Ходунки на 4-х колесах. Идея связать с моноколесом или гироскутером.

[U_Sergio]

Есть легкие складные ходунки, передние колеса самоориентирующиеся. Ручки регулируются по высоте, есть рычаги тормозов для подтормаживания
каждой стороны, плюс, при переводе ручек вниз тормоза стопорятся - "ручник". 
Ходунки имеют сиденье для отдыха.  Ставишь на ручник и садишься.

В планах сделать легкопристегивающийся силовой блок с механической частью моноколеса или гироскутера.
С контроллером и АКБ гироскутера.   Если мотор-колеса гироскутера, то рассматривались варианты с одним колесиком (6.5 дюймов).
А так же с двумя, (суженный гироскутер или продольное расположение колес).   Всего получается 4 варианта.
Гироскутерные не нравятся консольным подвесом колеса.   
Строю для супруги.  Она плохо ходит, слабые ноги и вестибулярка...   Но, надо банально за хлебом...   
В идеале, ходунки обязаны быть прежде всего для ходьбы.  При необходимости силовой блок должен переводиться в рабочее
положение (а до этого не мешаться под ногами).
В рабочем положении это платформа под ногами. 
Затормозила ходунки, встала на платформу и поехала...

Скорее всего это будет моноколесо (мотор-колесо, стойки с педалями, корпус, "дышло", "фаркоп")
(если моноколесо, то 2 степени свободы "фаркопа", как у кардана).
И электрожгут с разъемом. 
Подвес под центром ходунков.
При этом управление останется штатным, с неуправляемыми передними колесами. 
Что-то как у трактора "Кировец".  То есть, штатными ручками можно будет рулить.
Скорость передвижения 2-3 км в час.  Для инвалида в положении стоя больше и не надо.
Главное - не толкать.
То есть, этого инвалида предполагается мотивировать на подвиги, пусть в магаз ездит и покупает продукты.
Сначала по чуть-чуть.  А потом, глядишь, кирпичи ей потихоньку незаметно подгружать...

В планах (сегодняшних) использовать АКБ и контроллер от гироскутера. 
Электроникой и механикой занимаюсь всю жизнь, программированием микропроцессоров занимался, но не S T M 
Поэтому прошивку надо будет править.
У меня пока мало прав.  Я не могу посмотреть профили форумчан.

Пожалуйста, подскажите, где посмотреть про труды Виктора нижнее подчеркивание семь.
Там вроде есть конкретные исходники с комментариями.
Еще где-то встречал подобный софт, "упакованный" всего в 2 файла.  Но тоже не могу найти.
Подскажите, очень жду.
Очень красным ругается на публикацию вн. с   Так нет их...................


Извините, Вам не разрешена публикация внешних ссылок. 
Что это за бредятина????
Добавлено 08 Янв. 2021 в 18:32
Ага, теперь понял.  Оказывается там, гда написано: "Загрузить фотографию" - этого делать нельзя.
Когда загрузил внутри (через доп. нажатие на строчку с подробностями) то там можно.. 
И как долго вы с этим живете? интересненько....

Так вот.  Подскажите, где публикация Victor_7 с прошивками, с исходниками....    подучиться чуток.

[SMILE1]

В рабочем положении это платформа под ногами. 
Затормозила ходунки, встала на платформу и поехала...

так... она же под ногами ходьбе мешать будет.

[U_Sergio]

так... она же под ногами ходьбе мешать будет.

Понимаю.  Или трубы "телескопом" и колесо уедет вперед. Или складывание и подвес колеса к раме.
Пока не проработано в размерах. 
Как вариант - одно колесико 6.5 размером.  Но, пилот до 85-90 кг.   Как бы не развалилось...

Хорошо то, что колесо или два колеса будут сами нести пилота.  И толкать тележку в 8 кг плюс багаж (еще неск. кг)
Для толкания только тележки особой прочности не нужно. И элементы крепежа могут быть легкими.

