Рекуперация в моноколесе: реальность

[Alexp74]

[user]dmitriy_i[/user], троллят, однозначно. Возможно, неумышленно, но тем не менее, по всем признакам...

[user]MatumbAfin[/user], в отличие от Вас, у Физики к приведённым цитатам претензий нет. Да и у Вас нет, ведь вы так и не сказали, в чём я не прав и почему. Что Вы хотели доказать длинными непоследовательными рассуждениями с жонглированием физическими терминами (на 50% состоящими из утверждений в стиле Капитан Очевидность) понятно, наверное, только Вам.

[user]Alexp74[/user],
Речь то об этом ,да просто ,Matumbafihu было не ясно почему так надо ,вроде,я доступно объяснил
Без терминов, центров тяжести  там всяких.......

[user]Oleg66[/user], ну дай-то Бог. Правда у меня сложилось впечатление, что  [user]MatumbAfin[/user] не столько хочет разобраться, сколько потроллить подискутировать...  Посему, подчищу-ка я свои посты.

[user]Alexp74[/user],  Что вы на меня постоянно наезжаете, как будто я вам что рублей должен?!
Давайте, лучше по коньячку тяпнем? Вы у нас где обитает? На Невских берегах?

[user]MatumbAfin[/user], ну Вы же не обижаетесь? А я так, уже из чисто спортивного интереса. Всё-таки, не часто встретишь гуру нечёткой логики.

[D_Zakharov]

... быть внимательным при выезде на полностью заряженном колесе, если предстоит крутой/длительный спуск (теоретически предполагается, что есть возможность перезаряда ячеек)... хотя я думаю это вряд-ли возможно.

Я с таким сталкивался на Соловиле. Выезжал на полностью заряженном колесе, а там сразу спуск под горку, и оно на спуске предупреждало - поднимало педали. Это штатная функция Соловила. Другие колеса, возможно, пищат, но у Солика нет пищалки, у него все взаимодействие с райдером идет через педали.

[shoper]

У меня было такое вроде на фаере

[LEE4ER]

[user]D_Zakharov[/user], [user]shoper[/user], вот про это и говорю... Практический опыт обычно все по местам расставляет
Я кстати думал, да и думаю, что БМС должна отрубать батку, когда на ячейках идет превышение максимального напряжения. Но возможно ошибаюсь, т.к. не факт что у всех одинаковая электроника защиты батареи.

[D_Zakharov]

[user]LEE4ER[/user], конечно, должна. Но тогда и колесо отключится. Вот во избежание этого оно и предупреждает.

[LEE4ER]

[user]D_Zakharov[/user], хм... а об этом я и не подумал    И правда, неожиданное отключение в процессе спуска было бы крайне не приятным 

[brooke]

Пол года как купил колесо и так сказать "в теме", пол года тихо спокойно почитываю форум смотрю за дискуссиями участников, затем.....все изменилось!
После "умозаключения" некоторых участников невозможно молчать....
ну начнем....

Спускаясь под горку мы не тормозим мотором, так как торможение предполагает, что мотор начинает работать генератором.

Куда в таком случае направляется энергия, вырабатываемая в результате наведенной ЭДС в катушках ротора?

У моноколес нет функции рекуперации,  так как в этом случае  устойчивость придется достигать  контролируемым рассеянием энергии.

Именно это и происходит - контролируемое рассеивание энергии на внутреннем сопротивлении аккумуляторной батареи, полученной в результате ЭДС индукции.

И еще - в обмотках статора не наводится противоЭДС.

Нет такого понятия, Вам ли как физику этого не знать. Я так понимаю это выражение должно характеризовать знак индуктивного тока протекающего в обмотке.... но все равно слух режет....

[user]LEE4ER[/user],Это как опускать груз на лебедке с червячным редуктором - как червячное колесо не может соскочить с зацепления червяка, так и ротор не может вращаться быстрее поля, наводимого в обмотках статора.

Сравнение из серии - сравнил "пи" с пальцем!!!

