Балансирующий скутер типа Segway

Nickolas · 12 Март 2013 в 10:20

В балансирующем скутере ничего "бросать" нельзя, только вперед или назад. Что касается потребления, то его в режиме балансировки на месте практически нет! При балансировке за счет постоянной рекуперации ток гоняется туда-сюда через мотор в батарею.Потери только омические в обмотке. Это - сотни милиампер. Не более.
Вариант с открытыми нижними ключами называется динамическое торможение, никакой рекуперации в таком режиме не происходит, ток закорочен через ключи и обмотку двигателя. присутствует только разогрев обмотки, никакого возврата в батарею.

VVK · 16 Март 2013 в 20:48

Сделал уницикл, а ездить на нем не смог, падаю вбок. Поэтому прикрутил колеса по бокам. Теперь ездить могу, зато поворачивать не получается. В общем, изучаю проблему. Ниже две фотки, видео пока класть не буду.

Электро · 16 Март 2013 в 23:14

Классно получилось! А я уже не заваливаюсь, весьма неплохо на своем поехал, сам не ожидал! Нужно вилять бёдрами пардон, что бы было как на велике, вот такая техника удержания равновесия!

VVK · 17 Март 2013 в 14:03

Цитата: Электро от 16 Март 2013 в 23:14
Классно получилось! А я уже не заваливаюсь, весьма неплохо на своем поехал, сам не ожидал! Нужно вилять бёдрами пардон, что бы было как на велике, вот такая техника удержания равновесия!

Я так понял, отремонтировать Ваш solowheel получилось? Датчик тока поменяли?

варп · 17 Март 2013 в 15:10

Надо тормозные педальки сделать сделать , чтоб для поворота правое или левое вспомогательное колёсико подтормаживать при повороте....

VVK · 17 Март 2013 в 15:28

Цитата: варп от 17 Март 2013 в 15:10
Надо тормозные педальки сделать сделать , чтоб для поворота правое или левое вспомогательное колёсико подтормаживать при повороте....

Я вполне серьезно такой вариант рассматриваю, но пока не хочется конструкцию усложнять. Это как крайний вариант, если иначе не получится.

Электро · 18 Март 2013 в 00:16

Да, починил - теперь там просто стоит новый контроллер

А дело было не в датчике тока, выбило драйверную часть, с ней разобраться, увы, не смог.

варп · 18 Март 2013 в 19:21

Вот и "всплыла " главная проблема уницикла - при отсутсвие поступательного движения у него впринципе нет сил предовращающих его падение вбока....Если на велосипеде без движения , поворачивая руль есть , хоть и минимальная возможность смещать центр тяжести , и тем самым сохранять равновесие , то у уницикла такой возможность нет вааще....
На нём надо с шестом ездить , как у канатоходцев....

VVK · 18 Март 2013 в 20:39

Цитата: варп от 18 Март 2013 в 19:21
Вот и "вплыла " главная проблема уницикла - при отсутсвие поступательного движения у него впринципе нет сил предовращающих его падение вбока....Если на велосипеде без движения , поворачивая руль есть , хоть и минимальная возможность смещать центр тяжести , и тем самым сохранять равновесие , то у уницикла такой возможность нет вааще....
На нём надо с шестом ездить , как у канатоходцев....

Ездят же они как-то. Видео инете много, например: http://focusdesigns.com/
В конце-концов, не получится, сделаю на двух колесах...

TRO · 18 Март 2013 в 21:55

Есть тут у меня одна идейка, как балансировать уницикл не только взад-пред, но и вправо-лево не виляя для этого всем телом, ибо точки опоры для поворота нету и отталкиватся для поворота приходится об потенциальную энргию собственного тела работая туловищем и руками, но посколку тело не продолжает вращатся а останавливается, то поворот сразу заканчивается, и дальше повернуть уже нельзя, разве что позвоночник себе свернув.

В обшем идея в том, чтобы создать точку опоры.
Если например мы поставим руль на уницикл, и будем вращать этим рулём маховик (стоящий как волчёк) через повышающий редуктор, то мы фактически будем отталкиватся от маховика поворачивая в нужную сторону. В качестве маховика можно было бы использовать батарею, чё весу зря пропадать, пусть работает.
Однако кроме простой механики приходит на ум ещё один способ. Моторколёса сами по себе неплохие маховики, вот только крутятся не в той плоскости. Значит надо их развернуть. Почему их, а не его? Да потому что если будет одно, то при ускорении мы будем поворачивать в одну сторону, а при торможении в другую, надо это уравновесить, т.е. МК нужно два. Можно поставить их себе под задницу как два блина, а можно в виде откибывающихся подножек по бокам колеса, не суть важно. Главное задействовать их через механический диференциал. В итоге пулучится должна конструкция, когда оба колеса вращаются навстречу друг другу, то совокупная скорость идйт на колесо, но поворота не происходит потому что маховичные силы ускорения взаимнокомпенсируются. А когда ускоряются моторы в одну сторону вращения, то скорость колеса не меняется но происходит поворот уницикла вокруг вертикальной оси.

