Инвалидная коляска с полным приводом

[slavyan1978]

Друзья нужна ваша помощь. Идея такая. Есть инвалидные коляски с электроприводом 2 шт.  Мне   нужно сделать полноприводную коляску из 2-х колясок с электроприводом. Так как я инвалид 1 группы и живу в сельской местности Если механическую часть я соображу как сделать то электрическую нет. Комплект 4 двигателя, два джойстика управления 4 колеса,  рамы от инвалидных колясок на любой вкус и цвет. аккумуляторы от колясок. Не знаю как синхронизировать джойстики управления. Полноприводная коляска стоит минимум 500 000 рублей и покупка ее отпадает потому, что на пенсию в 10000 рублей у инвалидов 1 группы не разгуляешься. Помогите решить задачу.

[Piramidon]

[user]slavyan1978[/user], идея хорошая, но колясочные движки слабенькие для бездорожья, аккумуляторы свинцовые полный хлам для тягового режима. Если, только, от нечего делать, тогда можете собрать, но особой радости в движении такая коляска не принесёт.
Если не разубедил, то перво, наперво нужны абсолютно одинаковые все 4 мотора. У них должны быть одинаковые обороты на колесе иначе ничего не выйдет с управлением. У вас моторы одинаковые?

[DIVAS]

Если не разубедил, то перво, наперво нужны абсолютно одинаковые все 4 мотора. У них должны быть одинаковые обороты на колесе иначе ничего не выйдет с управлением. У вас моторы одинаковые?

Одинаковые не обязательно. Можно попарно разные, чтобы на каждой оси слева и справа были одинаковые. А перед-зад при необходимости можно побалансировать через управляющие сигналы. А можно и не балансировать, отбалансируются сами через механическую связь колесо-земля-колесо.

По бездорожью на тех моторах, действительно, далеко не уедешь - мощности мало и колёсики мелковаты. Так что радости с того полнопривода будет мало, но всё-таки немного будет - ведь четыре по-любому вдвое мощнее чем два.

Свинцовые аккумуляторы от колясок тоже довольно плохой вариант. Они тяжёлые и не очень мощные, под двойной нагрузкой понадобится увеличить их количество вдвое, чтобы они не слишком быстро сдохли. А два комплекта аккумуляторов уже может оказаться тяжеловато. Замена их на литий решила бы проблему, одновременно снизив вес.

Для того чтобы точно продумать рецепт управления двумя комплектами, нужно понять их схемотехнику. Если она одинаковая, то, возможно, достаточно будет просто соединить входы управления обоих контроллеров и кинуть на один джойстик.

С механикой также возникнет проблема: четырьмя ведущими колесами, расположенными в форме прямоугольника, Вы не сможете управлять в дифференциальном режиме джойстиком, как раньше. Сейчас у Вас два ведущих колеса всегда параллельны продольной оси коляски, а два других колеса самоустанавливаются в то положение, которое соответствует направлению движения коляски. Если эти два колеса тоже будут ведущими, то они больше не будут самоустанавливаться и будут вертеться как им вздумается и пытаться ехать сами по себе куда хотят. Для того чтобы предотвратить это и обеспечить управляемость, Вам понадобится рулевая трапеция и руль.
Можно было бы заменить джойстик одной общей ручкой газа/тормоза, но руль Вам не позволит маневрировать на месте, для манёвров на месте нужен именно джойстик и дифференциальный привод на два прямостоящих колеса. Однако, при манёврах на месте самоустанавливающиеся колёса должны иметь свободу вращения на 360° вокруг своей рулевой оси, и рулевая трапеция будет этому мешать.

В итоге получается довольно сложная задачка, причём в первую очередь по механике. Найдите подходящее для себя решение этой механической задачи, и тогда можно будет сформировать условия задачи для электроники, а потом уже эту задачу решать.
Современная электроника с микроконтроллерами способна решить любую задачу управления, а механика задаёт жёсткие правила, поэтому начинать нужно именно с механики, а электроникой уже потом строить костыли, которые заставят всё это нормально ехать.

[Piramidon]

[user]DIVAS[/user],  вопрос в том, кто этим займётся на безвозмездной основе?

[DIVAS]

[user]DIVAS[/user],  вопрос в том, кто этим займётся на безвозмездной основе?

Вопрос, конечно, актуальный. Но поскольку здесь технический раздел форума и тема по технической части, есть смысл продолжить обсуждение именно технической части. Как минимум, просто потому что это интересно.

А организационные вопросы оставим на потом. Пока не решены теоретические технические вопросы и не сформирована рабочая идея, организовывать всё равно ещё нечего.

[Piramidon]

[user]DIVAS[/user], 

потому что это интересно 

Возражать не буду ни разу, но у меня ооооочень большое сомнение в положительном результате данного проекта. Поживём, увидим.

