Требуется крутящий момент 500 н/м и 20 оборотов в минуту

[sn600]

Вот, какое теперь гусеничное колесо

[Teho]

Интересное решение, но это вездеход с ДВС. Если смотреть электромотор, без учёта КПД мощность для вашей инвалидной  чуть более 1КВт, с КПД думаю надо под  2 КВт (приличный акум нужен). Где то в магазинах видел совсем небольшой движок  на 3КВт, но когда понадобился самому уже шишь... По моему и обороты были большие 3000об/мин. Если к вашему привязывать то передаточное д.б. 150. Мне нужно было 400 и с этой целью начинал проектировать упрощённый  циклоидальный двухступенчатый (20х20) с тем чтобы изготовить в  своей микро мастерской, но не доделал . В принципе есть готовые на любое передаточное, но больно дорогие. 

[stels]

На видео дядька ковыряется в таком месте, которое на заднеприводном проехать можно не останавливаясь.
Идея интересная, но видео....