Агробот

[tim432666]

https://www.youtube.com/watch?v=ErvVxOLp8SY
вот и гусеницы
https://youtu.be/WZeGyDkH9f8
а это прямо то, что доктор прописал!))))

[SMILE1]

Значит такой метод обработки почвы очень энергозатратный.

Энергозатратна сама обработка почвы. Причем с ростом глубины обработки затратность возрастает квадратично (а может и кубически).
Поэтому и важно понимать какая точно глубина НЕОБХОДИМА.
Например дискуем трактором, перекапываем лопатой, полем тяпкой и полем плоскорезом Фокина.  Где результат приемлемый, а где недостаточен??

Потом по скорости. Если у вас 4га (это 400*100м), ширина фрезы 1м и скорость 1км/ч то надо 40часов работы для обработки площади. С учетом времени зарядки получится периодичность прополки примерно 2раза в неделю.
У вас там что, бамбук сорняном прикидывается чтоб его так часто полоть?? ))

[tim432666]

У вас там что, бамбук сорняном прикидывается чтоб его так часто полоть?? ))

Чувствую Вы знакомы с сельским хозяйством не понаслышке)) Это очень хорошо. Я - начинающий фермер. Спасибо, что поддерживаете беседу. Остальным это похоже неинтересно(
В моем понимании сорняк на винограднике это зло, но есть куча примеров у буржуев когда траву просто косят и это норм. Я не приписываю себя к перфекционистам, но порядок люблю и балдею от чистого участка)))

Снято несколько дней назад....
Вообще бота я задумал не только для прополки травы, но это пока задача номер один! Культивация участка (если нет дождей) в среднем раз в месяц. В идеале конечно совсем от трактора отказаться, чтобы бот и междурядья тоже сам делал. У моего соседа персиковый сад и трактор с культиватором бегает крестом....это удобно, но народ все-равно работает тяпками вокруг стволов. У меня в рядах проволока и это ограничивает высоту бота, но длину то никто не запрещает увеличивать!))

[tim432666]

При расстоянии 1,5 метра между штамбами наверное нет смысла делать ширину культиватора 1 метр. Достаточно и 70 см. Все равно два раза проходить!))

[SMILE1]

В моем понимании сорняк на винограднике это зло, но есть куча примеров у буржуев когда траву просто косят и это норм. Я не приписываю себя к перфекционистам, но порядок люблю и балдею от чистого участка)))

Заменяем слово сорняк на слово сидераты и получается как "у буржуев". Или в виноградарстве этот подход не работает??

При расстоянии 1,5 метра между штамбами наверное нет смысла делать ширину культиватора 1 метр. Достаточно и 70 см. Все равно два раза проходить!))

моя не знай. В том ролике где "то что доктор..." вроде  не 1,5м. совсем. Почему такая разная частота посадки??

[tim432666]

Заменяем слово сорняк на слово сидераты и получается как "у буржуев". Или в виноградарстве этот подход не работает??

Читал про сидераты, но почему-то у нас на виноградниках это не практикуют. Может вредитель их тоже любит и мы только увеличим их количество. Еще у меня растет так называемая "дери-трава" - дрянь, которую даже гербицид берет с трудом. Так вот если не трогать её хоть полгода, то пипец все затянет! Думаю сидерат с ней не справится((

Почему такие разные посадки??

Вы про расстояние между штамбами или междурядья? У меня 1,5м на 3м. У всех разный подход... у нас в России земли навалом и мы сажаем широкоооооо)))0

[tim432666]

Вроде все обсудили.
Я теперь определился с базой - это колеса. Тягач с прицепом. Тягач - ведущие колеса. Прицеп - аккумы для веса и подвес для орудия. Фрезу меняем на плуг. Теперь нужно понять какие МК мощностью нужны, чтобы тянуть себя и плуг шириной 80см, заглубленный на 5см. Ширина бота 75см, длина 80-100см, высота 50см. Аккумуляторы тяговые свинец. Работаем весна-лето-осень, значит морозов нет)) Зарядка - станция от солнца и ветра.
Даже образец оперативно нашелся))) https://youtu.be/psmHX3UQjTA

[SMILE1]

У меня 1,5м на 3м. У всех разный подход... у нас в России земли навалом и мы сажаем широкоооооо)))

?? Я так понимаю что интервалы зависят не от страны, а от кол-ва питания в почве и необходимой освещенности.
Сидераты применяются как раз для того чтоб увеличить питательность почвы.

Даже образец оперативно нашелся)))

Только пилота на пузо положите. А то у него башня будет за проволоку цепляться )))

[tim432666]

Я так понимаю что интервалы зависят не от страны, а от кол-ва питания в почве и необходимой освещенности.

Получается у "них" солнца на порядок больше чем в Крыму и почва состоит из удобрений))))

Сидераты применяются как раз для того чтоб увеличить питательность почвы.

В одной из своих передач г-жа Малышева так сказала: "Чтоб получить количество витаминов как в таблетке Ревита нужно съесть камаз капусты")))))

[SMILE1]

[user]tim432666[/user],  рассуждать о солнце и витаминах можно долго. Но по теме получается вот что - создать трактор-робот сегодня можно. Но копать землю ему батареек не хватит скорее всего. Потому что 1кВтч в свинце весит 30кг. А трактору нужно 10-15 чтоб хоть час-два работать.