[slavyan1978]

я думаю если поставить два комплекта (джойстик и 2 движка) и поставить контролеры а джойстики запаралелить то может поедет как надо? все движки и редуктоы рассчитанные на 6 км в час. тех характеристики  обеих колясок ща поищу

[slavyan1978]

Технические характеристики: Кресло-коляска для инвалидов KY123

длина в рабочем состоянии, мм - 1150;
ширина в рабочем состоянии, мм - 650;
ширина в сложенном состоянии, мм - 380;
высота, мм - 950;
высота сиденья, мм - 500;
ширина сиденья, мм - 460;
глубина сиденья, мм - 400;
диаметр колес передние/задние, мм - 200/310;
скорость, км/ч - 0–6;
максимальный угол подъема коляски по поверхности - 12;
максимальная высота препятствия, мм - 50;
пробег после зарядки, км - 36;
вес нетто, кг - 68;
грузоподъемность, кг - 125;
вход зарядки -  115 В/230 В, переключатель режимов 115 В (95 В — 132 В)/230 В (180 В — 264 В).

И Технические характеристики: Коляска инвалидная FS111A с электроприводом
длина в рабочем состоянии, мм: 1100;
ширина в рабочем состоянии, мм: 630;
ширина в сложенном состоянии, мм: 400;
высота сиденья, мм: 500;
ширина сиденья, мм: 410;
глубина сиденья, мм: 400;
скорость, км/ч: 0-6;
максимальный угол подъема коляски по поверхности, градус: 12;
максимальная высота препятствия, мм: 40;
пробег после зарядки, км: 20;
диаметр колес передние/задние, мм: 200/310;
максимальный вес пользователя, кг: 110;
вход зарядки: переменный ток 220 В;

[DIVAS]

[user]slavyan1978[/user], Взять два комплекта и заставить их крутить колёса от одного джойстика - не сложно.
Сложно заставить это НОРМАЛЬНО ездить. Чтобы оно нормально рулилось, мало просто крутить колёса вперёд и назад, нужно ещё как-то ими рулить.
Дифференциальное руление (балансом тяги, управляемым от джойстика) двумя ведущими колёсами требует самоустанавливающихся (саморулящих) других двух колёс.
А привод на четыре колеса исключает самоустанавливающиеся колёса.
Это взаимоисключающие факторы, и нужно сначала найти решение этой проблемы.

Подумайте над механикой, о которой я писал в третьем сообщении темы. Без решения по механике дальнейшие обсуждения электроники не имеют смысла.

[slavyan1978]

[user]slavyan1978[/user], Взять два комплекта и заставить их крутить колёса от одного джойстика - не сложно.
Сложно заставить это НОРМАЛЬНО ездить. Чтобы оно нормально рулилось, мало просто крутить колёса вперёд и назад, нужно ещё как-то ими рулить.
Дифференциальное руление (балансом тяги, управляемым от джойстика) двумя ведущими колёсами требует самоустанавливающихся (саморулящих) других двух колёс.
А привод на четыре колеса исключает самоустанавливающиеся колёса.
Это взаимоисключающие факторы, и нужно сначала найти решение этой проблемы.

Подумайте над механикой, о которой я писал в третьем сообщении темы. Без решения по механике дальнейшие обсуждения электроники не имеют смысла.

Коляска будет поворачиваться как гусеничный трактор........два колеса одной стороны вперед а другая сторона назад

[DIVAS]

Коляска будет поворачиваться как гусеничный трактор........два колеса одной стороны вперед а другая сторона назад

т.е. дифференциальное управление на 4 прямостоящих колеса.
Вариант, конечно, но недостатков у него немало.

[slavyan1978]

т.е. дифференциальное управление на 4 прямостоящих колеса.
Вариант, конечно, но недостатков у него немало.

Вот и хотелось бы узнать по больше о недостатках чтоб ни чего не испортить ремонт дорогостоющий

[DIVAS]

Вот и хотелось бы узнать по больше о недостатках чтоб ни чего не испортить ремонт дорогостоющий

Недостатки такой системы происходят оттого, что при повороте колёса не катятся по своим направлениям, а тащутся волоком поперёк своего направления.
Из-за этого возникает нечёткость управления - в Вашем видео видно, с каким трудом он проходит тесные развороты. Потому что эту конструкцию при развороте швыряет в разные стороны в зависимости от того, какое колесо зацепилось лучше, а какое проскользнуло. Думаю Вам не нужно расписывать, с какой лёгкостью те же виражи проходит обычная коляска с приводом на два колеса.
Кроме того, при таких разворотах на шершавом покрытии возникают большие нагрузки на моторы, потому что им нужно не только толкать коляску в нужном направлении, то и суметь протащить резину по дороге боком. Хватит ли стандартным моторам тяги и насколько для них это вредно - не знаю.
А если на такой коляске много ездить по твёрдым шершавым покрытиям типа асфальта, то оно ещё и резину будет жрать.

Единственное место, где такой привод будет работать лучше других - это грязь или снег, где у колёс не будет проблем с боковым скольжением.
Но на твёрдом покрытии, особенно в тесных помещениях, этот привод будет намного менее удобен, чем классический.

