Азы управления трёхфазным двигателем понять хочу..

[av-master]

Частота вращения ротора,  от Шима, тока и тд не зависит. переключение обмотки произойдет по датчику. т.е с нулевой скоростью или с некоторой. все что нужно это давать ток куда надо по таблице, а когда мотор сможет ровернуться до следующего датчика, от контроллера мало зависит. но если провернется, то подать ток уже в другом направлении по таблице.
в идеале *вывешенное колесо) чем больше тока, тем быстрее / легче ротору занять следующий сектор и получить пинок тока в другую обмотку, что  и далее продвигаться к уже следующему сектору.


Если едете в гору, а мотор не тянет, ну ничего, переключения по датчикам будут постепенно замедляться.

[nikvic]

Пришло время отвечать на детские вопросы...
1.Число оборотов двигателя определятся частотой трёхфазного управляющего сигнала ? Или частота фиксированная , а обороты зависят от заполнения ШИМ?
2. Какие процессы происходят в двигателе при его запуске , когда число обротов ещё практически равно нулю....
3. Что делает контроллер, если мы пытаемся добавить " газ " ,но фактчески колесо замедлятся ( едем в гору)...
Можете снала поржать, но потом отвечайте....Нужны правильные ответы , а не "домыслы на тему..." Кто точно не знает - молчите ....Увидите неверное утверждение - поправьте....

1/ Частота переключений равна РПМ/60*число_пар_полюсов*6.
2/ Переключением в соответствии с сигналами Холла. Каждой из 6 комбинаций - своё подключение.
3/ Момент увеличивается и от прибавки газа, и от замедления мотора. Скорость будет падать, пока потребная тяга остаётся больше тяги мотора. 

А там - кто кого, кит или слон   
На крутизне - остановится, на подъёме - уменьшит скорость, но будет тяпать вверх.

[варп]

Спасибо....Чёта затупился чуток...

[av-master]

nikvic что даст токовое управление нам ? кроме бесопасного форсажа и некого КПД ?
как думаете "четкость" управления вырастет ? а то Шимом ну като хреново он рулится. т.е. рулится но размазано. у ПИДа шим большой диапазон в 10000 и больше значений. вроде и быстро бегает и кофициенты подстраивали. нихрена в движении это не поможет. если 2 колеса в паре работают. то наезд одного на камень или упор в Бордюр и регуль не успевает. хорошо есликолеса спереди и сзади, а если по бокам, то начинается перекос ((
Тут всего 16 Значений. Управляющих ТОКОМ .т.е. моментом (сейчас мну опять запинают, но теперь уже точно током)
думаю должно быть гораздо интереснее. полюсов к сожалению всеравно маловато, но в принципе каждые 8 см новые данные о текущей скорости не так уж и много.

[nikvic]

nikvic что даст токовое управление нам ? кроме бесопасного форсажа и некого КПД ?....если 2 колеса в паре работают. то наезд одного на камень или упор в Бордюр...

На колёсах будет одинаковый момент. И, как обычно, одно из них может начать полировать дорогу, но на "бордюрном" момент не упадёт, как при дифференциале.

[av-master]

немного не , то хотел спросить. но и так тоже хорошо.
допустим мотор 1. едет с некоторой скоростью S которая поддерживается тупым регулятором, если Sзаданное < Sтекущее.
то уменьшаем уровень ограничения т.е. повышаем ток, если заданное меньше текущего то увеличиваем ограничение и уменьшаем ток. в тот момент когда скорость превысит необходимую ток упадет до 0. (например катимся с горки) то скорость продолжает расти.
Если я изменю таблицу на реверсную. и понемногу начну давать ток, получу торможение двигателем с затратами энергии.
а если включу таблицу которая будет тянуть полюс который сейчас над "Зубом" то получу просто рекуперативный тормоз.
в целом нужно пробовать.

[all_bud]

варп смотрю ваша тема перерастает не в азы управления, а в  спор "скалярное VS векторное" управление ЭД. так схема из 5 микрух может перерасти в полноценный микрокомпьютер для управления ЭД

[nikvic]

допустим мотор 1. едет с некоторой скоростью S которая поддерживается тупым регулятором, если Sзаданное < Sтекущее.

Кристалльно неясно

[варп]

all_bud, пусть - пусть , упоминание о чём -то , даже вскользь , может когда-нибудь оказаться  полезным....

[av-master]

дык все о томже.

если в текущий момент требуется подать 1 а я подам 4 ток потечет в противоположную сторону. и будет тормозить.
а если подам 3, то попадаю на обмотку в которой сейчас ток накачан и должен начать "косой спуск" по задней стороне трапеции... и эту обмотку я начинаю тянуть на себя, но механически ее "Вырывает" из зацепления и генерит в ней еще больше напряжение , которое сливается в АКБ.

[zap]

Ещё раз. Роль кондёра сводится только к устранению разрывности тока в цепи батареи из-за опасности экстранапряжений. Без него закрываюшийся ключ пробьёт

Не надо делать таких категоричных утверждений. Я нигде не отрицал роль входного конденсатора в подавлении выбросов напряжения от индуктивной нагрузки (буквально недавно сам с этим столкнулся), но роль конденсатора не сводится только к этому. Для подавления выбросов достаточно конденсатора в разы меньше, чем ставят в контроллеры. Да, по сути, снабберы для подавления выбросов относительно небольшой энергии и ставят в контроллеры прямо возле ключей - там обычно стоит плёночный конденсатор небольшой ёмкости но с низким сопротивлением и индуктивностью, часто в параллеь добавляют небольшой электролит на 100-330мкф. А на самом входе контроллера всегда стоит основной конденсатор минимум на 470, часто на 1000 мкф. Все эти конденсаторы запараллелены и формально составляют единое целое, но каждый выполняет чуть разные функции.

