Проект Bublik-18 - широкое моноколесо

[Niik01ay]

Привет фанам моноколес.
*
Начинал с освоения KingSong 16s. Отличное колесо для твердого ровного грунта. Но на песке и щебенке едет плохо.
Захотелось широкое и мягкое колесо для катания "вне асфальта".
Собрал первую версию.
*
Шинка 18х9.5
Мотор 2 кВт
Батарея  60В (64 элемента 18650)
Контроллер Вектор
Педали KingSong
Остальное - самопал из подручного хлама.
*
Плюс - колесо поехало.
Минус - продольная устойчивость слабая. Резкое ускорение или торможение легко продавливают колесо и вперед, и назад. Без резких движений - норм.. Вожусь с настройками. Пока что увеличение жесткости в контролере влечет крупную вибрацию на месте - "судороги"..)) ..удачный компромисс  не нашел..
*
Видео - первые уличные испытания:
https://youtu.be/cupmVlXXgac

[Niik01ay]

Несколько дней уличных испытаний.

Ящик с батареей и контроллером по первости был  параллелепипедом и сильно упирался в колени изнутри. Теперь я сделал его усечённой пирамидкой, завалив края. Эргономика стала вполне приемлема. Можно ехать сидя или стоя.
Разумеется, стоя контролировать колесо намного удобнее, коленями легко придержать его при разгоне и торможении, при возникающей вибрации (на некоторых режимах). Практически не возникает воблинг (расколбас) ну или очень легко гасится.

Зачем тогда вообще ездить сидя?
Конструкция шаткая, непроверенная, с каждым новым режимом  могут возникнуть сюрпризы, в основном с продольной устойчивостью. Сесть при новых настройках и начать движение, бороздя ногами по земле  очень удобно. Если первые метры пошли нормально, ставлю ноги на педали, если дальше едется нормально - встаю. Также можно преодолеть проблемный участок, скопление пешеходов или машин, в сидячем положении, ноги по земле с любой малой скоростью - безопасно и народ не пугается.

Трудно представить, как бы я начинал без возможности сесть... По первости (неотрегулированности) вставать было просто страшно..)))

Но теперь базовые установки более менее найдены. Накатал первые три десятка километров по гаражам.
Результат получен - оно действительно поехало! Я совсем не был в этом уверен изначально..))))
Однако не все так гладко.

Мощность
Ощущения странные. Не покидает мысль, что подо мной не 2 кВт, а каких-нибудь 500Вт..
Педали мягкие. Колесо иногда продавливается, причем без больших усилий. В неспешной и равномерной менере по асфальту можно ездить неограниченно. На видео видно. Но я же не для этого делал колесо..)))

Не лишне сказать, что приемы езды у него все-таки свои, и колесо нуждается в освоении даже при имеющихся моноколесных навыках

Вибрация
Все коэффициенты, влияющие на жесткость задраны на максимум, чтобы сделать его жестче на скорости. При этом на месте колесо на грани срыва в «эпилепсию». Гасится прижатием колеса к земле. Стараюсь избегать режимов, где оно само начинает трястись. Но если оно успокоилось и стоит неподвижно, и тут его качнуть - чаще всего начинается крупные судороги. Режимы, где оно не трясется - слишком мягкие на ходу.

Скорость
Теоретически СитиКоко на этом двигателе и такой же батарее разгоняется более 50 кмч, а у меня конструкция намного легче.
Однако ехать более 20 кмч на «ватном» колесе страшно.
Если на КингСонге педали идут как по рельсам, и с них можно разве что свалиться вперед, то здесь ощущение, что тебя вперед ничего особенно и не держит. Так и было несколько раз. Качнул педали вперед - и полетел.. перед колесом.
На продольно неровной дороге  колесо может вместе с неровностью резко качнуть вбок - на высокой скорости - гарантированное падение. Особенность широкой покрышки, полагаю. Если это произойдет сидя - гарантированный «расколбас» и падение.

Ручка
Приделал ручку из алюминиевой полосы, обернул ковриком. Сначала посожалел что хлипко, потом понял, что это находка. Колесо в большинстве падений приземляется на эту ручку, она сгибается и отлично амортизирует удары -  батарея и корпус не страдают. Ручку после падения выправляю руками обратно..

[Niik01ay]

Гироскоп вынес ближе к колесу и сделал новый ящик.
Трясучка ушла, ПИДы можно поднять, колесо, наконец, стало жёстким...
.
Гаражный тест:
https://youtu.be/Ok6t0YBTJSU

[Niik01ay]

Ну и, наконец, испытания в "условиях, приближенных к боевым"...))
.
На подсохшей глине:
.
https://youtu.be/ucLAAPYknK8
.
На лесном грунте:
.
https://youtu.be/vAEJc3gyWFk
.
На тропинках:
.
https://youtu.be/vCfRSNLTcO4
.
В конце последнего теста упал на торможении.
Под хвоёй оказалась незаметная канава - колесо подбросило, оно потеряло контакт с дорогой, в результате - завал на спину (на рюкзак). Падение несильное, но на фоне старых травм плеча - болезненное..((
.
Осмысляю дальнейшее развитие..
.

