Самодельные балансирующие унициклы

[Электро]

А ещё подмывает сделать вот так!

[DED]

Из меня крайне неспособный поясняльщик.
Не будут колесики ограничивать наклон. Они будут смещаться вверх вокруг своей наклонной оси поворота.
Именно это я и хотел.
Мне будет проще сделать макет, и выложить видео, чем пересказывать одно и то же.

[DED]

Только что на фанерно-дощечном макете попробовал  убираемость и поворачиваемость скейтовых колес при виражах.
На коленках получается все, как надо.
Хотел приладить нормальное мотор колесо, и вот тут всплыл неожиданный вопрос, о котором ранее не задумывался.
У моего МК расстояния между краями несущей оси около 200мм. Этот размер в будущей конструкции ограничит толщину колесной части, к которой будут прижиматься щиколотки.
Сразу вопрос к опытным уницикловым ездокам: не слишком ли широко получаются ступни? Не помешает ли это?
От краев оси МК подножки будут выступать еще не менее 120мм. Итого общая ширина платформы получится около 440мм.

[Электро]

Чем шире платформы для ног, тем проще держать равновесие. Особенно, это чувствуется, пока относительно новичок.
Еще раз хочу поднять вопрос об управлении мотором! Если датчики положения, назовём их так, находятся на плате контроллера, то необходимо, чтобы была кинематическая возможность сообщать наклоны в продольной оси этому контроллеру. Если контроллер не в корпусе колеса и не в колесе, то как? Большую часть времени движение идет фактически накатом, когда контроллер горизонтален, а если его наклонить, идет разгон или торможение.

Не обижайтесь, я критикую конструктивно, пытаясь помочь проекту и не дать вам зайти в тупик Если вы не можете объяснить, как будет работать ваш девайс, то как вы его конструируете? у вас в голове должно быть разложено все по полочкам.. Тем более что контроллер мы вообще не обсуждаем, это самое сложное в системах балансировки, а остальное гораздо проще.

Да, разложенные педали по ширине получаются 35 см, это включая колесо и корпус, то есть от края докрая педалей. Со ложенными педалями около 20 см.

[DED]

 Электро, спасибо за разъяснения. Мне на начальном этапе полезна любая информация.
У меня в ширину (в раскрытом состоянии) получится около 440-450мм. По-началу показалось многовато.
Показалось, что на видео у ездоков ноги совсем близко стоят.

Контроллер у меня не в внутри колеса, а позади него, но жестко с ним связан. Любые наклоны ступней в продольной и поперечной плоскостях, а вместе с ними и самого корпуса сразу передаются на контроллер.
В этой части НИКАКИХ отклонений в управления унициклом от стандартного режима нет.
Я встреваю только в технику удержания поперечного баланса и выполнения виражей на малых скоростях.
На больших скоростях техника управления поворотами никак не отличается от обычного уницикла.

Еще добавлю.
В обычном уницикле для обучения идут в комплекте дополнительные колеса на внешние края подножек.
Наверное с ними легче держать поперечный баланс, но эти колеса по моим оценкам должны мешать нормальной езде.
Ограничивать угол наклона и даже способствовать ощущению ложного равновесия. Потом от них придется отвыкать.
Это совершенно порочное решение.
Эти колеса должны быть с нелинейной амортизацией, как составные пружины в амортизаторах.
А сами колеса стоять чуть сзади основного колеса и изменять угол поворота в зависимости от их загрузки боковыми наклонами.
Именно это и ставится задачей настоящей доработки.
Правда, кроме этого еще планируется снижение веса, увеличение емкости батарей и надежности электроники.

[Электро]

Для примера, в IPS (кстати аббревиатура фирмы - Перевернутая Маятниковая Система) контроллер закреплен на статоре с обмотками, и педали на оси тоже закреплены!
Я не художник, но суть будет ясна!

А как у вас?

[DED]

Точно так же, в жесткой привязке к статору с обмотками.
Если вам так проще, то просто представьте, что к вашему варианту уницикла сзади откидных подножек пределаны  колесики на амортизаторах.

