PMSM управление двигателем KUGOO серии S

[vlad-2015]

Рекомендую посмотреть в сторону R21367 для управления движком. Можно сделать аппаратную отсечку по току, ну и плюшки есть 

https://www.youtube.com/watch?v=DmxhM0FfwNY&list=PLn9k3eL_sqV1E7KpRa_wQfTC50F78RXlv

[Карапузик]

простите а откуда вы берете значение токов в обмотках? просто не нашел.

[Карапузик]

Полноценный синус можно получить только от двуполярного питания. Разумеется, это сильно осложняет разводку и увеличивает количество компонентов.

простите не понял почему? Двуполярное питание используется чтоб исключить мостовую схему включения.

[Карапузик]

Управление на драйвера всё равно идет цифровое, да и с холлов приходят логические состояния.

тут тоже заминка Холы не дают точного положения ротора. Ну и вопрос а нужно-ли векторное управление МК? по мему векторное управление актуально при малом числе полюсов. Но это мое личное мнение

[ssilk]

простите не понял почему?

Так я же и написал, из за бОльшего количества компонентов и сложности софта. Контроллер получается крупнее, а главное - дороже. Потому и не кусаютделают. Нет, делают, конечно, но не для такого массового сегмента, как дешевые электросамокаты.  Ну и, делать отрицательную полуволну переворотом концов обмоток не по фэншую, я считаю. Во первых коммутации, чем их больше, тем больше потерь.  А во вторых, (я это дело успешно прогулял) что то связанное с потерями в статоре... Если рассматривать один зуб, то нормально, а в комплексе чего то там возникает.

Холы не дают точного положения ротора.

Везде написано, что дают...) Как думаете, зачем мы количество магнитов указываем? Положение вычисляется не по одиночным импульсам а по комбинации. 30 магнитов и 3 холла дают 90 отсчетов на оборот, для тихоходных колес этого достаточно. А поскольку магниты имеют строгое чередование, а холлы строгое расположение, то общую картину можно заранее запихать в прошивку и сравнивать.
В общем, автор давал ссылки на источники, а там это все написано.

[Карапузик]

Везде написано, что дают...) Как думаете, зачем мы количество магнитов указываем? Положение вычисляется не по одиночным импульсам а по комбинации. 30 магнитов и 3 холла дают 90 отсчетов на оборот, для тихоходных колес этого достаточно. А поскольку магниты имеют строгое чередование, а холлы строгое расположение, то общую картину можно заранее запихать в прошивку и сравнивать.

Холы дадут момент переключения а для векторного управления необходимо знать положение ротора с достаточной точностью то есть гораздо точнее чем 6 отсчетов  на период
Добавлено 15 Июн 2020 в 09:36

Ну и, делать отрицательную полуволну переворотом концов обмоток не по фэншую, я считаю.

зачем переворотом концов обмоток? мостовая схема включения она уже реализована в контроллере
другое дело , хоть теория и интересная  но смысл применения векторного управления в многополюсных двигателях по моему сомнителен

[dv_com]

Рекомендую посмотреть в сторону R21367 для управления движком. Можно сделать аппаратную отсечку по току, ну и плюшки есть

Первоначальная цель изучить возможности stm32F103, а чтобы еще и польза была - на конкретной задаче)). Отсечка по току и здесь есть. Если на этом проце толком не получится, тогда уже можно будет смотреть альтернативу.

простите а откуда вы берете значение токов в обмотках?

Здесь общий датчик тока DA4 на ACS712-20. А компаратор DA5 на LM339 при 20A аварийно отключает генерацию ШИМ. Все остальное програмно.

[Карапузик]

[user]dv_com[/user], не зная тока в обмотках трудно(слишком) создать правильный вектор магнитного поля в статоре.
А можно узнать зачем нужно векторное управление именно в
этом МК? Многополюсном?

[dv_com]

А можно узнать зачем нужно векторное управление именно в
этом МК?

Честно говоря я не уверен, что нужно именно векторное. Скорее синусоида. Цель - уменьшить шум, увеличить КПД.

