Самодельный, двухместный электромобиль, с использованием скутеровских МК.

[METAL]

На сколько я помню на электро усилителе установлен ДПТ с почти киловаттом мощности,плюс планетарный редуктор,попробуйте его удержать!Кстати из за таких инцидентов на приоры начали ставить гидро!

[UR5WKK]

На сколько я помню на электро усилителе установлен ДПТ с почти киловаттом мощности,плюс планетарный редуктор,попробуйте его удержать!Кстати из за таких инцидентов на приоры начали ставить гидро!

Ну если ДПТ, тогда всё ясно. Сэкономили, и теперь сами от этого страдают. Регулирующий транзюк уйдёт, и ничем вы его не остановите.

[detoxic]

электроусилитель руля что стоит в вазе без редуктора, сам двигатель трехфазный бесщеточный, рулевой вал проходит сквозь ротор двигателя, все всместе это исключает потерю управляемости,
да возможно будет тяжело но порулиться можно, момент скручивая определяется по скручиванию торсиона на этом жерулевом валу, в зависимости от скорости ваза мозги электроусилителя  ослабляют усилие
а вот если был бы редуктор червячный то было бы страшно, тем не менее у буржуев такие усилители руля с червяком есть

вопрос к многомоторной конструкции, каким образом координировать работу всех приводов?

[UR5WKK]

вопрос к многомоторной конструкции, каким образом координировать работу всех приводов?

Если я правильно понял, вопрос относится к приводам МК.
На каждое МК, нужен отдельный контроллер. Те выводы контроллера, которые должны идти на ручку газа (выход датчика холла), скручиваются вместе, и подключаются туда, где и должны быть (на выход датчика холла ручки газа). +5 в. питания датчика холла в ручке газа, подключают к выводу +5 в., любого из контроллеров. Никаких дифференциалов и прочих сложностей, в случае с использованием МК, делать не нужно. Всё просто и надёжно.

[nik1943]

На сколько я помню на электро усилителе установлен ДПТ с почти киловаттом мощности,плюс планетарный редуктор,попробуйте его удержать!Кстати из за таких инцидентов на приоры начали ставить гидро!

Уважаемый METAL!Зачем писать о том, что вам неизвестно! Мотор со всей электронной начинкой потребляет не более 50А (600W) а среднее значение, во время движения около 30А и усилие на руле, в случае выхода из строя усилителя, такое же как и на автомобиле не оборудованном усилителем. Могу это утверждать, так как самолично проверял работу усилка, во всех режимах, так как хочу его ставить на электромобиль.

[aleks17121960]

Т.е.,жрать он будет 300Вт минимум!Крутенько для электровездехода...

[detoxic]

На каждое МК, нужен отдельный контроллер. ... Никаких дифференциалов и прочих сложностей, в случае с использованием МК, делать не нужно. Всё просто и надёжно.

мотор колеса непридуманы для совместной работы, из за разности х-к как самих колес так и контроллеров они будут иметь разную скорость-момент
опять прохождение повротов  - управляемость, износ резины и повышеное потребление на время поворота

знаком с коллегами которые лепят авто но мотор колесах, свои привода сами знают что и как можно сделать чтобы все ехали отдельно, но сношаются с устройством координирующим работу всех колес

[UR5WKK]

На каждое МК, нужен отдельный контроллер. ... Никаких дифференциалов и прочих сложностей, в случае с использованием МК, делать не нужно. Всё просто и надёжно.

мотор колеса непридуманы для совместной работы, из за разности х-к как самих колес так и контроллеров они будут иметь разную скорость-момент
опять прохождение повротов  - управляемость, износ резины и повышеное потребление на время поворота

знаком с коллегами которые лепят авто но мотор колесах, свои привода сами знают что и как можно сделать чтобы все ехали отдельно, но сношаются с устройством координирующим работу всех колес

Согласен. Особенно в части повышенного потребления тока при поворотах. Но такая система управления, будит довольно сложна в изготовлении. Нужен отдельный блок (контроллер), который будит собирать данные о работе каждого МК (число их оборотов, ток),и данные о позиции руля. Сопоставлять эти данные и понижать или увеличивать ток, на конкретных МК. Можно для этого использовать входы ручек акселератора, всех контроллеров. В такой блок можно зашить ещё массу возможностей. Если вас интересует именно схема, и конкретный способ реализации, то я как раз планирую этим заняться, в процессе создания электромобиля.

