Делаю контроллер для МК. Много вопросов

[VVK]

Какие-то сомнения насчет закорачивания фазы при переключении. Резать синус не хочется, некрасиво будет

Закорачивание фазы нужны только при блочном управлении. Иначе при отпускании фазы ток накаченный в фазу будет отстреливаться обратно в батарею, что создаст вибрацию на больших фазных токах. Синус рвать не надо, совершенно верно. Если строить segway, продумайте, как Вы будете работать на околонулевой скорости. Как раз в сегвее мне видится оптимальным начать с блочного режима, после если захочется - добавить синус.

В неподвижном положении мой сигвей иногда балансирует только на одной фазе, тут речь про синус вообще идти не может. Но при низкой скорости движения в момент переключения фаз слышны щелчки, которые с увеличением скорости исчезают. В китайском контроллере вопрос щелчков решен просто - он на небольшой скорости практически не работает, и поэтому щелчки там слышны только в начале движения и пользователи на них внимания не обращают. А у меня, если медленно ехать, они слышны все время. Правда не сильно, но хотелось бы, что бы их вообще не было.
Может, это особенности моего отдельно взятого МК.
Это для меня вопрос не срочный и я его пока отложил на потом, я сейчас плату развожу...

Может более оптимально будет не чистый синус делать, а нечто среднее - сгладить передний фронт, там где всплески тока большие, а задний вообще не трогать.

Тут, к сожалению, нужно сглаживать как раз задний фронт, именно он вызывает щелчок.

Для тех, кто не видел, видео моего сигвея (всего четыре видео) я выкладывал в отдельной теме:
https://electrotransport.ru/index.php/topic,16093.0.html

[anatoli_nik]

Щелчки это особенность шаговой коммутации. Если коммутировать трехфазным синусом то щелчков не будет. Для постоянства момента форма д.б. похожей на трапецию, ее можно рассчитать (или где нить стырить) и записать таблицей во Flash.

[aviator79]

в момент переключения фаз слышны щелчки, которые с увеличением скорости исчезают. В китайском контроллере вопрос щелчков решен просто - он на небольшой скорости практически не работает, и поэтому щелчки там слышны только в начале движения и пользователи на них внимания не обращают. А у меня, если медленно ехать, они слышны все время. Правда не сильно, но хотелось бы, что бы их вообще не было.
Может, это особенности моего отдельно взятого МК.
нужно сглаживать как раз задний фронт, именно он вызывает щелчок.

У меня тоже по типу сигвея, но на одном колесе и без гироскопа, контроллер на MC33035 с кондёрами 200мкФ в бутстрепе, мод. ок 12кГц - так что слышно, но щелчков не наблюдал. Стоит в балансе и попискивает громче-тише.

[VVK]

У меня тоже по типу сигвея, но на одном колесе и без гироскопа, контроллер на MC33035 с кондёрами 200мкФ в бутстрепе, мод. ок 12кГц - так что слышно, но щелчков не наблюдал. Стоит в балансе и попискивает громче-тише.

Без гироскопа это как? А чем угол измеряете? Только акселерометром?

[aviator79]

Без гироскопа это как? А чем угол измеряете? Только акселерометром?

Мозжечком.

[VVK]

Без гироскопа это как? А чем угол измеряете? Только акселерометром?

Мозжечком.

Мозжечком не надо, надо IMU поставить.

[aviator79]

Мозжечком не надо, надо IMU поставить.

Типа такого?  http://www.youtube.com/watch?v=Z1YoCfm7nxU&feature=player_embedded#

ЗЫ Не подумайте, что такой делаю.

[VVK]

Мозжечком не надо, надо IMU поставить.

Типа такого?

ЗЫ Не подумайте, что такой делаю.

IMU - Inertial measurement unit: акселерометр, гироскоп, компас + процессор. Выдает наружу (обычно по UART, I2C или SPI) углы  наклона, углы поворота, "сырые" данные. Обычно по трем осям. Для балансирования Вам нужны угол наклона и угловая скорость по одной из осей. По другой можно отслеживать падение на бок.

