40 градусов, не путать с процентами) Бустер едет 15-20 км/ч, а в просто крутую гору - 30 км/ч. 5 км/ч в любую гору для него развлечение.

При езде по пандусам трудно ловить лепестком газа нужную скорость, нужно постоянно добавлять или убавлять газ, главное резко не газануть - чтобы переднее колесо не шлифануло и не ушло в сторону, а снижение скорости приводит потере равновесия и полной остановке, там от 0 до 5 км/ч ходу у лепестка газа всего 1 мм с завода, поэтому это лавирование туда-сюда для удержания заданной скорости будет делать прошивка, она это будет делать намного точнее и быстрее человека, по сути для самоката ничего не меняется - лепесток газа стоит на месте, а газом управляет прошивка.

Кстати, контроллер присылает бортовому компьютеру не обороты колеса в минуту, а количество переключения фаз. Протокол ещё не изучал и содержимое пакетов в глаза не видел, но потом буду искать в ответе от контроллера число около 1.500 или около 3.000 для скорости 5 км/ч. В настройках бортового компьютера стоит 15 пар магнитов (30 магнитов), на дисплее RPM = 100 (обороты в минуту), значит контроллер шлёт число 15x100 или 30x100. Если вместо 15 в настройках БК поставить 10, то RPM = 150, из-за изменения RPM я и сделал вывод, что контроллер не в курсе сколько оборотов в минуту вращается колесо. Поэтому прошивка будет ориентироваться на переключение фаз, думаю это позволит даже более точно подогнать финальную скорость под заданное значение.

[13_chip_13]

Если вместо 15 в настройках БК поставить 10, то RPM = 150, из-за изменения RPM я и сделал вывод, что контроллер не в курсе сколько оборотов в минуту вращается колесо. Поэтому прошивка будет ориентироваться на переключение фаз, думаю это позволит даже более точно подогнать финальную скорость под заданное значение.

Эм какие еще обороты, БК показывает скорость, а в расчёте скорости еще и диаметр участвует.

[Алекс Сочи]

Эм какие еще обороты, БК показывает скорость, а в расчёте скорости еще и диаметр участвует.

Мне нужно перехватывать любые данные, по которым прошивка будет держать заданную заранее скорость. Диаметр колёс, скорость, обороты колеса в минуту - не передаются по UART, насколько я понимаю. А вот количество переключения фаз в минуту - передаётся от контроллера в бортовой компьютер.

На фото обвёл красным - мой БК показывает количество оборотов в минуту в нижней цифровой строке, под текущей скоростью. Если бы не криворукие китайцы, БК бы ещё и текущую мощность мог показывать в процентах - эти выродки рекуперацию починили, зато шкалу мощности сломали, а мощность в процентах у них никогда не работала. Вообще мечтаю видеть текущую мощность в ваттах, хотя бы с одного контроллера (на два и сам смогу умножить).

[Алекс Сочи]

Найти количество переключения фаз в минуту и текущую мощность (не знаю в каких единицах) в потоке данных по UART легко.

Снять данные на скорости 5 км/ч и 10 км/ч. Где значения удвоились (в HEX) - это количество переключения фаз в минуту.

Отключить концевик тормоза, чтобы не отключались моторы при торможении. Набрать скорость 10 км/ч и снять данные (мощность я думаю будет в районе нуля, не более 10% от максималки). На этой же скорости не отпуская газ, зажать тормоз того колеса, с контроллера которого идут данные, до значительного снижения скорости, можно почти до полной остановки колеса, затем снять данные (мощность я думаю будет более 50%, может даже ближе к 90%).

Так как бортовой компьютер показывает мощность в виде шкалы и в виде процентов - значит он её получает в процентах, либо если он получает мощность в реальных ваттах, значит он должен получить информацию о максимальной мощности контроллера тоже в ваттах, в этом же пакете по UART. А может мощность идёт в амперах, но тогда и максимальная мощность контроллера в амперах должна быть в этом же пакете данных. Видел самокат с дисплеем, на котором текущая мощность показывается в ваттах. Мечтаю о таком дисплее, только чтобы был монохромный и на солнце хорошо читался.

[13_chip_13]

На фото обвёл красным - мой БК показывает количество оборотов в минуту

Ух ты, круто круто, первый раз вижу такое (или просто не обращал внимания).
А тот дисплей что в конце этож с новых моделей кирина которые стали выглядеть оригинально,  но ехать стали куда хуже старых моделей. Но как по мне дисплей вообще не нужен на самокате, лишняя опция, и большинству тоже не нужен,  но топят прям незнаю бывает о его нужности.. 🤭

[edw123]

Это уж как на курок жать, другое дело большинство так не ездит просто.

Так на курок "жать" будет сделанный автопилот, если у него будет режим поддержания оборотов.
Добавлено 16 Авг. 2022 в 22:18

Ясно, но тут не будет полной мощности. На полной мощности в очень крутую гору (около 35-40 градусов, не путать с процентами) Бустер едет 15-20 км/ч, а в просто крутую гору - 30 км/ч. 5 км/ч в любую гору для него развлечение.