[tim432666]

Вот это дело! Размялись и за дело!
Вопрос: ну почему такая несправедливость - здоровенный мужик под сто кило едет на электровелике километров дцать со скоростью велосипедиста под допингом, а трактор меньшего веса со скоростью черепахи всего пару часов? Все дело в скорости или в торможении сельхозорудием? Пожалуйста разъясните.... я уже готов укоротить ширину культиватора до 20 см и гонять бота без передыху и круглосуточно)))))

[Василий67]

а трактор меньшего веса со скоростью черепахи всего пару часов?

Не забывайте, что если не будет достаточного сцепления колес с почвой - колеса будут буксовать. Следовательно, масса Вашего робота должна быть достаточно большой.

здоровенный мужик под сто кило едет на электровелике километров дцать со скоростью велосипедиста под допингом, а трактор меньшего веса со скоростью черепахи всего пару часов?

Да, сопротивление набегающего на "здоровенного мужика" воздуха на пару порядков меньше сопротивления "набегающей" на плуг почвы.

[SMILE1]

Так-то вода плотнее воздуха на три порядка. Но в целом правильно, главная проблема в том что почва чутка тверже воздуха. )))

[LeoDron]

Вот это дело! Размялись и за дело!
Вопрос: ну почему такая несправедливость - здоровенный мужик под сто кило едет на электровелике километров дцать со скоростью велосипедиста под допингом, а трактор меньшего веса со скоростью черепахи всего пару часов? Все дело в скорости или в торможении сельхозорудием? Пожалуйста разъясните.... я уже готов укоротить ширину культиватора до 20 см и гонять бота без передыху и круглосуточно)))))

Правильный подход. Пусть «пашут роботы, а не человек». У меня робот пылесос 400 часов в год пашет. А это  50 полных рабочих дней.
Проведи оптимизацию. Пробегись по характеристиках культиваторов/мотоблоков, соотношение их мощности к ширине рабочей зоны и массе. По массе что-то вроде 20-30 кг/кВт, как я помню. Возьмём 40 для простоты быстрого расчета, потому что: удельная емкость тягового свинца около 40 Втч на кг, цена ~ 0.1 Евро за Втч. У лития, соответственно 100-250 и 0.2-0.3.
Кажется с первого взгляда, что свинец подходит, но у свинца есть такая гадкая особенность:

Если робот будет работать час, то он использует меньше 60 процентов емкости, а если 20 и более часов, то все 100. А вот теперь нужно задуматься стоит ли использовать свинец, какой ширины должна быть рабочая зона, емкость батареи и тд. Почти уверен, что свинец проиграет литий-иону (который отдаёт более 90% емкости за час) особенно на больших площадях, где свинцу придётся расходовать значительную часть энергии на перемещение его веса, и юркий литий уделает его на раз.
И ещё - не верь в обещанные 500 циклов для свинца, а вот литий с такой-же массой, даже работая быстрее, несколько тысяч циклов прослужит.

[Shadow_ru]

По моему проектирование надо начинать с простых вопросов :
Первый вопрос крайне простой - каково сопротивление движению агробота ?
Можете ли измерить сопротивление движению плуга, потому что расчетные величины сильно зависят от формы, наклона и кол-ва ножей, вида и состояния почвы.
Мокрый грунт, к сожалению, сопротивляется сильнее сухого песка.
При расчете методом 3П выходит около
Rпл = Mпл * g * Ft + K*a*b*n + e*a*b*n*V² = 10 * 9.81 * 0.5 + 0.4*5*80*3 + 0.1*(0.4*5*80*3) = 49 + 480 + 48 = 577 Н
Или 58.83 кгс. Т.е. минимальная тяга, без учета всего остального - 577 * (1/m) = 577 * (1/0.4) = 1442 Н или 147 кгс.
В целом около 15 кгс у меня робот выдает на двух колесах от Xiaomi Ninebot Mini Pro по сухому песку при параметрах - 16В на 5А.
Вторая часть - сопротивление движению трением качения плюс инерция, тут надо понимать массу, а она пока не известна.

P.S.

у "них" солнца на порядок больше чем в Крыму

Таки да, климат не тот.

[tim432666]

Большое спасибо за участие! Кто бы мог подумать, но ваши комментарии побудили меня на поиск литературы по обработке почвы и я познакомился с трактатом Ивана Овсинского «Новая система земледелия». Книгу проглотил за один присест и теперь четко вижу будущее своей земли - культивация только на два дюйма и со следующего года чрезрядная засадка междурядий сидератами.
По агроботу  попытаюсь оперативно найти способ измерить сопротивление движению плуга...

[Василий67]

По агроботу  попытаюсь оперативно найти способ измерить сопротивление движению плуга...

Это несложно - установить динамометр (например -  https://www.electronpribor.ru/catalog/858/intk-3.htm) между плугом и любым трактором.

[edw123]

По агроботу  попытаюсь оперативно найти способ измерить сопротивление движению плуга...

А не проще и менее затратней косить сорняки? Резать траву гораздо легче, чем землю. Гонять почаще - раз в 3-4 дня. Может не так красиво будет смотреться, но земля будет защищена от эрозии, испаряемость уменьшена.