[Электро]

Если будет готов макет, выложите плиз фотки!

[DED]

К сожалению, я вынужден сделать паузу в продолжении работ по теме до сентября пока у меня не будет на руках живой контроллер.
Думаю, за это время у меня еще неоднократно может поменяться концепция.
Например, у меня не прошла семейную аттестацию электрометла для катания на роликовых коньках. Испытания показали ее плохую управляемость из-за сильного прижатия коньков к дороге. Да и рывки мощного колеса все время норовили опрокинуть седока на спину. Собирался ставить на нее акселерометр для компенсации этих рывков, но так и не  дошли руки.
А вот сейчас все больше посматриваю в ее сторону - ведь это практически готовый вариант уницикла с сиденьем. Чуть-чуть доработать конструкцию, убрать руль, поставить подножки, и уницикловый контроллер.
За счет низкой посадки и легкого доставания ногами дороги на таком низкорослом ослике дополнительные колесики будут избыточны. Вполне удобно на малой скорости легонько коснуться дороги носком ботинка, не снимая его с подножки, как это делает девушка на одном  рекламном видео сидячего уницикла.
И ОДНОЗНАЧНО без руля.
Правда скорость у колеса слишком большая, придется специально ограничивать.
Иначе опять получится бешенная волшебная табуретка.

[VVK]

А вот сейчас все больше посматриваю в ее сторону - ведь это практически готовый вариант уницикла с сиденьем. Чуть-чуть доработать конструкцию, убрать руль, поставить подножки, и уницикловый контроллер.

Сиденье нужно сдвинуть на середину: вес человека должен примерно находиться над осью колеса.

И ОДНОЗНАЧНО без руля.

Руль на мой взгляд не опасен, особенно на низкой скорости. Делайте сначала без руля, потом его можно добавить. Я  экспериментировал как с рулем, так и без. С рулем мне понравилось больше. Но в данном случае на меня ориентироваться не стоит, т.к. у меня поехать так и не получилось.
Мне кажется, что конструкция должна быть похожа на конструкцию Полутника или Alexxandrr. Так, наверное, держать поперечное равновесие будет легче. Например, если аппарат наклоняется влево, ездок для удержания равновесия сиденье поворачивает вправо. (Наоборот, по сравнению с велосипедом)

Правда скорость у колеса слишком большая, придется специально ограничивать.
Иначе опять получится бешенная волшебная табуретка.

Скорость большой не будет, её регулирует контроллер.

А батареи можно применить эти: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__16226__ZIPPY_Flightmax_8000mAh_4S1P_30C.html
Их потребуется всего три штуки. Получится 44В 8Ач

[DED]

Таки в очередной раз совершенно поменял концепцию.
Наверное и буду именно ее реализовывать. Из механики всего подогнать пару дюралевых полосок. На час работы.

Понятно, что центр тяжести должен быть над колесом.
Но еще видится интересным попробовать активнее использовать ноги в поддержании баланса.
Вынести опорную подножку для ног вперед, как на байке. Сделать ее по-возможности шире, чтобы рычаг балансировки прибавить.
А на концах поставить роликовые колесики для парковки и подстраховки.

Батареи у меня  уже есть. Пришли из того же источника. Шесть котлет меньше по весу этих трех, напруга та же, а емкость 10Ач.
Под них уже сделан отсек под сиденьем. Там же уже есть отсек под контроллер.

[SMILE1]

Точно так же, в жесткой привязке к статору с обмотками.
Если вам так проще, то просто представьте, что к вашему варианту уницикла сзади откидных подножек пределаны  колесики на амортизаторах.

Честно говоря так и осталось непонятно зачем нужны эти колесики...
Уж с чем точно нет проблем у унициклов, так это  с радиусом поворота. А для стоянки может проще откидную подставку как у велов пришурупить????

ЗЫ. При испытаниях последней версии, той что с под ножками, черепашка и каска будут совсем не лишними.

