Нужна ли (возможна) синхронизация 4х мотор-колес

[rusik-r2d2]

Добрый день.
Предполагается создать четырехколесную машинку-тележку, ближе к квадроциклу по размерам.
Для удешевления, облегчения и упрощения предполагается использовать по одному мотору на каждое колесо (возможно готовые мотор-колеса от велосипедов)
Собственно вопрос - нужно ли их как-то синхронизировать между собой. Опасаюсь, что при небольшом разбросе скоростей вращения устройство не будет ехать прямо. Особенно это критично для относительно большой скорости.
Или это все "придумки" и ничего страшного не случится?

Спасибо.

[edw123]

Добрый день.
Предполагается создать четырехколесную машинку-тележку, ближе к квадроциклу по размерам.
Для удешевления, облегчения и упрощения предполагается использовать по одному мотору на каждое колесо (возможно готовые мотор-колеса от велосипедов)
Собственно вопрос - нужно ли их как-то синхронизировать между собой. Опасаюсь, что при небольшом разбросе скоростей вращения устройство не будет ехать прямо. Особенно это критично для относительно большой скорости.
Или это все "придумки" и ничего страшного не случится?

Спасибо.

Отклонения будут и даже при любой синхронизации: шины чуть разные, распределение веса, ровность дороги. Всегда нужно управление для "подруливания".

[rusik-r2d2]

Отклонения будут и даже при любой синхронизации: шины чуть разные, распределение веса, ровность дороги. Всегда нужно управление для "подруливания".

Это понятно, что рулевой механизм нужен. Тут больше опасение, что условно "руль прямо - сегодня едем прямо". А с увеличением скорости, скажем, правый контроллер отстает и для прямолинейного движения нужно руль уже не прямо держать..

[Nikolaevich]

Задумка интересная, кмк проще всего 4 мотора и 1 контроллер, холлы запаралелить все с 4 моторов. но нужны моторы "близнецы" 🙂  вроде как контроллеры можно по линиям управления паралелить но тут уже они должны быть "однояйцевые" во всем, но зато можно попробывать реализовать "танковый разворот" на месте 😄

[stels]

нужно ли их как-то синхронизировать между собой

Нет не нужно.
Нужно лишь чтобы правые и левые колеса и управляющие ими контроллеры были одинаковые и одинаково настроены.

это все "придумки" и ничего страшного не случится

Именно.
Добавлено 10 Июн 2022 в 19:08
[user]Nikolaevich[/user],
Вы ещё предложите плюс и минус на батарее замкнуть, чтобы один провод тянуть.

Добавлено 10 Июнь 2022 в 19:11

проще всего 4 мотора и 1 контроллер, холлы запаралелить все с 4 моторов. но нужны...

...Иные реальности и физические принципы. Ну там седьмое измерение пространства или кварковый генератор бреда на антиматерии.

[Nikolaevich]

мда  с холами я конечно погоречился извиняюсь

[stels]

Это жара на мозг давит.
Бывает.

[edw123]

Это понятно, что рулевой механизм нужен. Тут больше опасение, что условно "руль прямо - сегодня едем прямо". А с увеличением скорости, скажем, правый контроллер отстает и для прямолинейного движения нужно руль уже не прямо держать..

И это тоже будет даже при идеальном совпадении оборотов, потому как дорога под колесами может быть разная. Даже на цельной оси одна сторона всегда будет чуть пробуксовывать кроме разве что идеального пола и идеально одинаковых шинах.
Т.е. никакой большой пользы в полной синхронизации не будет, совершенно достаточно просто настроить "одинаково" контроллеры на одинаковых моторах или просто откалибровать на приблизительное равенство даже на разным моторах и колесах. И подруливать при отклонениях.

[Mike 372]

Насколько я понимаю, такие системы привода используются на бездорожье, а не в гонках на высоких скоростях.

[13_chip_13]

Иные реальности и физические принципы. Ну там седьмое измерение пространства или кварковый генератор бреда на антиматерии.

Можно и в нашем измерении,  но моторы нужны асинхронные и управлять только скалярно, как то поедет, но есть куча но...
Добавлено 11 Июнь 2022 в 13:26

Насколько я понимаю, такие системы привода используются на бездорожье, а не в гонках на высоких скоростях.

Белаз например который 400 тонный, если память не изменяет 4 мотора. У меня только возможность была со 130 тонным два независимо колеса покрутить .

[PaYAlnik]

[user]rusik-r2d2[/user], электроника должна обеспечить равенство моментов на левом и правом колесе каждой оси, иначе будет тащить в сторону, при резком старте/разгоне может развернуть, если одно колесо из двух сорвется в пробуксовку, на прямых один мотор будет нагружен больше другого... Ничего хорошего, в общем.
Дифференциалы на традиционные телеги ставят не просто так.

[kor]

Собственно вопрос - нужно ли их как-то синхронизировать между собой. Опасаюсь, что при небольшом разбросе скоростей вращения устройство не будет ехать прямо. Особенно это критично для относительно большой скорости.
Или это все "придумки" и ничего страшного не случится?

Вероятно если применить 4 одинаковых контроллера с токовым управлением (управлением моментом) то проблем не будет.

[PaYAlnik]

если применить 4 одинаковых контроллера

Идеально одинаковых. Хотя бы попарно (правый/левый)
И все 4 мотора тоже должны быть идеально одинаковыми минимум попарно, т.к. некоторый разброс в зависимости ток/момент таки присутствует.

[Mike 372]

И как это решит проблему в ситуации, когда одно колесо внезапно разгрузится относительно другого?

[kor]

И как это решит проблему в ситуации, когда одно колесо внезапно разгрузится относительно другого?

Вероятно так:  при токовом управлении колесо может разгрузиться только если вывесится или начнет проскальзывать, в этом случае результат будет примерно как у обычного автомобиля с дифференциалом. Если контакт колеса с дорогой не нарушается то оно будет всегда тянуть с тягой заданной токовым управлением и одинаковой для всех колес, не зависимо повышаются его обороты в данный момент или понижаются (например при повороте).

[Mike 372]

Не так. Дифференциал всегда передает вращение на менее нагруженное колесо. В случае с двумя моторами на нагруженном момент останется, оно продолжит тянуть и начнет разворачивать ТС относительно буксующего. То есть пойдет в занос.

[edw123]

Вероятно так: 

Я бы сказал - никак. Т.е. на математической поверхности всё сработает, а на реальной без обратной связи и подруливания никуда. Ни с какой синхронизацией.

[kor]

Не так. Дифференциал всегда передает вращение на менее нагруженное колесо. В случае с двумя моторами на нагруженном момент останется, оно продолжит тянуть и начнет разворачивать ТС относительно буксующего. То есть пойдет в занос.

В случае с двумя колесами с токовым управлением момент (тяга) останется на обоих одинаковый с какой бы разной скоростью они не крутились, исключая тем самым занос.
Когда одно колесо буксует или вывесилось, то в дифференциале тяга обоих колес пропадает (резко уменьшается) , при токовом управлении пропадет тяга только у вывешенного, буксующего колеса, хорошо это или плохо? на мой взгляд не очень критично (ездят же на 4 колесных самоделках с одним ведущим колесом, не скатываются в кюветы на поворотах) .