Контроллер для детской машинки на Arduino Mega 2560

[HECTEPOB]

[user]Tygra[/user],
А их тупо последовательно нельзя врубить?  Это я про свет?

[Tygra]

Эмм я не думаю что хорошая идея втыкать последовательно два нагруженных импульсника.

[HECTEPOB]

Может тогда лучше отдельный аккум на свет и всю слаботочку?
Мне просто почему то радикально не нравится,  что один аккум нагружен сильнее, чем второй.

Я бы в Вашем случае сделал так:Ходовые моторы, рулевой мотор и дополнительный регулятор  питаем от 2-х акков по 12В, контроллер и приемник от отдельного маленького LiPo модельного акка,  ну и все остальное от дополнительного регулятора.

[skros]

отдельный акк думаю лучшее решение

можно ссылку на пост, где расписаны контакты r_is, r_en,rpwm, l_is, l_en, lpwm?

[HECTEPOB]

Упрощенная схема сборки (отсутствует регистр, который используется тупо как усилитель логических сигналов по току, и резюки подтяжки и ограничивающие по току)


Вот внешний вид сборки


Даташит на BTS7960B во вложении к этому посту.

Распиновка
1. R_PWM, ШИМ правого полумоста (выбор активного ключа правого полумоста, "0" - активен нижний, "1" - активен верхний)
2. L_PWM, ШИМ левого полумоста (выбор активного ключа левого полумоста) 
3. R_EN, Включение правого полумоста
4. L_EN, Включение левого полумоста
5. R_IS, Сигнал тока через верхний ключ правого полумоста  (подтянут через 10к к массе, при токе от 0-43А на выводе напряжение от 0В до +5В)
6. L_IS, Сигнал тока через верхний ключ левого полумоста
7. 5В
8.  Земля

Таблица управления (Вариант 1, проверенный, у меня так работает):
Логический "0" - 0В
Логическая "1" - +5В
!PWM - Сигнал инвертированного ШИМ, т.е. чем больше значение тем меньше длина импульса +5В, максимальная паспортная частота ШИМ 25 кГц, но на Ардуино Мега 2560 ее не удобно делать, поэтому я дал 31,2 кГц и все нормально работает.
"Х" - Не имеет значение

Операция   Контакт 1    Контакт 2     Контакт 3    Контакт 4
Тормоз.                 0                 0                  1                  1
Газ.                       1           !PWM                 1                  1
Реверс.          !PWM                  1                  1                  1
Нейтраль.             Х                 Х                  0                  0

Таблица управления (Вариант 2, допустимый, описан в доках):
Логический "0" - 0В
Логическая "1" - +5В
PWM - Сигнал ШИМ, т.е. чем больше значение тем больше длина импульса +5В, должен быть ОБЯЗАТЕЛЬНО СИНХРОННЫЙ сразу на 2 контактах
"Х" - Не имеет значение

Операция   Контакт 1    Контакт 2     Контакт 3    Контакт 4
Тормоз.                 0                 0                  1                  1
Газ.                       1                 0             PWM            PWM
Реверс.                 0                 1             PWM            PWM
Нейтраль.             Х                 Х                  0                  0

[skros]

не понятно про частоты.....ну да ладно, заказал, как приедут буду тогда задавать вопросы
спс

[HECTEPOB]

[user]skros[/user],

На Ардуино Мега 2560 (Штатный кварц 16 мГц) настройка частоты ШИМ в нужном диапазоне не очень гибкая, а именно в зависимости от выбранного делителя (1, 8, 64, 256, or 1024):

Формуля для частоты ШИМ: Fpwm = 16мГц/(Делитель*510)
Т.е. для делителя 1, это ~31 кГц
Для делителя 8, это ~4 кГц
Для делителя 64, это ~490 Гц

Если частота ШИМ менее 20кГц, то будет слышимый гул при работе, поэтому выбор не велик: или использовать ~31кГц или менять основной кварц, или использовать внешний сигнал синхронизации. Второе и третье - это гиморно, поэтому выбрал первое.
При этом если частота ШИМ будет слишком высокой, силовые ключи будут неуспевать переключаться и из-за этого будут греться.
Так вот по паспорту максимальная частота ШИМ - 25 кГц, но я опытным путем подал частоту больше паспортной, но слава богу все заработало. Написал об этом, чтобы читатель не боялся этого делать изначально, как я.

[Tygra]

А звенит бодро, я тестил на автомобильной лампочке, к обеду от звона у меня уже голова трещала. Сразу перевел на 31кгц и стало хорошо : )

[HECTEPOB]

Начинаю приводить тему в порядок. Планирую полностью изменить первое сообщение, чтобы в нем осталось только нужное.
План первого сообщения:

1. Объяснение "А НАФИГА?" (Сравнение с альтернативами, которые есть на рынке)
2. Описание возможностей контроллера (со ссылками на детали по реализации)
3. Описание процесса повторения контроллера (что нужно, схемы, прошивки и т.д.)
4. Описание механической части

[Tygra]

К сожалению, я так думаю, реально на ардуине врядли кто сможет повторить. Или скорее вряд ли захотят. Механику переделать да, управление вряд ли.