В качестве дополнительного аргумента приведу цитату из даташита к LM5010 (достаточно обычный ШИМ контроллер) по вычислению ёмкости входного конденсатора:

C1: Assuming the voltage supply feeding VIN has a source impedance greater than zero, this capacitor limits the ripple voltage at VIN while supplying most of the switch current during the on-time. At maximum load current, when the buck switch turns on, the current into VIN increases to the lower peak of the output current waveform, ramps up to the peak value, then drops to zero at turn-off. The average current into VIN during this on-time is the load current. For a worst case calculation, C1 must supply this average load current during the maximum on-time.

Аналогичный текст Вы найдёте в любом другом руководстве по проектированию ШИМ контроллеров (если они вообще снизойдут до объяснений, обычно считается что инженер и сам разберётся без подсказок).

[nikvic]

... роль конденсатора не сводится только к этому. Для подавления выбросов достаточно конденсатора в разы меньше, чем ставят в контроллеры. ... А на самом входе контроллера всегда стоит основной конденсатор минимум на 470, часто на 1000 мкф. Все эти конденсаторы запараллелены и формально составляют единое целое, но каждый выполняет чуть разные функции.

В качестве дополнительного аргумента приведу цитату из даташита к LM5010 (достаточно обычный ШИМ контроллер) по вычислению ёмкости входного конденсатора:

C1: Assuming the voltage supply feeding VIN has a source impedance greater than zero, this capacitor limits the ripple voltage at VIN while supplying most of the switch current during the on-time. At maximum load current, when the buck switch turns on, the current into VIN increases to the lower peak of the output current waveform, ramps up to the peak value, then drops to zero at turn-off. The average current into VIN during this on-time is the load current. For a worst case calculation, C1 must supply this average load current during the maximum on-time.

Соглашусь, и даже приведу примерный расчёт. Для ШИМ=1/3 и среднего батарейного 33А фазный - около 100А. Если частота ШИМ 16000, то он открыт для тока 100А в течение ~1/50000сек, и за это время проходит 100/50000= 1/500Кулон. Даже если бы  весь заряд поступал с 1000мкф, это изменило бы напряжение на С всего на 2 вольта, а фактически батарейный ток колеблется вокруг 33А.

При отсутствии С ток плясал бы с максимумом 100А, и потери на сопротивлении батареи были бы в три раза выше  - вот где собака порылась!!!
===========
А теперь, пожалуй, более важное - о токе через шунт. Упростим сюжет, сделав батарею идеальной - ей тогда не нужен С1. На плюсе у нас всегда 50 вольт потенциала относительно земли, шунту соединён с  плюсом конденсатором С2 и неким двуполюсником, через который треть времени проходит ток 100А, а 2/3 времени - нулевой ток. Вопрос - как будет меняться ток через шунт?
Ответ - ток через шунт будет слабо колебаться вокруг 33вольт!

Таким образом, я был неправ, когда приравнивал ток через шунт фазному току - он всегда близок к среднему батарейному....  Нужно бы промоделировать. Похоже, что в эффекте  важную роль играет и С1...

[av-master]

Вот так сейчас и меряю на Зарядке.
По тригеру с шима запускаю преобразование
при длине импульса скажем 40%
измерение в начале периода в середине и в середине самого импульса практически одинаковые
в конце не мерял. но думаю также будет
Емкость 330мкФ стоит. ток 40А напряжение 50Вольт.
хотя без кондера практически все также.

[av-master]

т.е брать сигнал с шунта не получится для мотра ? или там без емкости все нормально будет
а то я в глубокой отладке туплю.

А млин. ДТ стоит же после кондера.

[TRO]

Вопрос - как будет меняться ток через шунт?
Ответ - ток через шунт будет слабо колебаться вокруг 33вольт!

Таким образом, я был неправ, когда приравнивал ток через шунт фазному току - он всегда близок к среднему батарейному....  Нужно бы промоделировать. Похоже, что в эффекте  важную роль играет и С1...

А вы какие номиналы конденсаторов и какие импульсные токи брали?
А то у меня в симуляторе на шунте амплитуда почти 75% была на частоте 15кгц.
Номиналы ёмкостей брал с ямасаковского контроллера из известной темы.

[nikvic]

Вопрос - как будет меняться ток через шунт?
Ответ - ток через шунт будет слабо колебаться вокруг 33вольт!

Таким образом, я был неправ, когда приравнивал ток через шунт фазному току - он всегда близок к среднему батарейному....  Нужно бы промоделировать. Похоже, что в эффекте  важную роль играет и С1...

А вы какие номиналы конденсаторов и какие импульсные токи брали?
А то у меня в симуляторе на шунте амплитуда почти 75% была на частоте 15кгц.
Номиналы ёмкостей брал с ямасаковского контроллера из известной темы.

Пока не сделал окончательно. Возьму по 500мкф, 0.2 и 50 для батареи, 0.005 и посмотрю... Уменя не симулятора - нужно писать.

[варп]

Ребята , спасибо за уроки ! Они не прошли даром.....Алабам , шоу продолжается - проект аналога китайского контроллера уже созрел в башке ....Точнее - даже два проекта - один рабоче-крестьянский....,а другой - по последней моде - с микроконтроллером... ...Недельки через две , поехать - не поеду , но хоть потолочный вентилятор точно сделаю.... Останется пустяк совсем - совершенствовать его до бесконечности.... ....На днях нарисую - покажу...Скучно не будет - обещаю....

[av-master]

  в потолочном датчиков нет. прийдется переходы BEMF ловить и сдвиг на врем делать ))