[brooke]

Неа. Не работает мотор колеса генератором. Именно потому, что 200 раз в секунду контролирует положение вашего тела.

Вчитываясь получается - что мотор колесо не работает генератором именно потому что контролирует положение тела 200 раз секунду... Вы серьезно?

Частота настолько велика, что мы не осознаем ее.

Всего то 200 Hz, ничего особенного....
А вообще причем здесь частота контроля положения тела и что именно Вы имели ввиду, скорость опроса гироскопа?

Да и просто это невозможно из-за того, что мотор, переведеный в режим генератора отдает энергии меньше, чем потребляет сам на тех же оборотах с аналогичной нагрузкой - КПД еще никто не отменял.

Да, мотор будет отдавать энергии меньше, но это не значит что ее не будет вовсе, просто сила тока будет поменьше и все.

Чем вас на спуске удерживать? ПротивоЭДС? Через коммутацию? А рассеивать энергию куда? Управляемо в батареи?

Вот начал же мыслить правильно, а затем так вектор поменял...

Извините, но они тупые, с гистерезисом.

просто слов подобрать невозможно в ответ на такие высказывания.
Да и дальше понеслось...

Это вам не конденсатор колебательного контура. Они не умеют мгновенно стартовать на зарядку. А датчик положения опрашивается 200 раз в секунду. Так как? Видео? В инете я видел видео вечного двигателя, на который выдано авторское свидетельство Роспатента. Гидротаранный погружной насос, что работает на незатухаюший колебаниях. И патент видел. И много чего другого видел.

Вообщем все видел, но ничего не понял...

То, что написал Соловилл - по мне лабуда.

Действительно, что они понимают в моноколесах....

Да, на спуске энергии тратится меньше.

Она совсем не тратиться....

Потому что вращающееся поле статора почти не создает полезной работы.

Создает, в виде наведенной ЭДС, в результате которой напряжение на обмотках выше, чем напряжение на аккумуляторной батарее, что приводит к изменению направления протекания тока, в момент открытия IGBT ключа, то есть ток течет в батарею.

Вся энергия - в небольшом количестве, уходит на удержание ротора

чушь...

Если есть противоЭДС, то это означает, что есть проскальзывание ротора относительно магнитного потока, а раз так, то как этим управлять?

Его быть не должно, а чтоб его не было этим процессом управляют путем изменения тока в обмотках, и контролируют результат по датчикам обратной связи.
Дальше снова понесло...

Попробуйте встать на выключенное колесо и удержаться на нем по ходу. Даже держась за стену. Получается? Попробуйте проехать на выключенном колесе, держась за багажник едущего автомобиля. Или съехать с горки. Кто, по Вашему будет удерживать тело от падения фейсом об Землю? Накопленная энергия? Так она, как раз, стремится к тому, чтобы путем наименьшего сопротивления уронить тушку.

Вот действительно несет человека...

Представьте себе шаговый электромотор, к валу которого приделана рукоятка от мясорубки и этот вал вращается со скоростью, допустим, десять оборотов в минуту. Если вы попытаетесь ускорить вращение, используя  рукоять, а у двигателя высокий крутящий момент на этих оборотах, то вам это не удасться. Вы не сможете заставить вал вращаться быстрее поля.

Представил, смог заставить, ускорил, получил в результате повышение напряжения на звене постоянного тока питающего драйвер двигателя....

на этом завершить свое выступление.
Все равно толку ноль.

Думаю большенство будет только за...

Вы не подумайте что я придираюсь, просто Вас читают люди, т.е. для какой-нибудь категории людей Ваши доводы окажутся весомыми, и после прочтения Ваших постов они будут уверены что нет рекуперации! Зачем вводить людей в заблуждение? Если Вы так уверенны в своей правоте, тогда почаще используйте словосочетания: "я думаю", "мне кажется", "скорей всего" или слова: "наверное", "возможно"...
это поможет указать читателям, что это именно Ваше мнение, а не факты, которые нужно принимать как данность.