[blezalex]

Интересный проект.
у мнея подобный проект тоже есть но на vesc https://photos.google.com/share/AF1QipNu6ov1rnf0RQUmHQg1jp3iJvi4oWiCq6VL5oX3lEjpZhjQiiHMtSEiMMnEqmEKbQ?key=UkFnQWNOV0F0UFBpZGI4RF9KcEE2dG1IMmV5NjR3

[Niik01ay]

Интересный проект.
у мнея подобный проект тоже есть но на vesc ссылка

Ооо.. супер..))))
Про vesc не слышал раньше, поизучаю...

Я рассматривал и такую, "бордовскую" компоновку..))
Но наверное, мне ближе лыжи, чем сноуборд, поэтому и колесо с педалями по бокам я  чувствую лучше..))

Но самое главное моё сомнение в борде было: как преодолевать уклоны и кочки, если доска передней педалью втыкается в грунт? У вас на видео есть такой момент - педаль в склон и фонтан земли из под протектора..))
Есть способы преодоления?

Под горку (крутую) должно быть, по идее, ещё хуже - заднюю педаль надо опустить, а она упёрлась, и склон, получается, ускоряет колесо вместо торможения?... Или у вас есть какая-то техника на этот случай?

Судя по обилию имён - это какая-то тусовка "колесных бордеров"?  Или это коммерческая организация?..
Я так понимаю, это Америка.. )))) очень интересно, как у вас там..)))))

[blezalex]

Мне тоже лыжи ближе, на сноуборде не стоял ни разу. Но что-то есть особенное в этой бордовской компановке. Может большой вынос педалей а может что-то иное, но ощущения от катания на такой штуке очень приятные.
Теперь у меня есть два устройства, одно в лыжной одно в бордической.

Я считаю что моноколесо, в лыжной компановке намного практичнее и проходимость у него гораздо больше, в первую очередь из-за того что педали не втыкаются в грунт. Большой вынос педалей еще чреват тем что мотор легче "продавить" и упасть по ходу движения.

Думаю один из способов "решения" это заранее задрать или опустить педали, смещением точки баланса, а потом уже  подыматься на горку. Это конечно больше костыль чем решение.

Есть комерческая штука OneWheel которая очень популярна в северной америке.

По моим наблюдениям есть большие тусовки колесных бордеров, многие пришли туда со скейтов. Эти люди собираются большими группами и катают по городу, возят с собой дополнительные аккумуляторы и зарядные устройства. Могут катать день напролет просто ради удовольствия.

Есть другая группа, люди кто использует моноколесо в лыжной компановке как транспорт, на работу/c работы.

И еще появились группы кто катает по горным тропам, там тоже обычно моноколесо в лыжной компановке для проходимости

Добавлено 08 Июнь 2020 в 20:35
У меня есть пару моторов таких как ваш, тоже думаю сделать широкое моноколесо. Интересно как у такого колеса с поворотами, гироскопический эффект на скорости не сильно мешает?

[Niik01ay]

Теперь у меня есть два устройства, одно в лыжной одно в бордической.

А я на фото увидел только "бордовские" устройства.. Где увидеть ваше "лыжное" колесо?..))

Думаю один из способов "решения" это заранее задрать или опустить педали, смещением точки баланса, а потом уже  подыматься на горку. Это конечно больше костыль чем решение.

Да, понятно, но получается по сути, "бодовская" компоновка имеет тупик в off-road применении...))) То есть должна быть промярянная трасса, заведомо не имеющая резких перепадов...  Такое "парковое" катание..))) что в общем тоже вполне имеет право на существование. Но мне как-то ближе неизвестные тропинки..))

И еще появились группы кто катает по горным тропам, там тоже обычно моноколесо в лыжной компановке для проходимости

...вот для этой целевой аудитории - не было мысли развивать ваш проект, как коммерческий?

У меня есть пару моторов таких как ваш

Вроде и ресурсы есть..))))

Интересно как у такого колеса с поворотами, гироскопический эффект на скорости не сильно мешает?

Смотря что считать "скоростью"..))))
по грунту без дороги двигаешься обычно 10, ну максимум 15 кмч. И здесь всё удобно, устойчиво - намного стабильнее обычного колеса, повороты очень легкие, только за большими кочками следи...

А вот на асфальте с ростом скорости колесо норовит вернуться на прямой курс. Для руления нужны свои навыки, неведомые обычным моноколесникам..)))
Но это, я думаю, не гироскопический эффект, а профиль покрышки "с плоским дном"... На сильно выпуклой покрышке все должно быть намного лучше.