[detoxic]

чтобы этим заниматься надо иметь интерфейс к контроллерам чтобы была возмощность конкретно задавать или скорость или момент, чего не выйдет с китайскими "черными ящиками"
просто понижать и повышать ток без обратной связи по скорости не есть верно, нет критерия как и куда накручивать, это еще придется городить датчики скорости на каждое колесико

способ реализации и принципи интересны, потому что вопрос координированного управления колеса оочень и очень наукоемкий вопрос

[UR5WKK]

чтобы этим заниматься надо иметь интерфейс к контроллерам чтобы была возмощность конкретно задавать или скорость или момент, чего не выйдет с китайскими "черными ящиками"
просто понижать и повышать ток без обратной связи по скорости не есть верно, нет критерия как и куда накручивать, это еще придется городить датчики скорости на каждое колесико

способ реализации и принципи интересны, потому что вопрос координированного управления колеса оочень и очень наукоемкий вопрос

Всё есть, надо только желание.

Рассмотрим самый простой вариант с поворотами.

1. Измерение скорости вращения МК.
Проблем не вижу. Почти в любом контроллере, есть выход на спидометр. От туда брать импульсы. Если выхода на спидометр нет, подпаиваемся к одному из датчиков Холла МК.
2. Управление скоростью и токами МК. Есть входы для ручек газа. Коннектимся туда.
3. Измерение токов МК. Ставим шунты, или используем те что уже есть в контроллере.
4. Датчик положения руля. Датчик Холла + магнит. В моём случае – чуть по сложнее и по надёжнее.

Алгоритм управления при повороте направо.

1. Поворачиваем руль.
2. На ЦП поступает сигнал о повороте руля, на определенный угол.
3. ЦП измеряет скорость всех МК и берёт за основу, скорость 2 самых быстрых МК. Это будит ваша скорость движения.
4. ЦП исходя из вычисленной скорости, и угла поворота руля, уменьшает ток на двух правых МК, до нужного значения.
5. и так далее...

Для этого, даже ток измерять не нужно.

Это простейший вариант. Без учёта разных нюансов. Как по мне, всё просто.

[UR5WKK]

Да, забыл, есть ещё один простой способ. Без дополнительных блоков.

В случае с поворотами.

При включении сигнала поворотов, отключаются МК с той стороны, в которую вы поворачиваете. Отключать либо полностью, либо включать релюшкой в цепь ручка газа – нужный контроллер, резистор (точнее резисторный делитель), подобрав его сопротивление. Включили поворот – ток требуемых МК упал.

В случае с разностью токов и скоростей МК.

Подогнать шунтами в контроллерах. Так чтобы токи при нагрузке, были одинаковыми.

[detoxic]

резкий сброс момента с одного борта ведет к избыточной поворачиваемости
теперь как борт подключить, как в этих контроллерах с режимом подхвата?
если развесовка по осям будет разная то как быть с управлением мотор колес тут?

эксплуатироваться в основном по плохим, грунтовым дорогам,

если одно колесо в пробуксовку то что с другими?

[nik1943]

При использовании мотор колес с контроллерами на каждое колесо, ничего дополнительно городить и согласовывать не надо, так как система получается саморегулируемая, как в случае с применением дифференциалов...

[detoxic]

каким образом осуществляется эта саморегуляция?

[TRO]

каким образом осуществляется эта саморегуляция?

Путём ограниченя тока(читай момента) контроллером.

[Nickolas]

каким образом осуществляется эта саморегуляция?

Путём ограниченя тока(читай момента) контроллером.