Примеры IMU:
1. Pololu:    http://www.pololu.com/catalog/product/1255 работает по трем осям, +- 180°
2. Мой: работает по 2-м осям, +-90°. http://robowell.ru/moduli/modul-izmereniya-ugla-naklona-povorota/
3. Много других...

Обычно к ним придается компьютерная программа для программирования и диагностики.

[VVK]

Пришли платы для бетта-версии контроллера.
Получается двухканальный контроллер МК с датчиком положения на борту. В первую очередь предназначен для управления балансирующим транспортным средством типа сигвей или solowheel. Хотя, при желании, им можно будет крутить любые МК мощностью до 1,5кВт.
Характеристики пока не привожу, не все моменты до конца ясны.
Корпус: Gainta BS27MF
Платы:

[варп]

VVK , класс ! Спасибо , что поделился ...Жаль только , что по - достоинству оценить не могу...

[mevial]

Пришли платы для бетта-версии контроллера.
Корпус: Gainta BS27MF

Ждём первых взры испытаний.

Спойлер

Не хочу обидеть, просто все через это проходят. AVMaster тоже обещал без взрывов, а побабахал уже немало. Максконтроллер тоже начинался со взрывов.

[av-master]

Платки Радаровские ?

[VVK]

VVK , класс ! Спасибо , что поделился ...Жаль только , что по - достоинству оценить не могу...

Я тоже еще пока оценить не могу 
Заработает, тогда можно будет какие-то выводы делать.

Ждём первых взры испытаний.

Спойлер

Не хочу обидеть, просто все через это проходят. AVMaster тоже обещал без взрывов, а побабахал уже немало. Максконтроллер тоже начинался со взрывов.

Пока у меня на макете только силовые провода дымили, мосфеты еще не взрывались. Но, быть может всё...

Платки Радаровские ?

Заказывал в Резоните

[av-master]

А Вы Россия. просто качество на вид хорошее примерно как у нашего Радара. сужу по качеству лужения и равномерности маски. остальное конечно вам виднее.

[VVK]

Решил продолжить эту тему. Зачем? Просто так. Буду неспеша информировать общественность о своем контроллере.

Я его запустил и проверил оба канала. Первые впечатления самые положительные - колеса стали вращаться существенно тише. Даже тише, чем через родной китайский контроллер. Почему, пока не совсем понятно, думаю из-за гальваноразвязки цифровой части. В остальном схемотехника та-же, что и у макета. Без ошибок в плате, конечно, не обошлось, пришлось доработывать.
Не запустился акселерометр. Рядом с ним стоит гироскоп (тот же протокол обмена, тот же производитель) - работает, а акселерометр не подает признаков жизни. Заказал из другой партии, пока буду пользоваться внешним датчиком наклона.
Перехожу к ходовым испытаниям.

[av-master]

  Какой аксель и гир ? те что я пользовл от ST отличаются по протоколу.точнее по режимам SPI. аксель в мод1 , а гир в мод 3 работает ( еще и в дополнительном коде)

[VVK]

Какой аксель и гир ? те что я пользовл от ST отличаются по протоколу.точнее по режимам SPI. аксель в мод1 , а гир в мод 3 работает ( еще и в дополнительном коде)

Гироскоп L3GD20, акселерометр LIS331DLH. По даташиту протокол обмена одинаковый. Есть подозрение, что поставщик что-то напутал. На той неделе посмотрю его под микроскопом и, наверное, поменяю.

[av-master]

не боитесь ошибок по смежным осям в моменты поворота ? изза смещений вызваных линейным ускорением  ?  надо стремиться к размещению Гира в центре всех осей./вертикаль горизонталь.
L3GD20 - хороший выбор. я с предыдущей модификацией баловался . а вот аксель у мну mma какойто от фряхи. просто были в тумбочке так как использовались для слипа некоторых портативных девайсов следилок ( в прошлом) с Вашим дела не имел.

Вот еще хотел спросить у вас платформа выше оси. а как по ощущениям если опустить ниже, как в оригинале, не лучше ли будет ?