[HECTEPOB]

[user]Tygra[/user]

Предлагаете забить?

[Koly4evAll]

Я думаю, вы ребята, оба, просто супер-супер!
Свой "пепелац", переделал только благодаря вам, обоим. Много идей позаимствовал у HECTEPOBА,
половину своего кода написал благодаря коду Tygra,
А что не смог осуществить, или не хватило мозгов(в написании кода),
подсмотрел где нибудь ещё или сам придумал и сделал на  аппаратной основе, хотя пока и не доконца.
По этому с миру по нитке...   , - самое главное чтобы детёныш был счастлив!



ЗАБИТЬ ??? - Не вздумайте!
давно здесь наблюдаю ...

[HECTEPOB]

To All:

Мне кажется, что если есть пошаговая инструкция как и что делать, то не только повторят, но и "сверху" что нибудь натворят. Например можно забомбить в этот же контроллер управление светом (во "взрослом" режиме и в "детском"), добавить проигрывание музыки (есть MP3 плееры под ардуино).

А если еще и видосы есть (лучше с реальными "пользователями" в главных ролях), как все становится круто, то это дополнительный стимул.

[HECTEPOB]

С другой стороны, если б я знал, во что это все выльется, я бы сразу HENES купил и забил бы на все. С учетом трудозатрат дешевле б встало в разы.

[Tygra]

С другой стороны, если б я знал, во что это все выльется, я бы сразу HENES купил и забил бы на все. С учетом трудозатрат дешевле б встало в разы.

3 его поколения. Ибо если колхозить дифы, карданы, дисковые тормоза, независимая подвеска, полный привод, то будет не только проще, но и намного дешевле купить сразу готовую. О чем я не однократно уже думал, но ценник пока что кусается, по крайней мере у меня здесь на месте.
Добавлено 17 Июнь 2015 в 23:09

To All:

Мне кажется, что если есть пошаговая инструкция как и что делать, то не только повторят, но и "сверху" что нибудь натворят. Например можно забомбить в этот же контроллер управление светом (во "взрослом" режиме и в "детском"), добавить проигрывание музыки (есть MP3 плееры под ардуино).

А если еще и видосы есть (лучше с реальными "пользователями" в главных ролях), как все становится круто, то это дополнительный стимул.

мп3 лучше отдельный. Я планировал еще экран с тачем, но пришедший оказался бракованным. Автоматическое включения света на задний ход, стопики и поворотки.

[Tygra]

Эхх все равно хочу ... С моем уровнем изготовления механики, это не достижимо никогда.

[Koly4evAll]

С другой стороны, если б я знал, во что это все выльется, я бы сразу HENES купил и забил бы на все. С учетом трудозатрат дешевле б встало в разы.

Абсолютно с вами согласен, но чаще всего такие покупки делаются спонтанно, ...пошли на день рождения за велосипедом, а уехали ...на квадроцикле!, потом только дома выясняется  что "пользователь" сам рулить не может, а покупка полный "китай".
...но было уже поздно, и как всякий, кто на этом форуме...  да что? у меня же руки откуда надо!, и понеслась...
В том то и дело, что нет пошаговой инструкции, и она очень нужна! и нужен ещё пошаговый принцип, как это всё цепляется к порцу... рулевого или регулей или как считывать длительность при прерывании одновременно с 2х или 3х входов, и здесь полностью согласен с Tygra, пост 164
Да я вообще услышал слово "arduino" в сентябре прошлого года.
Я сам вообще то по самолётикам, и как хватило мозгов и ресурсов, так и переделал...
А дальше... всёё... только повторять...      ...поздно HENES покупать!

[Tygra]

Накидал примерную силовую часть. Прикинул что все таки нужно разделить контроллеры. Сразу хочу делать на 24в. 2 новых акка закуплены 12в*9а.ч . Думаю нужны будут датчики скорости в обоих редукторах. Сделать педаль управления без степени нажатия. Установить датчик холла, но привязать 3 порога. 1 педаль отпущена - вкл. тормоз, 2 педаль "в пол"- плавный старт, 3 педаль посередине - нейтралка. Отработка реверса через датчик скорости, т.е. назад не поедет пока колеса не остановятся, то бишь при сигнале реверс, сначала отработать стоп до скорости ноль, только потом реверсирование и обратный ход. Сильно продлит жизнь редукторам и движкам. Эмуляция диффа. Переключатель скоростей, дума 3 будет достаточно. Т.е. тупое ограничение скважности ШИМ, 1- до 30пр, вторая до 50пр, 3яя без ограничений, но с контролем жизни движков (ток, температура) , 50пр это будет как на 12в. полный ход. На поворотный двиг ограничение 50-60пр всегда, т.к. там 24 в. не нужны. Индикатор заряда ( думаю тупо вольтметр поставить), контроль разряда обоих акков контроллером, при достижении любого акка 10.8в. блок всего. Перехват управления то же надо, думается если изменений сигналов с пульта нет то работает педалька и эур, есть изменения, то эур и педалька блочится и передается управление на пульт. Пока слишком много всего, нужно бы с чего нибудь начать : )