[MatumbAfin]

[user]brooke[/user], Что можно сказать о человеке, собравшем первым же постом ФСЕ высказывания оппонента? Мне очень нравиться картинка, изобращая взъерошенного господина, стучащего по клаве. Там еще облачко вырывается с надписью "В интернете опять кто-то неправ!"
Надеюсь, вы не относитесь к данной категории. Вероятно, Вы представляете продавцов моноколес. Скажем - техподдержка. Угадал?

С Вашего позволения я не буду  комментировать Ваши высказывания на разные материи. Оставим в покое прошлое, ибо не договоримся.  Но, тем не менее, хочу задать Вам один вопрос:
"Как по Вашему работает логика управления приводом, задача которого сохранять заданную скорость вращения в условиях знакопеременных нагрузок и с какой целью происходит опрос датчика гироскопа с частотой 200Герц?"

[boom]

Психи. 

[MatumbAfin]

[user]boom[/user], Согласен. У меня и справка есть.

[D_Zakharov]

[user]MatumbAfin[/user], ну, давайте вернемся немного назад. Я думаю, что понял, где вы ошибаетесь.  Вы считаете, что магнитное поле должно всегда жестко "держать" ротор, не давать ему никакой свободы, а потому электричество всегда только тратится. На самом деле все не так. Когда мы стоим на колесе и отклоняемся в какую-либо сторону, мотор должен всего лишь создать момент, противодействующий этому отклонению. Посмотрите за поведением колеса - оно всегда всего лишь подкатывается под ваш центр тяжести, поддерживая таким образом баланс. Задача колеса - не сохранять заданную скорость вращения, а держать вертикаль. Если она и так держится, то и крутящий момент вообще не нужен. Совершенно не обязательно всегда держать максимальную напряженность магнитного поля, чтобы жестко управлять ротором. Если колесо катится по инерции (или с горки), соблюдая вертикаль, то магнитное поле статора не нужно вообще, энергия батареи не расходуется. Но взаимодействие постоянных магнитов ротора с катушками статора при этом будет, а следовательно, будет индуцироваться эдс, которую и можно использовать для зарядки батареи. Задача контроллера при этом - всего лишь давать небольшие импульсы поля для поддержания вертикали в случае ее отклонения.
Что касается частоты "200 раз в секунду" - то это частота проверки вертикали, не более того.

[shoper]

99% форумчан думаю и не читают. Есть факт, что колесо заряжается и это доказано. У кого не заряжается то это уже хз что за колесо.

[MatumbAfin]

[user]D_Zakharov[/user], колесо не просто подкатывает... Понимаете, пока до вас не дойдет, в чем, собственно заключается идея баланса, эти разговоры будут крутиться на одном месте. Наверняка в детстве балансировали палкой, поставленной на ладонь вертикально? Постоянные рывки в стороны, чтобы удержать. Правда? Примерно тоже самое происходит и с логикой управления положения колесом, относительно центра масс. Вы поймите, что системе никто не объяснит, что впереди ямка, или что вы, извините, захотели почесаться на ходу. Центр тяжести постоянно рыскает вперед-назад - как по причине неровности покрытия, так и потому, что человека нельзя рассматривать, как статическую величину. Именно поэтому система корректирует тягу, 200 раз в секунду меняя конфигурацию вращающегося поля. И корректирует она ее по обратной связи. Смещение центра тяжести вперед - передача импульса на увеличение скорости. Микроускорение вперед - начинает уменьшать смещение до тех пор, пока смещение назад не перейдет заданный порог допуска для этого смещения. Происходит это 200 раз в секунду. Мы этого не замечаем, ввиду этой частоты. 200Гц это для компьютера черепашья скорость. А для нас - такая "смена кадров" - идеальная прямая. Мы не ощущаем ее.(Только не надо начинать, что тело прекрасно ощущает звуковые волны в 15 кГц. Это не тот случай. ) Поэтому и возникает вопрос о возможности рекуперации энергии на моноколесе. Возможно ли, что контроллер все отрицательные ускорения обеспечивает рассеянием энергии в батареи до 200 раз в секунду? Как по поводу безопасности? Как по поводу срока службы батарей? Как по поводу того, что батарея это не суперконденсатор и когда идет речь о мгновенных циклах разряд-заряд имеет свою инерционность - все-таки электрохимические реакции не мгновенны. Что делать в том случае, когда при спуске вам попадается ямка? Система должна мгновенно скоммутировать потоки энергии, чтобы добавить импульс на успкорение? Как по поводу того, что на спуске вас может поджидать батарея, которая уже заряжена под завязку? Как в этом случае обеспечивать управлением торможения и баланса? Рассеивать энергию на мощный резистор?  Для того, чтобы перемещать 100 кг груза с постоянной скоростью 10 км/час на ровной горизонтальной поверхности с учетом  сопротивления воздуха и сил трения качения потребуется моторчик в 20Вт. Но скорость реакции у такого моторчика на изменение нагрузки - т.е на обеспечение ускорений, никакая. Вот поэтому и полторакиловатта пиковой мощности. И тратится все это на сохранение баланса. Чем мощнее двигатель, тем быстрее он сможет среагировать на изменение положения центра тяжести.