это не то?

Victor_7  - автор.  Покажите, где его публикации?

[NikolayS]

Мне кажется вам правильно ссылку дали. Прошивка Эммануэля это вроде как последний писк моды. И там все хорошо описано. И она вроде довольно стабильная. Конечно форумчане бывает адаптируют прошивки под свои конкретные нужды, но сначала надо понять - чего вам в исходнике не хватает...

Прошивка Виктора, если мне память не изменяет базируется на уже устаревшей (но все мы очень ему благодарны) пошивке Николаса.

[U_Sergio]

базируется на уже устаревшей

Да не об этом разговор!   "Писк моды?"  Да наплевать.  Дело не в этом.
При том, что я ранее программировал на ассемблере для микропроцессоров Atmel простые программы и
воплощал их в железе говорит только об общей готовности уделить какое-то время новой, единственной задаче.
Я никогда не изучал языки C.
Про раскрытый алгоритм управления гироскутером я слышал.  Мне нужен этот алгоритм.
Нужны исходники с подробными комментариями.  Чтобы оно было результативно, комменты должны быть на русском языке. 
Но, ладно уж, пусть на буржуйском.
Но, есть ли где эта обнародованная подробная информация.
Что читать в первую очередь?
Мне не нужен сейчас "модный" hex-файл, поймите.
Нужен исходник с комментариями.
Не двадцать папок с непонятными десятками каких-то файлов, а что-то обобщенное, может быть ужатое до удобоваримой формы.

Я спрашиваю у вас, уважаемое собрание, такое уже есть?  Или близкое к этому?
Или где собрать по крупицам? 
На предложенной мне странице

ссылка
это не то?

я не знаю, с чего начать, где сам главный цикл (в main.c?)  как увидеть суть, а не полку с книгами?

[on4ip]

Добрый день.
Софт упакованный в 2 файла =  потеря времени .
Посмотрите в сторону проектов типа VESC, у них есть исходники и примеры и даже схемотехника плат.

[U_Sergio]

проектов типа VESC

Гуглянул у яндеха, за VESC, - ооо, это отдельный, новый лес,

И еще нашел банально рядом, https://electrotransport.ru/index.php?topic=57115.0#topmsg

Вот я об этом, примерно.  Только еще бы более обобщенно, чтобы для начала....

Сейчас понял, мне нужно будет управление  VARIANT_ADC 
В случае применения одного активного колеса, второе просто запрещаем,
Скорость ограничу простым резистивным делителем.  Задняя передача не нужна.
Значит, купить программатор.
Или плату более продвинутую со встроенным программатором.
И можно пробовать.

Еще один маленький нюанс, нужен большой момент на малых оборотах и плавный, медленный разгон.
51 страница в теме Программа для переделки гироскутера
Есть чем пока заняться!   

[Shadow_ru]

Нужен исходник

https://github.com/EmanuelFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC

[U_Sergio]

Кстати, поисковик выдал за vesc -  (ссыль гасится...)

Почитав это, надолго отбито желание связываться.
Ибо писал это не инженер, влюбленный в свое дело, а торгаш, главное для которого вовсе не электроника, но баблосы.
Мерзкий текст о замене "взрывоопасных переключателей mosfet (!!!)  на ТОЧНЫЕ ТРЕХФАЗНЫЕ ШУНТЫ!!! 
Там много ахинеи, ругательств на всех и вся,  только их разработка, якобы, с гениальными новыми решениями, единственно разумна.
Бредятина, термины, такие как "регулируемыми ТОЧНЫМИ / НАПРЯЖЕННЫМИ ФИЛЬТРАМИ"

Это описание [b-b]для[/b-b] откровенных, самозабвенных лохов, часто занимающих (по протекции) не соответствующие им должности.
Контроллер за 20 тыс. руб?
На х.  У меня несколько плат с новыми контроллерами от гироскутеров.  За три копейки. И они самодостаточны для многих применений.