[DED]

SMILE1, вы на каком уницикле катаетесь?
Лучше бы не на словах, а живом видео поучили бы начинающих, как баланс при посадке и малых скоростях держать.

[Электро]

Это не вас надо учить, а вам самим надо учиться! Этому теоретически не научить, только практикой. Я могу ехать на уницикле медленнее пешехода, нет проблем рулить на малых скоростях. При посадке на седло - SBUV3, который мне посчастливилось протестировать - никуда от меня не уезжал, это абсолютно надуманная проблема! Садитесь на седло, ноги касаются земли, стоите. Одну ногу ставим на подножку, другой чуть отталкиваемся, перенося ЦТ чуть вперёд, и поехали! Вторую ногу ставим на свою подножку.
Ещё раз попытаюсь донести свою мысль! Если вы хотите ездить на одном колесе, то этому надо научиться! Нельзя полагаться на какие-то там колёсики и другие ухищрения. Седло и посадка с согнутыми ногами - даже это уже несет в себе немало опасности! А если вы хотите, чтобы все было легко и просто, то делайте Сигвей о двух колёсах! Он и стоять будет, и ехать с черепашьей скоростью, и баланс при этом держать не нужно, да ещё и на месте будете разворачиваться!
А все эти приблуды к унициклу до добра не доведут! Руки должны быть свободны, ногам ничего не должно мешать в случае чего легко и просто спрыгнуть вперед или назад, в том числе и на скорости. Это я вам как электроуниуиклист с опытом говорю. Я недаром потратил кучу денег и времени, изучая этот вопрос, пробуя разные модели! Я знаю, что значит хороший электроуницикл, каким он должен быть, как должен себя вести в разных режимах езды и в разных ситуациях, а как себя вести не должен, и что очень даже опасно. Прислушайтесь, коллега!

[DED]

Вот именно таких подробных конструктивных пояснений мне сейчас и не хватает.
Ведь речь идет не о том, чтобы мне научиться. Рано или поздно освою. А именно, чтобы любой желающий, первый раз сядящийся на подобный девайс, не чувствовал себя таким же беспомощным, как в видео роликах в инете. Чтобы сразу не отбивать у него желание.
Пока оставим в стороне боковые колесики. Про них лучше не спорить и теоретизировать, а показать потом отснятое видео с покатушками.
Меня сейчас больше интересует посадка - высота седла и положение ног при езде, и стойка на подножках.
Например, у Ryno ноги ставятся немного назад, у некоторых сидячих унициклов чуть впереди.
Наверное, все-таки как всегда придется проводить самому более  объемные эксперименты по размещению подножек, высоте посадки и адаптивным боковым колесам.

[Slider]

Ну почему-то никого особо не напрягает, что например на обычных роликовых или нероликовых коньках тоже учиться кататься надо... Я не думаю, что на уницикле сильно сложнее, по моему опыту, к концу третьего занятия (по часу) уже катал довольно уверенно...

[Электро]

У Рино ноги назад, ибо руки вперёд! Уже обсуждали, что вес должен быть равномерно распределен в районе оси мотора (над осью). Для исключения ощущения "беспомощности", как вы его назвали, нужно просто седло. Седло, срегулировкой по высоте, для всех ваших друзей. Посмотрите ролики про SBU на Ютубе, увидите посадку, и как вообще ноги помогают.

[Электро]

Ну почему-то никого особо не напрягает, что например на обычных роликовых или нероликовых коньках тоже учиться кататься надо... Я не думаю, что на уницикле сильно сложнее, по моему опыту, к концу третьего занятия (по часу) уже катал довольно уверенно...

Просто наш уважаемый коллега пытается сделать уницикл доступным всем и без обучения... Но он не понимает, что это будет уже не уницикл, а трицикл, Сегвей и т.п. Вообщем принципы балансировки будут не нужны, переднее колесо с мотором, сзади два поменьше - и покатили не понятно, зачем тогда дорогой самобалансирующийся контроллер в этом девайсе