[LEE4ER]

[user]MatumbAfin[/user], вы опять углубляетесь в теорию. Даже если вы высококвалифицированный инженер в этой области (МК/контроллеры/программирование микроконтроллеров/химия элементов питания.и т.д.), в чем я как-то сомневаюсь, то все ваши высоконаучные теоретические выкладки (хотя пока таких нет - только на уровне попыток разобраться/объяснить/понять), если такие будут, все равно мало кто поймет (не все ведь афигеть какие крутые инженеры в этой области).
В связи с выше написанным, самое убедительное будет только практический опыт применения тех или иных свойств. В части рекуперации уже такой опыт описали. Так как ваши выкладки касаемо баланса и других деталей работы моноколеса имеют начало в возможности рекуперации (с вашей точки зрения с ее отсутствием), то они не подтверждаются практическим опытом, а следовательно все ваши теориотезированые выводы ложные.

[MatumbAfin]

 по поводу баланса.
Если кто-нибудь считает, что колесо "просто подкатывает" и не дает вам упасть, то как вам такой пример. Из жизни. Вагон метро. Вы стоите лицом по направлению поезда. Скорость вагона - 50км/час. Упадете ли вы, если начнете наклоняться вперед, как если были на моноколесе на скорости 30км/час? Разумеется упадете. Хотя пол постоянно "подкатывает". И еще с большей скоростью. Ответ прост - при равномерном движении на вас не действуют никакие силы. Если бы колесо под вами ехало с постоянной скоростью то вы бы тут же зарылись носом в землю матушку. Вы едете на колесе только благодаря тому, что оно постоянно "дергается". Двести раз в секунду. Вы включены в колебательный процесс на постоянной основе. Хотите вы этого или  нет. И на спуске и на подъеме и на равнине. Как в таком случае может заряжаться батарея?   

[ILYA2606]

[user]MatumbAfin[/user], а зачем данные гироскопа опрашивать 200 раз в секунду? В том же айфоне он опрашивается 60 раз и никаких видимых опозданий нет. Для моноколеса можно и меньше, чтобы просто поддерживать информацию о наклоне в актуальном состоянии

[D_Zakharov]

Постоянные рывки в стороны, чтобы удержать. Правда?

Неправда. У палки есть своя инерция, поэтому движения ладони - плавные. И когда палка стоит сама по себе, ладонь вообще не двигается.
У колеса (как у системы "человек на колесе", так и в отдельности у ротора колеса) тоже есть своя инерция, и немаленькая. Поэтому и отклонение от вертикали, и коррекция вертикали тоже происходит плавно.
Все, я устал. Больше ни одного слова на тему рекуперации не напишу.  Человеку невозможно ничего объяснить... Все сводится к каким-то палкам..