Контроллер BLDC электродвигателя на базе платы гироскутера, прошивка, исходник.

[kor]

Не, у гирика фазный ток измеряется на сопротивлении каналов открытых нижних мосфетов.

У меня в программе используются измерения среднего батарейного тока с резисторов-шунтов, там сдвоенный ОУ на плате гироскутера используется для этого, далее пересчет в фазный ток. Измерение по падению напряжения на транзисторах я не использую.

Спойлер

[Sonar]

У вас в схеме как я помню нечто подобное но с использованием пикового детектора на диоде после ОУ.

Да это так, баловство. В итоге отказался от неё. Измеряет лишь верхние пики тока.

Как видно по схеме их токомера, они измеряют мгновенное значение тока (вход токомера не заинтегрирован),  поэтому видимо он ловит все шумы и всплески тока.

Они просто для примера привели форму тока до и после внесения начального импульса. Там быстродействие измерения тока не нужно. Просто ориентируясь на величину батарейного тока, регулировать  ширину начального импульса, без отслеживания полученной формы тока. Даже интегрирующая RC цепочка никак не помешает этому процессу.
В контроллерах самоката kugoo поступили ещё проще: примерно, после 4 ампер, появляются эти стартовые импульсы фиксированной ширины, где-то 50%, и убираются, когда ток спадает ниже 3 ампер. Решение так себе, но заметно снижает шум.
Я думаю, что если специально делать завалы (кривые спада и нарастания напряжения) до и после переключения фаз, то максимальная скорость колеса под нагрузкой (а может и на холостых) чуток упадет.

[kor]

Я думаю, что если специально делать завалы (кривые спада и нарастания напряжения) до и после переключения фаз, то максимальная скорость колеса под нагрузкой (а может и на холостых) чуток упадет.

У меня сделаны завалы только в конце блока, перед очередным переключением по Холлу. В это время эдс обмотки начинает немного снижаться (начинается спад после вершины ее синусоидальной эдс) поэтому при просто блочной коммутации ток начинает задираться вверх, а затем резко падает при переключении от холла, от этого тарахтящий звук. Завалы шим перед коммутацией позволяют держать горизонтальную полку тока (фактически стремятся повторить форму начинающей спадать эдс обмотки).
Холостые обороты при блочной и блочной с "завалом" не сравнивал, субъективно разницы не заметил.
   Плавно наращивать кривую нарастания (сразу после переключения холла) смысла нет, там и так ток медленно нарастает. Возможно даже наоборот, надо сделать "форсированное" нарастание тока, увеличивать заполнение шим больше требуемого на некоторое время сразу после переключения хололов (начало блока), чтобы ток быстрее дорос до необходимого (  Стремиться чтобы ток фазы на всем протяжении блока был в виде горизонтальной полки, максимально быстро нарастая  с самого начала )

Спойлер

[kor]

Как выяснилось, 00 вариант проекта содержит много глюков. Написал вариант 01, простая блочная коммутация (шимятся только верхние ключи) с накатом (получается автоматом при такой коммутации).  Исходник проекта в CooCox и прошивку выложил в шапку темы.
  Если кто будет тестить, пишите замечания предложения.

[usavich]

Ссылки всё?