[Карапузик]

именно векторное. Скорее синусоида

Да я тоже так предположил

[edw123]

Честно говоря я не уверен, что нужно именно векторное. Скорее синусоида. Цель - уменьшить шум, увеличить КПД.

Векторное поднимет упавшее от синусности: обороты и мощность. Вроде так. Можно конечно просто батарею повысоковольтнее, но вектор может и легко ослабление поля делать.

[Карапузик]

Векторное поднимет упавшее от синусности: обороты и мощность

наверное надо сперва определить что значит векторное управление. Насколько я знаю векторное управление это создание в статоре магнитного поля с вращающимся вектором магнитной индукции. Или не так? Преимущества? Можно регулировать и частоту вращения и момент. Смысла делать это на самокате не вижу, пусть момент ограничивается оборотами и мощностью МК. Чтоб колесо было тише действительно достаточно синусоиды которая исключит дискретное изменение вектора индукции вследствии чего и снизится шум.

[ssilk]

Вот, сляпал простенький стенд

Спойлер

И даже покрутил колесо.
Первичные результаты:
Минимальные обороты - 140, максимальные - 890. Не могу сказать что и как, сам драйвер для двухполюсного бесколлекторника инраннера, и какие там настройки ХЗ, может ему не подходят сопротивления/индуктивности...
Шум... Харатерного для трапеции треска(щелчков) я не услышал, гула или воя на больших оборотах тоже нет. Но эксперимент не могу считать успешным, может там и есть какой то электронный звук, но его заглушает грохот сухих подшипников, это колесо 4000 км проехало. В планах промыть и перенабить смазкой подшипники и покрутить еще разок. Разумеется видео со звуком будет. Снял бы сегодня, но у меня телефон почему то не пишет звук.

[edw123]

Положение вычисляется не по одиночным импульсам а по комбинации. 30 магнитов и 3 холла дают 90 отсчетов на оборот

Магниты на 60 электроградусов, кмк. Мало это для точного определения.

[ssilk]

Мало это для точного определения.

Для постоянного вращения хватит. Нам же не надо поворачивать колесо на заданный угол. В нашем случае, мы имеем простейший сервопривод на угол 360 градусов с бесконечным циклом. А Холлы создают обратную связь по положению, чтобы поддерживать момент на заданных оборотах. Грубо говоря, контроллер постоянно пинает мотор на какой то угол, а Холл сообщает контроллеру долетел магнит до него или перелетел. Разница между сигналами с Холлов дает представление о положении ротора. В любой момент времени только два Холла могут быть в активном состоянии, да и то с небольшой задержкой и с фронтами в разные стороны([user]Sonar[/user],  выкладывал таблицу состояний Холлов)  Из за разницы между количеством полюсов и количеством магнитов, ротор, как бы, постоянно догоняет магнитное поле статора, сигналы Холлов чередуются в определенном порядке и контроллер "знает" когда надо пинать очередной раз и какую фазу... Остальное - синхронизация и PID-контроллеры.  Очень просто в этом разобраться, если упростить мотор до 3х полюсов и 4х магнитов. 

[edw123]

Для постоянного вращения хватит. Нам же не надо поворачивать колесо на заданный угол. В нашем случае, мы имеем простейший сервопривод на угол 360 градусов с бесконечным циклом.

Ну тогда точно не нужен векторный.
Вон в дуюновской теме попробуйте старые посты почитать, где резольвер делали для векторного контроллера и какую точность нужно было для нормальной работы - практически поградусную.

[ssilk]

Поменял подшипники в колесе, не стал заморачиваться с разборкой/чисткой, к тому же, на одном большой осевой люфт.
В общем, первое видео со старыми подшипниками, второе с новыми...
https://youtu.be/UX4_fn0oSaI
https://youtu.be/AVT0yoU7Lgk

[dv_com]

[user]ssilk[/user], Ага, спасибо. Что и требовалось доказать - на синусе отлично работает. А то тут форумов начитался - на одних пишут, что моторы BLCD на синусе коряво работают, другие - что китайцы делают одинаковые движки, а разница только в схеме управления. На выходных попробую опережением поиграть на десятых долях угла. Поградусно не получается убрать скрежет.