Короче я точно знаю что идея работоспособна, вот только как воплотить это механически - под вопросом (расположение моторов, диференциал и привод на колесо), электроника это дело десятое.

варп · 18 Март 2013 в 22:03

VVK , это так - мысли вслух...Уницикл можно полноценно контролировать , если колесо превратить в шар...Но это уже совсем другая история ...По большому счёту , уницикл с колёсиками сбоку , это скорее трёхколёсный Сигвей...

VVK , я не смеюсь.., и отношусь к Вам с большим уважением ...
TRO, я тоже думал про маховик ...., и даже про задний пропеллер , как у вертолёта....

TRO · 18 Март 2013 в 22:19

Цитата: варп от 18 Март 2013 в 22:03
...., и даже про задний пропеллер , как у вертолёта....

да, были и такие мыслишки. Но это у меня ещё с тех времён когда делал привод для видеокамеры висящей на тросу, там похожая ситуация, отталкиватся кроме как от воздуха было некуда, вентиляторы заодно и как маховики работали, для резких разворотов (математика на микроконтроллере весь мозг выела, пока делал заказчик скис поменяв род деятельноси).

варп · 18 Март 2013 в 22:26

Кстати , если уж зашла речь про маховик - их надо ДВА , вращающихся в противоположных направлениях....Если притормаживать один из них , возникнет вращающий момент....Мне кажется , только для врашения (поворота), достаточно будет совсем маленьких масс....
TRO , тысяча извинений ...Вы про маховики уже выше первыми рассказали....

P.S. ...хотя маховика и одного достаточно - если его раскрутить , а за тем либо ускорять, либо притормаживать , уницикл будет в ответ либо вправо , либо влево в ответ поворачиваться...Вот любопытно - какой массы маховика для этого достаточно?

Slider · 18 Март 2013 в 22:46

Помнится видел конструкцию в котором на большом колесе были установлены колесики поменьше поперек (чуть наискосок) и это колесо могло перемещаться в любом направлении...

TRO · 18 Март 2013 в 22:48

Цитата: Slider от 18 Март 2013 в 22:46
Помнится видел конструкцию в котором на большом колесе были установлены колесики поменьше поперек (чуть наискосок) и это колесо могло перемещаться в любом направлении...

Я в теме про электро-роликовые коньки фотку такого выкладывал.. но там одно колесо не работает, только со всеми вместе.

Электро · 19 Март 2013 в 08:24

Коллеги, не нужно никаких маховиков, у меня например только начало получаться ехать на одном колесе, я уже могу на минимальной скорости ехать. Да, нужно двигать телом, но, поверьте, это минимальные движения. Все соскоки с колеса у меня происходят именно на скорости, и именно в левом вираже

возможно, потому что я придерживаю колесо ремнём что бы не поцарапать при его случайном падении, и для баланса использую только правую руку. Однако, на ходу я берусь за ремень двумя руками, и могу так ехать тоже, то есть руки для баланса в перспективе тоже не нужны. Это подтверждается и роликами, где едут на одном колесе с руками в карманах.
Вот так держу ремень, только уже без колёсиков. После того, как я проехал в коридоре 5м не держась за стены, следующий раз я проехал в паркинге уже 10м, через пару дней опять встал на колесо и уже 20м смог проехать, а последний заход - уже 50-70 метров, и развернувшись, приехал обратно! Так что обучение происходит в геометрической прогрессии, и не надо маховиков, это лишнее

DED · 19 Март 2013 в 10:49

Коллеги, а если само колесо сделать максимально широким? Эдак, 130...150мм.
Или даже проще - пара узких колес вплотную на одной оси. Что-то среднее между унициклом и Сегвеем.

Более устойчивое на малых скоростях, но с уницикловой структурой построения.

При поворотах вес будет уходить на "внутреннее" колесо радиуса поворота.
Можно даже в "зазор" между колесами плоские аккумуляторы, и остальные патроха всунуть.

Nickolas · 19 Март 2013 в 13:44

Вообще рекомендую всем перечитать ветку с начала! Был девайс, ездил хорошо, устойчиво, на большой, малой скорости, на месте стоял и никто с него не падал! Все раскричались и расфыркались! Фу-ФУ-ФУ !!! На таком нормально не покатаешься " типа"! Давай, делай уницикл! Ну вот уницикл ! Не ездит, падает, на месте не стоит , ремнем держим, о маховике и доп колесиках думаем! Теперь у всех идеи как его модифицировать! А может лучше к началу вернуться ???