В данном случае не все так просто. Саморегулирование действительно имеет место быть в схеме велосипеда, одно колесо за другим, по одной линии. Моменты приблизительно будут равными. В схеме с поперечным расположением колес это не прокатит . Нужно делать систему управления по току(моменту) с учетом контроля скорости вращения колеса.

[UR5WKK]

резкий сброс момента с одного борта ведет к избыточной поворачиваемости

Я учёл это в варианте с резисторным делителем. Резкого сброса не будет.

теперь как борт подключить, как в этих контроллерах с режимом подхвата?

Выключаете поворот, и релюшка подключает контроллер напрямую к ручке газа (без делителя).
В случае с доп. блоком, он сам выровняет обороты МК, при выравнивании руля.

если развесовка по осям будет разная то как быть с управлением мотор колес тут?

В случае с делителями и релюхами – никак. Нужен дополнительный блок управления. А по большому счету, этот нюанс можно упустить. разница в весах на обоих бортах, должна быть очень большой, чтобы разбалансировать токи отдельных МК.

если одно колесо в пробуксовку то что с другими?

В базовом варианте (без блока управления), крутится будут все, независимо от того буксуют они, или нет. Просто те что буксую, будут жрать меньший ток.

При использовании мотор колес с контроллерами на каждое колесо, ничего дополнительно городить и согласовывать не надо, так как система получается саморегулируемая, как в случае с применением дифференциалов...

Позволю себе, с вами не согласится. При повороте, то МК, которое находится со стороны поворота (Задние, не рулевое), будит крутится медленней, а тягу будит иметь такую же как остальные. Это ухудшает сам процесс поворота. Вы поворачиваете направо, а задние, правое МК, тянет вас прямо. Более того. При развороте на месте, одно из МК не будит крутится вообще, кушая при этом ток. В случае когда ведущие только задние, на очень скользкой поверхности, вы вообще не сможете развернутся. Вас будит тянуть прямо, независимо от положения руля. Ограничитель тока в контроллере, ограничивает максимальный ток. В данном случае он бесполезен. Тяга МК со стороны поворота, относительно остальных МК, от этого не уменьшится.

Саморегулирование действительно имеет место быть в схеме велосипеда

В схеме с поперечным расположением колес это не прокатит .

Согласен. В четырехколёснике возможна более-менее нормальная самосогласовка МК, лишь в одном случае. Если их поставить только на перёд (на рулевые колёса). В случае с задним, или полным приводом, без принудительной согласовки, не обойтись.

[nik1943]

При использовании мотор колес с контроллерами на каждое колесо, ничего дополнительно городить и согласовывать не надо, так как система получается саморегулируемая, как в случае с применением дифференциалов...

Позволю себе, с вами не согласится. При повороте, то МК, которое находится со стороны поворота (Задние, не рулевое), будит крутится медленней, а тягу будит иметь такую же как остальные. Это ухудшает сам процесс поворота. Вы поворачиваете направо, а задние, правое МК, тянет вас прямо. Более того. При развороте на месте, одно из МК не будит крутится вообще, кушая при этом ток. В случае когда ведущие только задние, на очень скользкой поверхности, вы вообще не сможете развернутся. Вас будит тянуть прямо, независимо от положения руля. Ограничитель тока в контроллере, ограничивает максимальный ток. В данном случае он бесполезен. Тяга МК со стороны поворота, относительно остальных МК, от этого не уменьшится.

Хоть вы согласны, хоть нет, а если хорошо подумаете, то придете к выводу, что сами себя запутали.
Пример простой - машина с полным приводом, спокойно ездит и прямо и на поворотах, так как там стоят дифференциалы, но стоит только включить их блокировку, как будет то о чем вы пишете - машина станет трудно управляемой. А в случае с четырьмя контроллерами, каждый управляет своим колесом и жесткой связи между ними нет, потому и управляемость не ухудшится, так как у вас присутствует и меж колесный и меж осевой дифференциал, только не механический, а электрический.