Если сделаете полноценную оос по оборотам, то очень возможно, что и будет. И тут важна не столько мощность, сколько фазный ток - именно он греет обмотки и отрывает магниты.

[13_chip_13]

Так на курок "жать" будет сделанный автопилот,

Нет, я про штатное управление, жми мало и будет также малая скорость, другое дело это мало кто так делает.

[rx3avs]

Может вам нужно просто VESC исследовать...?
Не покупать. А именно взять за основу.
Там как резко не жми, поедет плавно,
Просто потом достаточно вернуть его к комфортной скорости,
Даже медленней пешеходной скорости не проблема удерживать.
Заточено на скейт, дабы не опрокинуться.

[edw123]

Нет, я про штатное управление, жми мало и будет также малая скорость, другое дело это мало кто так делает.

Со штатным нет вопросов. Но там и не будет момента для въезда на пандус на малом нажатии.

[Алекс Сочи]

Если сделаете полноценную оос по оборотам, то очень возможно, что и будет. И тут важна не столько мощность, сколько фазный ток - именно он греет обмотки и отрывает магниты.

Вашу мысль понял, спасибо за подсказку, буду иметь это ввиду.

На скорости 5 км/ч я долго ехать в гору не буду - этот режим будет для пандусов, по времени это от нескольких секунд до пары-тройки минут на затяжных пандусах.

Самое важное для меня написать прошивку так, чтобы на моём самокате даже тяжеловес под 150 килограмм (например, товарищ 120 кило с сыном 30 кило) ехал те же 5 км/м на этой передаче в любую гору, и напряжение 48-вольтовой батареи 42 или 54 вольта никак не влияло на эту скорость. Чтобы после заезда на крутой пандус не нужно было судорожно ловить лепестком газа нужную скорость.

То есть у меня будет дополнительная передача от 0 до 5 км/ч на весь ход лепестка газа. Например, я нажал газ не до конца и еду 4 км/ч по ровному, затем заезжаю вверх на крутой пандус и не меняя положение лепестка газа продолжаю ехать со скоростью 4 км/ч, а заехав наверх и выехав на равнину, чтобы самокат никуда не рванул от передоза газа - прошивка должна быстро скинуть газ и удержать обороты колеса на тех же 4 км/ч.

Начну с режима 5 км/ч, потому что очень нужный и важный для меня режим.
Вообще было бы идеально, чтобы все три основные передачи работали точно так же.
Например, на первой передаче самокат едет до 15 км/ч. Вес ездока хоть 50, хоть 150 кило, разряд батареи - пофигу, местность ровная или крутая гора - пофигу, выжал газ до упора и 15 км/ч обеспечены при любых условиях.
На второй передаче то же самое для 30 км/ч.
Ну а на третьей передаче самокат 50 км/ч не поедет при разряженном аккумуляторе или в крутую гору - скорость будет разная в зависимости от обстоятельств, но до тех же 30-40 км/ч положение лепестка газа будет всегда стабильно соответствовать запрограммированной скорости, независимо от внешних факторов.
Первые две передачи, которые я использую 90% времени - обеспечат полную стабильность в скорости.

[edw123]

Самое важное для меня написать прошивку так, чтобы на моём самокате даже тяжеловес под 150 килограмм (например, товарищ 120 кило с сыном 30 кило) ехал те же 5 км/м на этой передаче в любую гору, и напряжение 48-вольтовой батареи 42 или 54 вольта никак не влияло на эту скорость. Чтобы после заезда на крутой пандус не нужно было судорожно ловить лепестком газа нужную скорость.

Это удобная вещь, полностью согласен. Только ещё чуть побью в ту же точку  На малой скорости у аппарата нет инерции, которая здорово помогает именно на несколько секунд. А тягу, как я вижу, хочется большую, что понятно. Даже очень большую. Для этого придётся делать очень большой ток. Человек внутренне не согласен с тем, что с падением оборотов надо и резко понижать мощность - ну вот хочется человеку как раз наоборот - поднимать мощность, чтобы получить уверенную тягу. Ведь если на 50 км/ч мощность равна 1000Вт, то при той же нагрузке на мотор на 5км/ч мощность будет всего 100 Вт. Куда это Вы на такой мощности заедете, особенно при 150кг, да в пандус с 20грд. В итоге на 5км/ч, чтобы въехать, потребуется в мотор залить мощность, эквивалентную 10 000Вт на скорости. Тут за секунду плывет припой в моторе, если не провести серьёзную доработку.

[13_chip_13]

Ничего не случиться,  моторник имеет свои ограничения и оно просто не поедет если не хватит тяги, опять повторюсь от штатного варианта нет отличий, просто управлять газом проще. Перегреваться будет также и штатно если ехать медленно. Другое дело если залудить шунт и /или переписать софт моторника, там уже да, надо предусматривать это всё. Это же всё очевидно, ну если этого недостаточно - у меня в модификаторе это всё реализовано уже давно и ездит уже больше десятка штук, один даже перераспределил тягу на моторах (ультрон) теперь моторы греются одинаково, не как обычно зад больше.

