Алгоритм контроллера моноколеса

[Слесарь]

Привет, делаю уницикл. Для начала , пока было не понятно может ли уницикл управляться лучше чем обычное моноколесо,  донором выбрал WMotion W8. Оно 16 дюймов, 500 ватт, не отличается большой мощностью, но мне и спешить не куда. Потом может что по мощнее найду.
В алгоритме контроллера колеса, при старте, оно наклоняется вперед слегка, по достижении 15-18 км час, оно выравнивается, если скорость становится еще выше оно отклоняется назад. Для уницикла это не очень удобно, потому что наклон у меня регулируется ручкой газа, механическим наклоном контроллера.
Может  быть есть вариант, как то программно отключить эти наклоны,в зависимости от скорости?