Впрочем, можно скомбинировать: к такой полноприводной ходовой части добавить спереди одно или два самоустанавливающихся колеса с механизмом подъёма передних ведущих колёс. Тогда можно будет при езде по твёрдым покрытиям поднимать и отключать передние ведущие колёса, чтобы вместо них работали самоустанавливающиеся колёса. Тогда в этом режиме коляска будет ехать и маневрировать как обычная, а полный привод будет включаться и опускаться отдельно по необходимости. Впрочем, может быть есть смысл поступить по-другому - оставить одну коляску как есть, а к ней спереди приделать отстёгиваемый модуль второго привода, чтобы скидывать его когда не нужен и не таскать лишнюю массу.

Вообще, было бы проще думать над решениями, если понимать, для чего Вы хотите строить полноприводную коляску? Ездить по лестницам (как в видосе), по утоптанной снежной тропе в магазин или в лес за грибами?

Коляски-доноры у Вас, насколько я понял, разные. Соответственно, схемы включения джойстиков тоже могут быть разные. Чтобы узнать точнее, придётся всё это частично разобрать, посмотреть что куда подключено и померить напряжения.

[slavyan1978]

Недостатки такой системы происходят оттого, что при повороте колёса не катятся по своим направлениям, а тащутся волоком поперёк своего направления.
Из-за этого возникает нечёткость управления - в Вашем видео видно, с каким трудом он проходит тесные развороты. Потому что эту конструкцию при развороте швыряет в разные стороны в зависимости от того, какое колесо зацепилось лучше, а какое проскользнуло. Думаю Вам не нужно расписывать, с какой лёгкостью те же виражи проходит обычная коляска с приводом на два колеса.
Кроме того, при таких разворотах на шершавом покрытии возникают большие нагрузки на моторы, потому что им нужно не только толкать коляску в нужном направлении, то и суметь протащить резину по дороге боком. Хватит ли стандартным моторам тяги и насколько для них это вредно - не знаю.
А если на такой коляске много ездить по твёрдым шершавым покрытиям типа асфальта, то оно ещё и резину будет жрать.

Единственное место, где такой привод будет работать лучше других - это грязь или снег, где у колёс не будет проблем с боковым скольжением.
Но на твёрдом покрытии, особенно в тесных помещениях, этот привод будет намного менее удобен, чем классический.

Впрочем, можно скомбинировать: к такой полноприводной ходовой части добавить спереди одно или два самоустанавливающихся колеса с механизмом подъёма передних ведущих колёс. Тогда можно будет при езде по твёрдым покрытиям поднимать и отключать передние ведущие колёса, чтобы вместо них работали самоустанавливающиеся колёса. Тогда в этом режиме коляска будет ехать и маневрировать как обычная, а полный привод будет включаться и опускаться отдельно по необходимости. Впрочем, может быть есть смысл поступить по-другому - оставить одну коляску как есть, а к ней спереди приделать отстёгиваемый модуль второго привода, чтобы скидывать его когда не нужен и не таскать лишнюю массу.

Вообще, было бы проще думать над решениями, если понимать, для чего Вы хотите строить полноприводную коляску? Ездить по лестницам (как в видосе), по утоптанной снежной тропе в магазин или в лес за грибами?

Коляски-доноры у Вас, насколько я понял, разные. Соответственно, схемы включения джойстиков тоже могут быть разные. Чтобы узнать точнее, придётся всё это частично разобрать, посмотреть что куда подключено и померить напряжения.

вы все правильно говорите, дело в другом я инвалид у меня руки не работают и сам воплотить в жизнь я не смогу, а друзей чтоб разбирались в этом таких нет.  Как все сделать даже и не представляю.  Хочется полноприводную коляску чтоб выехать на природу.

[Piramidon]

[user]slavyan1978[/user],

Хочется полноприводную коляску чтоб выехать на природу. 

Делаю гусеничные электрические коляски для выезда на природу за недорого.

[DIVAS]

Хочется полноприводную коляску чтоб выехать на природу.

То есть, полный привод нужен не на каждый день. Соответственно, для дома и магазинов будет другая коляска, либо с этой можно будет снимать модуль полного привода.

вы все правильно говорите, дело в другом я инвалид у меня руки не работают и сам воплотить в жизнь я не смогу, а друзей чтоб разбирались в этом таких нет.  Как все сделать даже и не представляю. 

Это уже сложнее. Впрочем, на этом форуме подобные темы часто сталкиваются с этой проблемой. Как Вы собираетесь эту проблему решать...?

[slavyan1978]

Вопрос ктопикстартеру. Рядом есть тема "Инвалидные коляски с электроприводом". Каким боком тема относится к "Электро скутерам"??

спасибо за подсказку пойду в темы об электроколясках.

[DIVAS]

спасибо за подсказку пойду в темы об электроколясках.

Думаю, не стоит дублировать тему, просто перенесите её в правильный раздел. Ну или подождём пока модераторы перенесут.
Для Вас нет большой разницы, где обсуждать тему - на этом форуме большинство пользователей читает форум через меню "активные темы", куда попадают темы всего форума.