Честно говоря, не совсем понятно, зачем вообще на таком колесе по асфальту ездить, да еще с большими скоростями..)))) Как на тракторе по хайвею..)
Наверное, есть и такие любители, которые на внедорожных монстрах по центральной улице катаются... рынок покажет со временем..))))

[VVK]

Интересный проект.
у мнея подобный проект тоже есть но на vesc https://photos.google.com/share/AF1QipNu6ov1rnf0RQUmHQg1jp3iJvi4oWiCq6VL5oX3lEjpZhjQiiHMtSEiMMnEqmEKbQ?key=UkFnQWNOV0F0UFBpZGI4RF9KcEE2dG1IMmV5NjR3

Выглядит неплохо, но Бублик, на мой субъективный взгляд едет устойчивей и быстрее.

Когда-то тоже со скейто-подобным аппаратом экспериментировал:
https://www.youtube.com/watch?v=Nz8p3aqUsY0

[Niik01ay]

Когда-то тоже со скейто-подобным аппаратом экспериментировал:

ух ты...))) да это прямо DTV Schredder, только на колёсах..))
..А что в руке - какое-то управление?

...в защиту моноколесных бордов скажу, что как и скейт - это тусняк, площадка, трюки и экшн..     
и там не важна ни длительная скорость, ни устойчивость... ))) пиво-девочки-инстаграм...

а Bublik - это экспедишн по пескам-горам-лугам...

И это прекрасно, что есть разные "пространства обитания"...)))

[VVK]

..А что в руке - какое-то управление?

Нет, это просто я за цепь аппарат держу (и сам держусь за нее), чтобы он не уехал, если я с него соскочу.
Для поворотов у него датчик руля к доске от скейта прикреплен. Когда скейт наклоняется вбок, аппарат поворачивает.

[blezalex]

Когда-то тоже со скейто-подобным аппаратом экспериментировал:

забавная штуковина, впервые такую вижу.

...вот для этой целевой аудитории - не было мысли развивать ваш проект, как коммерческий?

пока нет. очень много ручной работы по изготовлению, трудно будет соревноваться с массовой фабрикой в китае.

Мое "лыжное" колесо заводское, InMotion V8.

У меня еще был эксперемент с классическим скейтом. Я добавил в него режим балансирования, чтобы можно было ездить на 2х колесах. Умелые люди умеют так балансировать и без гироскопа, но мне только так )
https://www.youtube.com/watch?v=pR_RpmM_BDM&t=4s

[Niik01ay]

у мнея подобный проект тоже есть но на vesc

У меня еще был эксперемент с классическим скейтом. Я добавил в него режим балансирования, чтобы можно было ездить на 2х колесах. Умелые люди умеют так балансировать и без гироскопа, но мне только так )

Поделитесь, какие vesc контроллеры использовали. Что за производители?
У тех  vesc которые мне попались, даже гироскопа нет..
А у вас, судя по всему "полный фарш"..))))

[cbunix]

Выглядит неплохо, но Бублик, на мой субъективный взгляд едет устойчивей и быстрее.

Когда-то тоже со скейто-подобным аппаратом экспериментировал:
https://www.youtube.com/watch?v=Nz8p3aqUsY0

Почему бы не поставить доску поперёк? ))

[Niik01ay]

Вторая батарейка заняла свое место в корпусе..)))



...и плечо после операции почти как новое...)))

На сенокосе и на песке:

https://youtu.be/njGUwRGO-oo

https://youtu.be/avGmjeeSOJQ

Тянет с двумя батареями намного лучше, максимальный ток в настройках 60А.
Однако, похоже, иногда требуется больше..)))

Изучаю вопрос..

[Drugorus]

Best of the Best!

[Leo8]

Очень круто.

Можно спросить, а что с проектом в итоге?

Какая мощность и емкость у батарей сейчас?
Как управляемость и динамика у колеса?

[Niik01ay]

Можно спросить, а что с проектом в итоге?

Да с проектом-то все вроде бы и неплохо..)))

https://youtu.be/Za_a2AwXN3s

Какая мощность и емкость у батарей сейчас?

Две батареи суммарно 1680 Wh (26 Ah)

Как управляемость и динамика у колеса?

Управляемость на малых скоростях отличная, на больших - чрезмерная устойчивость на курсе и следование профилю дороги. На косогоре сносит вниз.
Песок - самый приятный и беспроблемный грунт. Сопртивление не даёт набрать большую скорость, кренить колесо несложно, если что - падать мягко, конкурентов ваще  нет..)))))

Не знаю, что рассказать про динамику..
2 кВт набирают скорость адекватно мощности..  В песке - сообразно рыхлости..
Предельные ускорения лежат далеко за пределами здравого смысла..))) пусть испытывают последователи..

.