Антипробуксовочный контроллер

[TRO]

Если мотора 2, то все проще, мониторим обороты по холлам, и если одно колесо вырвалось вперед, то осаживаем до скорости первого.

А вот когда мотор один, то тут сложней. Надо мониторить обороты и ток. И если обороты резко пошли вверх, и при этом резко провалился ток (трение покоя больше трения скольжения). то надо вырубить газ до минимального тока (такого чтобы на продолжение букса не хватило ) пока снова не сцепится (прекратится резкое падение оборотов), и тут же можно вернуть ток до величины чуть меньшей того на котором случился срыв.

Для того чтобы сделать это эффективным и прияным пользователю надо будет проделать не мало экспериментов.

[Иван Сусанин]

Для того чтобы сделать это эффективным и прияным пользователю надо будет проделать не мало экспериментов.

Да ещё, боюсь, будет применимо к конкретному МК, участвовавшему в экспериментах.
С полноприводным, да,- намного проще.
Думаю, даже аналоговая схема справится,- тупо сравнивай компаратором, да отрубай "выскочку". 

Единственно учесть что в повороте колеса идут по разным радиусам, скажем 10% проскальзывания.

Так "гистерезис" всё равно необходим.

[Водномоторник]

И тут же сорвало заднее в занос.  Непрокатит.

Мы вроде как об антипробуксовочной системе говорим, и не ввалил а добавил. Я на этом ездил 5 лет.

[Vadevil]

пару Vesc controller соединенных по can шине можно настроить в режиме traction control.
первая опция включает контроль: Enable traction control between multiple VESCs connected over CAN-bus. This is only is only used for current control modes.
во второй максимальная разница в оборотах: The ERPM difference at which the fastest motor gets swtiched off completely. If the difference in ERPM is lower than that the current to faster motors is scaled down proportionally to the difference.

предположу что в других контроллерах поддерживающих синхронизацию и совместную работу - такой функционал имеется...

[velos]

Тема в принципе интересна для езды зимой. И на э-велосипеде тоже.
Решение я так вижу в внедрении блока в разрыв ручки газа. При одномоторной схеме. Датчик на перед и датчик на зад, ардуинка обсчитывающая обороты и изменяющая уровень сигнала с ручки газа.
А при двухмоторной в разрез сигнала на каждый из контроллеров.
В принципе нет ничего сложного. Единственно учесть что в повороте колеса идут по разным радиусам, скажем 10% проскальзывания.

Не только зимой, но и летом - по грязи или сыпучей поверхности.
В развитие Вашей мысли (но проще):
На малой скорости включается режим блокировка по которому: как только  колесо начинает быстро вращаться, то снижается напряжение подачи "газа", т.е. сбрасывается "газ" на колесе, которое пробуксовывает.
Кнопка "блокировка" - разрывает цепь "напряжение с ручки \ педали газа на контроллер АРТ" и включает выход со схемы "Частота - в напряжение".
Берем схему "inexpensive frequency-to-voltage" - преобразование частоты в напряжение.
Схема:
https://forum.cxem.net/index.php?/topic/54112-%D0%BF%D1%80%D0%B5%D0%BE%D0%B1%D1%80%D0%B0%D0%B7%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D1%82%D1%8C-%D1%87%D0%B0%D1%81%D1%82%D0%BE%D1%82%D1%83-%D0%B2-%D0%BD%D0%B0%D0%BF%D1%80%D1%8F%D0%B6%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5/
На выходе добавляем транзистор, который будет стоять в разрыве цепи "напряжение с ручки \ педали газа на контроллер АРТ" и управляться с выхода CD14538BE.
Частоту берем с датчика холла на колесе или прямо от провода "Inpulse" с контроллера АРТ. Как только импульсов стало "много" (т.е. пробуксовка, т.к. скорость мала),  наш преобразователь запирает выходной транзистор и снижает напряжение, подаваемое на АРТ96600 на колесе которого зафиксирована пробуксовка.
Ставим "inexpensive frequency-to-voltage" на правое и левое колесо.
Какие могут быть подводные камни?
Пока рассматриваю только вариант для "малая скорость". 

Ранее начал обсуждать тему пробуксовки здесь:
Противобуксовка (ASR) -электронный межосевой блокиратор мотор-колес
https://electrotransport.ru/index.php?topic=62736.0

[velos]

пару Vesc controller соединенных по can шине можно настроить в режиме traction control.

У меня два APT96600 c CANBUS (левый, правый). Что-то подобное (по синхронизации) там есть? Описание каких то команд для APT96600 есть, но как вообще подойти к ней ( CANBUS ) не понимаю. Подскажите самый простой вариант подключать "что-то" к CAN APT96600 и хотя бы посмотреть "что-то" (температуру, ток и т.п.)? Желательно через готовый модуль - контроллер CAN (головной).
Как вариант подойдет - подключить терминал и в командной строке пулять команды-запросы в CAN и смотреть ответ.