Контроллер для детской машинки на Arduino Mega 2560

[HECTEPOB]

[user]skros[/user],
По поводу дифа, решил,  что по разному управлять моторами в зависимости от положения руля - не совсем верно,  надо плясать от тока потребления моторов (при последовательном включении моторов они по определению потребляют одинаково и это дает нужный эффект). В драйверах реализован сигнал контроля тока,  я считываю эти сигналы в АЦП и использую для обратной связи. Пока не сделал,  но хочу:
Если один из моторов потребляет меньше определенного порога,  то на второй наваливать максимальный безопасный ток.Получится эффект "самоблока".

[Tygra]

Я так и не понял для реализации ЭУРа нужно ставить еще переменный резистор ?

[Tygra]

Проблема ассемблера не в сложности реализации кода, а наличии понимания принципа работы контроллера, регистров и т.д., т.е. нужно иметь представление не только о том как будет все программно реализовано, но и как это будет выполнено самим процессором т.е аппаратно. Я к тому что для реализации кода на ассе нужно пройти курс по микроконтроллерам в принципе, ардуина и получила массовость из-за того что не нужно знать логику контроллера, при написании кода сам контроллер как черный ящик с проводками, что внутри знать не обязательно.   

[HECTEPOB]

[user]Tygra[/user],
У меня ЭУР работает по одному датчику угла поворота рулевого вала. И за люфтов в трапеции и редукторе, начать поворот руля достаточно легко. Т. е. сигнал датчика УПРВ начинает меняться. По его изменению вычисляется скорость поворота как разность двух соседних замеров сигнала. Управляющее воздействие на рулевой мотор подается пропорционально скорости.

[HECTEPOB]

[user]Tygra[/user],
У этой темы есть и обратная сторона: написав что либо на языке высокого уровня,  бывает очень проблематично понять,  почему оно не работает как задумано. И вот тут,  чтобы отладить иногда требуется знать не только архитектуру микроконтроллера,  но и особенности реализации компилятора!

[Tygra]

Можно ли сделать все на нескольких контроллерах ? Мне так проще. Например блок сервы на 328ом, на него только сигналы управления с пульта и внутренних переключателей ( ручн\радио) . Так же ходовыми движками с диффом и защитами по току, напряжению и температуры. С выходом "аварии" на головной контроллер. Хотя тогда смысл в головном контроллере отпадает.... Что то не хочется все делать на одном контроллере.

[HECTEPOB]

[user]Tygra[/user],
Ды можно и на разных,  вопрос только зачем. Положа руку на сердце, мне кажется сейчас смог бы всю прошу переписать обратно на ардуинский язык,  думаю работало бы не хуже. Особого быстродействия там нигде не надо. Но все это уже когда знаешь как чем надо управлять.

[Tygra]

Можно чуть подробнее про эур ? Не совсем понятна логика работы. Я так понял отслеживается скорость изменения положения руля, т.е. чем больше разница м\у измерениями в одинаковый промежуток времени тем больше "доворот" двигателю, если разница ноль двиг стоп.
Добавлено 14 Июнь 2015 в 17:01
На ардуине было бы понятнее и повторить проще.

[Tygra]

Думаю что закончу делать саб стелс в авто и займусь. К сожалению экранчик на ардуину я получил не рабочий, а двухстрочный я воткнул в машину вместо климат контроля.

[HECTEPOB]

[user]Tygra[/user],
По эур все так как вы описали, там единственная проблема: избавиться от "дребезга" сигнала с датчика путем его усреднения.

[Tygra]

Буду делать все то же, но на ардуине. И т.к. все сразу сделать для меня будет сложно, то думаю все таки разделить контроллеры, для ходовой и сервы. Еще я планирую бортсеть 24в. Драйверы сильно греются ?

[HECTEPOB]

На 12 вольт нагрева рукой не чувствуется, токмя думаю там ампер 10 в прыжке. Постоянный на максимальной скорости 5 А
На 24 В переделывать,  только если скорость увеличивать,  мне пока это не надо,  думаю потом просто более серьезный аппарат купить

[Tygra]

Переделки минимальные , + ходовых драйверов отрываем от акка, в разрыв цепляем второй акк, делаем ограничения скоростей по плотности шим, т.е. больше 50пр скважности только по "разрешению", более жесткий контроль жизни движков, температура, ток . Соответственно чем ближе к крайним порогам тока и температуры тем меньше "разрешенный " вернхний порог скважности ШИМ. Все просто. Все остальное питается с родных 12в. Проблема только потом в зарядке, оба акка заряжать прейдется двумя не зависимыми зарядками. Т.к. последовательно их равномерно зарядить не выйдет.

[HECTEPOB]

[user]Tygra[/user],
Да,  все так,  но я бы в этом случае заморочился на дц-дц преобразователь для питания конироллеров и всей  прочей бортовой лабуды, а выводы каждогр акка вывел бы наружу для зарядки каждого акка отдельно

[Tygra]

У меня не выйдет. Слишком много потребителей. В основном головной свет жрет много.

[HECTEPOB]

Головной свет не сложно думаю переделать на питание 24 в,  он же на светодиодах?

[HECTEPOB]

По поводу дц-дц была еще такая идея,  использовать такой же регулятор с ШИМ и на выход ему емкость повесить,  чтобы "выпрямить" ШИМ.  И через делитель выход в АЦП завести для обратной связи. Получится источник питания с любым выходным напряжением.

[Tygra]

В головном свете уже стоят импульсные драйвера, думаю что на 24в. они будут сильно греться. Обратная связь на дуине будет сильно тормозить, стабилизатор получится не очень, но люди вроде делают. Мне кажется 12в. перевести на 24 будет не сложно, потребуются не большие изменения в коде.