Мотор управляемый напряжением

[бурелом]

Резольвер дает быстродействие на уровне градусов, никакой мотор не успеет заметно изменить обороты. И даже на холлах вполне нормально реализуется "опережение", и даже без холлов по эдс и фазным токам.

Я так понимаю резольвер, это что то навроде сельсина. Сельсин то же оперирует углами поворота и переводит их значение в напряжение, т.е. выдает на выходе синусоиду, ведь синусоида это график вращения.

[Blik86]

А как они считают в текущем обороте, если обмотку надо включать на опережение. Или они установлены на максимальный угол опережения и просто отсчитывают задержку. Но тогда при превышении длинны задержки, ибо она конечна, возможен какой то сбой.

Требуемое опережение известно, все что нужно это знать положение ротора. В принципе ничто не мешает хоть налету менять опережение  программно.
Без датчиков, на около нулевых скоростях  можно определять положение ротора ВЧ инжекцией. Или по старинке стартовать в слепую в шаговом режиме...
На не нулевых оборотах положение ротора вычисляется по противо эдс, что на порядок точнее чем по датчикам холла (у них всего 6 положений по 60 электрических градусов, а если их еще и криво установили...).
Алгоритмов разных много.
Один из последних основан на том, что амплитуда противо эдс прямо пропорциональна скорости, а период обратно пропорционален. То есть интеграл полупериода противоэдс не зависит от скорости и интеграл противоэдс в диапазоне между переключением фаз (60 электрическими градусами) константа. Таким образом измеряя и интегрируя противо эдс в реальном времени можно не только предугадать переход через 0, но и дополнительно разбить 60 градусов на промежуточные углы. 
Современные специализированные микроконтроллеры позволяют это делать чуть ли не с частотой ШИМ.
Если хотите разобраться, на ютубе есть лекций о том как работает более менее современный электропривод https://www.youtube.com/watch?v=5eQyoVMz1dY&list=LL&index=6 и просто обзоров реализации алгоритмов управления  https://www.youtube.com/watch?v=owmsZPnUESw , с яндекс переводом их можно нормально смотреть.

[edw123]

Я так понимаю резольвер, это что то навроде сельсина. Сельсин то же оперирует углами поворота и переводит их значение в напряжение, т.е. выдает на выходе синусоиду, ведь синусоида это график вращения.

Да, синусоид обычно 2, со сдвигом.

[apeks]

Да, синусоид обычно 2, со сдвигом.

Именно так и было. На моторе который на ВАЗ2108 резольвер вырабатывал два сигнала и на 2 канальном осцилографе они и выглядели как две синусоиды одна из них сдвинута относительно другой.

[бурелом]

Требуемое опережение известно, все что нужно это знать положение ротора.

Так то опережение должно зависеть от момента на валу. Может вы имеете в виду начальное значение опережения.

[бурелом]

Да, синусоид обычно 2, со сдвигом.

Я так понимаю первая синусоида это вращение статорного поля, а вторая это вращение ротора. А сдвиг фаз между ними это момент нагрузки.

[бурелом]

Таким образом измеряя и интегрируя противо эдс в реальном времени

Каким образом вы измеряете противоэдс? Его можно только вычислить, зная угловую скорость вала двигателя и некую постоянную разную для каждого экземпляра двигателя.

[Blik86]

Каким образом вы измеряете противоэдс?

Можно измерять на не задействованной в текущий момент фазе с помощью АЦП.

Так то опережение должно зависеть от момента на валу. Может вы имеете в виду начальное значение опережения.

Разные опережения нужны для обеспечения устойчивости простейших тупых систем. При наличии обратной связи по положению ротора этот изврат не нужен.

[edw123]

Я так понимаю первая синусоида это вращение статорного поля, а вторая это вращение ротора. А сдвиг фаз между ними это момент нагрузки.

Там просто две катушки со смещением. Проскакивать  нули. Но бывают и варианты. Поле статора контроллер сам делает, ток тоже может сам измерить.

Каким образом вы измеряете противоэдс? Его можно только вычислить, зная угловую скорость вала двигателя и некую постоянную разную для каждого экземпляра двигателя.

По свободной обмотке, ну и вычислять тоже можно. В нормальных контроллерах и все три тока контролируются.

[Blik86]

Я так понимаю первая синусоида это вращение статорного поля, а вторая это вращение ротора. А сдвиг фаз между ними это момент нагрузки.

Обычно там на обмотку возбуждения подают синусоидальный сигнал возбуждения, сигнал модулируется магнитной системой датчика (в зависимости от положения ротора) на две обмотки синусную и косинусную. Кроме данных о положении ротора из них особо ничего не получить.   

[бурелом]

Обычно там на обмотку возбуждения подают синусоидальный сигнал возбуждения, сигнал модулируется магнитной системой датчика (в зависимости от положения ротора) на две обмотки синусную и косинусную. Кроме данных о положении ротора из них особо ничего не получить. 

Так положение ротора, а точнее угол между фазой поля статора и положением ротора и определяет момент на валу.

[Blik86]

Так положение ротора, а точнее угол между фазой поля статора и положением ротора и определяет момент на валу.

Сельсин это датчик положения ротора, на этом все.
Контроллер прекрасно регулирует момент ограничивая фазный ток.  Зная положение ротора контроллер создает поле статора там где итоговый момент и эффективность максимальны. Без особой необходимости ему нет смысла менять угол и снижать эффективность, но он это может делать скажем для повышения оборотов через ослабление поля.

[edw123]

Так положение ротора, а точнее угол между фазой поля статора и положением ротора и определяет момент на валу.

Это всё без условия внешней синхронизации по положению.

[бурелом]

Без особой необходимости ему нет смысла менять угол и снижать эффективность, но он это может делать скажем для повышения оборотов через ослабление поля.

Угол как раз и меняется для того чтобы ослабить поле. Иначе как вы ослабите поле постоянного магнита.

[бурелом]

Сельсин это датчик положения ротора, на этом все.

Я с вами не соглашусь. Сельсины существуют двух видов- датчики и исполнительные механизмы. Их используют например астрономы. Астроном крутит датчик, а исполнительный механизм поворачивает многотонный телескоп. Исполнительный механизм может представлять из себя асинхронный двигатель с фазным ротором. Причем угол поворота выдерживается до угловых минут и даже секунд. По этому для управления сейчас используют компьютеры.

[бурелом]

Это всё без условия внешней синхронизации по положению.

Изменение угла между фазой статора и положением ротора это и есть внешняя синхронизация работы статора в зависимости от момента на валу. А ШИМу остается ограничить ток при очень низких оборотах.

[Blik86]

Иначе как вы ослабите поле постоянного магнита.

Никак. В большинстве случаев это не нужно, так как снижает КПД в сравнении с управлением током. Ослабление подключают если хотят работать на оборотах выше ХХ.

[Blik86]

Я с вами не соглашусь. Сельсины существуют двух видов- датчики и исполнительные механизмы.

От того что вы воспользуетесь сельсином как исполнительным механизмом, никаких новых данных вы с него не получите. Опять же положение ротора и положение его поля могут и не совпадать.