Балансирующий скутер типа Segway

[VVK]

Очень легко сопрягается с мотор-колесами диск от Таврии. У него внутренний диаметр 228мм чуть больше большинства МК.
Не потребуется трудоемких переходников делать. Заточен под резину 150мм.
Но это все равно получается тяжелее двух легких узких колес.

Меня заинтересовали колеса av-master'а как колеса для сигвея, а не для уницикла. У всех велосипедных колес один большой недостаток (для сигвея) - двустороннее крепление, оно сильно габариты увеличивает. Я поэтому с спросил про крепление с одной стороны. Мне тяжело оценить возможность крепления с одной стороны, у меня опыта в механике нет. Вроде бы ось там достаточно толстая, но кто его знает, как она со временем себя вести будет. А с креплением с одной стороны я в продаже видел только МК для инвалидных колясок, но они маломощные и дорогие.
Уницикл - это не срочно, все таки сигвей более удобен в пользовании: стал на него, и поехал - учиться не надо.

[TRO]

В теме про молнию, у Алексея с одной стороны колеса отвинтилась гайка, и мотор сидел закреплённый практически на одной стороне оси. Через время ось отломалась нафик, и ему пришлось заказыать другую. Имхо там даже думать не стоит использовать такую ось для одностороннего нрепления. Разве что поставить ещё радиальноупорный подшипник на предварительно усиленную крышку, и крепить раму за чашку надеваемую на этот подшипник, а осью просто зажиматся и контрится, чтобы несла только вращательные нагрузки.

[DED]

VVK, мне тоже не нравится слепое клонирование уже известных решений.  У вас уже есть отличный теоретический и практический задел для создания своего варианта. Но одностороннее крепление МК без переделки его несущей части вряд ли получится. А это уже мудреная токарка.

А что, если попробовать сделать некий гибрид сигвея-уницикла с более динамичным управлением телом.
На всех видео унициклов даже опытные мастера весьма ограничены в маневренности. Видно, с каким напрягом им приходится поворачивать телом, делая судорожные движения.
Если таки заюзать два самостоятельных  колеса, но с минимальным разносом. Так, чтобы стоять на подножках по их бокам. А седло совместить с джойстиком управления.
Центральная часть с подножками постоянно удерживается гировертикалью. А джойстик-седло реагирует на движения (пардон) попы.
Колеса управляются по алгоритму сигвея, посадка уницикловая, маневренность выше сигвеевской.
Не обязательно использовать бесколлекторные МК. Вполне сдюжат два коллекторника по 800Вт с цепной понижающей передачей.
Это гораздо дешевле и экономичнее. Можно заюзать два стандартных небольших велоколеса со свездочками.
Скорость больше 20км/час вряд ли потребуется для такого девайса, а это для таких движков, как два ... коллектора об асфальт.

[Nickolas]

Вполне сдюжат два коллекторника по 800Вт с цепной понижающей передачей. 

Нельзя! Балансировка на цепях не получится! У них всегда есть провис, люфт растяжение  и т.д. это смертельно для алгоритма стабилизации. Одним из самых сложных и дорогостоящих узлов сигвея является редуктор! он безлюфтовой, натянутый, в противном случае автоколебания обеспечены!

[DED]

Люфт цепи наверное в первую очередь при стоянии на месте и минимальных скоростях скажется? На ходу при постоянном натяге цепи вроде не должно заавтоколебать.
И еще, дилетантский вопрос.
Какая минимальная мощность МК потребуется, если их пара, как в сигвее будет?

[TRO]

Если натянуть мотор (подпружинить хоть саленблоком) относительно колеса, то должно быть всё норм, где проблема?

[Nickolas]

Если натянуть мотор (подпружинить хоть саленблоком) относительно колеса, то должно быть всё норм, где проблема?

Любая упругость порождает колебательность, нельзя в данном девайсе применять подобные передачи.

[VVK]

В теме про молнию, у Алексея с одной стороны колеса отвинтилась гайка, и мотор сидел закреплённый практически на одной стороне оси. Через время ось отломалась нафик, и ему пришлось заказыать другую. Имхо там даже думать не стоит использовать такую ось для одностороннего нрепления. Разве что поставить ещё радиальноупорный подшипник на предварительно усиленную крышку, и крепить раму за чашку надеваемую на этот подшипник, а осью просто зажиматся и контрится, чтобы несла только вращательные нагрузки.

Да, я с Вами согласен, за одну ось лучше не крепить, результат непредсказуем.