[edw123]

Ничего не случиться,  моторник имеет свои ограничения и оно просто не поедет если не хватит тяги, опять повторюсь от штатного варианта нет отличий, просто управлять газом проще. Перегреваться будет также и штатно если ехать медленно. Другое дело если залудить шунт и /или переписать софт моторника, там уже да, надо предусматривать это всё. Это же всё очевидно, ну если этого недостаточно - у меня в модификаторе это всё реализовано уже давно и ездит уже больше десятка штук, один даже перераспределил тягу на моторах (ультрон) теперь моторы греются одинаково, не как обычно зад больше.

Да, разумеется, я понимаю о чем Вы. Но ведь психологически человеку хочется видеть "1000Вт" и на 5 км/ч. Ну не готов он принять, что мощность будет едва ли 100 и никуда не заехать, разве что рядом вести. А контроллер без ограничения фазного задерет ток до неимоверных высот.

[Алекс Сочи]

Кроме аналога коробки-автомат, о которой писал выше, для полноприводных электросамокатов было бы неплохо сделать аналог блокировки дифференциалов с системой контроля тяги и сцепления колёс - Traction Control.

Тойота установила систему Traction Control на Lexus LS400 в 1989 году. Принцип работы такой системы прост: универсальные датчики вращения, установленные на контролируемых колёсах, фиксируют начало пробуксовки одного колеса оси относительно другого и система автоматически притормаживает забуксовавшее колесо, тем самым увеличивая на него нагрузку и вынуждая дифференциал отдать момент на колесо с хорошим сцеплением.

У многих многих владельцев Kugoo G-Booster стираются в ноль три передние шины на одну заднюю, потому что при резком старте с места переднее колесо шлифует по асфальту - понту много, толку мало. При заезде в вертикальные подъёмы и пандусы переднее колесо тоже может шлифануть, если дать немного больше газу - из за этого падает скорость, можно не подняться в крутую гору или слететь с узкого пандуса из-за того, что шлифующее переднее колесо обычно сползает в сторону. При активированной системе Traction Control  самокат намного быстрее будет разгоняться с места и не будет стираться передняя шина.

В Сочи владельцы мощных электросамокатов типа Dualtron Thunder выставляют разную мощность для переднего и заднего контроллеров, например для переднего мощность на 30% меньше, чтобы можно было забираться в крутые горы, иначе переднее колесо шлифует и самокат останавливается, в гору не едет. Но тогда и по ровному переднее колесо едет на 30% слабее, а значит вся нагрузка ложится на задний контроллер - он греется гораздо сильнее переднего. Получается, что такая система полная ерунда по сравнению с Traction Control.

То есть нужно контролировать обороты обоих колёс электросамоката, и если одно из колёс например на 5% обгоняет другое (подобрать параметры опытным путём в момент тестирования прошивки) - необходимо снижать газ на обогнавшем колесе до оборотов не более +5% от другого колеса.

Для этого микроконтроллер с прошивкой должен иметь два выхода для раздельного управления газом двух контроллеров электросамоката.

Также микроконтроллер должен иметь три порта UART - один для бортового компьютера и два для двух контроллеров электросамоката. Из контроллера "А" электросамоката необходимо вывести второй провод UART, он обычно не запаян в плату - по нему микроконтроллер будет получать данные о скорости вращения второго колеса.

[rx3avs]

А не проще синхронизировать вращение колёс по CANшине, как это выполнено у скейтбордовых регуляторов?

[Алекс Сочи]

Если делать плавный старт с кучей наворотов на более мощном процессоре, имеет смысл поставить несколько цифровых датчиков температуры DS18B20. Вроде как пишут, что по трём проводам нормально работают, некоторые пишут про какие-то помехи, может неправильно подключали.

Несколько датчиков подключаются на одну шину данных - используются три провода и датчики подключаются параллельно. У каждого датчика свой уникальный серийный номер (64-разрядный), поэтому процессор понимает с какого датчика он получил температуру.

Необходимо по одному датчику в каждое мотор-колесо, по одному в каждый контроллер, один можно в BMS, один между банками батареи, один уличный (можно влагозащищённый). Для одномоторного электросамоката получается 5 датчиков, для двухмоторного - 7 датчиков.

Кроме этого, в настройках прошивки установить, что при превышении температуры 80 или 90 градусов в мотор колесе - снижать скорость, а при достижения 90 или 100 градусов - отключать газ вообще. Для контроллеров аналогично. Чтобы можно было настраивать эти параметры. Владельцы мощных самокатов постоянно сталкиваются с перегревом моторов и контроллеров, поэтому покупателей на такой плавный газ будет в разы больше, чем на обычный. Чтобы автоматика следила за температурой, чтобы постоянно не щупать рукой моторы, а контроллеры вообще закрыты в деке.