Я не потому "злой, что у меня лисапетки нету", а потому что впереди идеи идут вранье и саморасхваливание, с первой страницы.

[Shadow_ru]

торгаш, главное для которого вовсе не электроника, но баблосы

Естественно, влюбленные в дело инженеры это нищие любители. А те кто умеют и делать, рекламировать и ставить на поточное производство - те с деньгами.
VESC же не годится потому, что не умеет в плавное вращение гироскутерными колесами.

У меня несколько плат с новыми контроллерами от гироскутеров.  За три копейки.

Напомню что за вас люди три года горбатились, что бы написать прошивку. В 2015 прошивка могла и 100 и 300 баксов стоить. Ну так, между делом.

[U_Sergio]

Напомню что за вас люди три года горбатились, что бы написать прошивку.

Так имеет право говорить (и укорять людей) только сам автор прошивки.  Если это сделали Вы - уважаю!
Чужой труд уважаю,
Сам разрабатывал и изготавливал устройства, которые были сделаны для людей.   Так что, вы покажите, что сделали Вы, я с удовольствием посмотрю.
Речь не о том, что за труд люди хотят денег, а о том, что это желание не должно застилать глаза.  И на фоне этого желания нельзя опускаться до лжи.
Думаю, об этом достаточно.

С прошивками малость разобрался. Идущим по моему пути позже скажу, на ютубе смотрите "Делаем синусную прошивку..." и "Трицикл из гироскутера..."
Здесь, на этом форуме смотрим тему "Программа для переделки гироскутера.."   

И, конкретно по делу вопрос к уважаемому собранию.    Где-то говорилось о "дифференциале".  Такая настройка есть.
Продумывал привод, когда на одной линии оси обоих гироскутерных мотор-колес, колеса сближены максимально
и развернуты шинами одна к другой. Между ступицами оставляем 10 мм для охлаждения и подвесы с проводами у нас
будут снаружи. Делаем жесткую раму для обоих колес.
На неровной дороге одно из колес будет периодически зависать.  Мне нужно, чтобы оно не начинало раскручиваться до предела.
Чтобы скорости обоих колес были примерно одинаковы.
Но, в этих модифицированных прошивках ведь не используются датчики колес!
Либо опция "дифференциал" подразумевает возможность разнополярного включения?

[U_Sergio]

Случилось чудо!   Вы тут все езДЮки на батарейках а я на них (где аватар) - езЖУ!

Поклон реальному, настоящему модератору!     

[U_Sergio]

В видео про трицикл видел, что при затормаживании (притормаживании) рукой одного колеса второе колесо начинает вращаться быстрее.
Это такая тонкая штука...
Значит, обратная связь таки есть?  и она не через датчики Холла, значит - через токопотребление. (Оно увеличилось на притормаживаемом колесе).
Это увеличение тока физически видно через резисторы перегруза, которые в цепи мотора и ключей. 
(кстати, не мосфеты, а ключи, давайте выражаться правильно).
Значит, программа отслеживает это токопотребление и для второго двигателя либо "увеличивает обороты скоростью переключения полей" , либо увеличивает скважность ШИМ (момент)
Вот этих нюансов (в последней строке) я не знаю и спрашиваю у вас.

Таким образом, опция "дифференциал" может быть программным включаемым запретом на разгон второго колеса.
Возможно, включив ее (или выключив??)  второе колесо будет управляться строго с той же скважностью ШИМ и "угловой" скоростью, что и первое колесо?

Это было бы здорово и позволило бы устанавливать рядом два жестких колеса, на жесткую раму, чтобы "без визга".
Подскажите, кто знает.

[Piramidon]

[user]U_Sergio[/user], Вам не кажется, что Вы в теме беседуете сами с собой? 

[U_Sergio]

За один только этот вопрос надо банить.  Тем более, старожила.