А что, если попробовать сделать некий гибрид сигвея-уницикла с более динамичным управлением телом.
На всех видео унициклов даже опытные мастера весьма ограничены в маневренности. Видно, с каким напрягом им приходится поворачивать телом, делая судорожные движения.
Если таки заюзать два самостоятельных  колеса, но с минимальным разносом. Так, чтобы стоять на подножках по их бокам. А седло совместить с джойстиком управления.
Центральная часть с подножками постоянно удерживается гировертикалью. А джойстик-седло реагирует на движения (пардон) попы.
Колеса управляются по алгоритму сигвея, посадка уницикловая, маневренность выше сигвеевской.
Не обязательно использовать бесколлекторные МК. Вполне сдюжат два коллекторника по 800Вт с цепной понижающей передачей.
Это гораздо дешевле и экономичнее. Можно заюзать два стандартных небольших велоколеса со свездочками.
Скорость больше 20км/час вряд ли потребуется для такого девайса, а это для таких движков, как два ... коллектора об асфальт.

Я одно время так и хотел сделать, но поездив на своем почти-уницикле, понял, что это транспорт только для ровных дорог. Если колеса стоят близко и если одним наезжаешь на кочку, то вся конструкция сильно наклоняется. Нужна какая-то дополнительная подвеска, а это сложная механика, от которой я хочу уйти.
В отношении цепной передачи, я с пол-года назад даже двигатели купил со звездочками на валу, но так и не использовал, боюсь люфта самой передачи. Люфт опасен тем, что может вызвать механическую положительную обратную связь, которая будет приводить к вибрациям. При этом большинство самодельных сигвеев с коллекторными двигателями используют ременную или цепную передачу. Но, я думаю, что у них надежность конструкции сильно снижена.

И еще, дилетантский вопрос.
Какая минимальная мощность МК потребуется, если их пара, как в сигвее будет?

Вообще, в самодельных сигвеях мощности начинаются с 250Вт на колесо. Но на таком в горку не поедешь. Китайский Robin M1 - 750Вт, сам сигвей - около 1кВт

[VVK]

Любая упругость порождает колебательность, нельзя в данном девайсе применять подобные передачи.

О! И я только что об этом написал!

[Nickolas]

Люфт цепи наверное в первую очередь при стоянии на месте и минимальных скоростях скажется? На ходу при постоянном натяге цепи вроде не должно заавтоколебать.
И еще, дилетантский вопрос.
Какая минимальная мощность МК потребуется, если их пара, как в сигвее будет?

Абсолютно верно! Балансировать и на месте и на скорости устройство не будет, начнется неконтролируемая болтанка, зависящая от упругости цепи ее люфта и момента инерции...
для сигвея самое важное момент развиваемый двигателем. чтобы выбрать достаточный, необходимо себе ответить на вопрос: через какое препятствие переехать момента не хватит ! задача Михалыч и кирпич на выезде из гаража  Момент меньше, летим носом  вниз при наезде на кочку.

[av-master]

  не выдержал. несмотря на протесты жены и кашель. метнулся снял.
http://youtu.be/cjKyo1BeB_Q
звук в реале потише. напряжение всего 48. при желательных 72-86. ну и боялся что вырвет, сильно резко не газовал. вес колеса кг 10-12 . тумбочку аж подрывает.
ось там где крепить 15мм длина годного куска 18 мм . ну еще 20 можно на резбе захватить . диаметр не померялчегото (13-14 гдето)
ну и до синуса тока еще не дорос. (сразу после ЗУ буду думать и токосинусы и балансировщики.)
А сигвеемобиль кстати через ремни к колесам передача сделана. (зубчатые) моторы толи 5 номинал толи 10 пик кВт. точно незнаю. хотя и сомневаюсь. так как питание от свинца. врятли так торкнет.

[VVK]

не выдержал. несмотря на протесты жены и кашель. метнулся снял.


звук в реале потише. напряжение всего 48. при желательных 72-86. ну и боялся что вырвет, сильно резко не газовал. вес колеса кг 10-12 . тумбочку аж подрывает.
ось там где крепить 15мм длина годного куска 18 мм . ну еще 20 можно на резбе захватить . диаметр не померялчегото (13-14 гдето)
ну и до синуса тока еще не дорос. (сразу после ЗУ буду думать и токосинусы и балансировщики.)
А сигвеемобиль кстати через ремни к колесам передача сделана. (зубчатые) моторы толи 5 номинал толи 10 пик кВт. точно незнаю. хотя и сомневаюсь. так как питание от свинца. врятли так торкнет.

av-master, спасибо за видео, было интересно посмотреть.
Я думаю, для того, что бы быть уверенным в прочности такой конструкции, необходимо провести крэш-тест крепления колеса.
Представляю себе это так. Берем тележку типа моей. С одной стороны ставим колесо с односторонним креплением, другую сторону опираем на неподвижную опору. И кладем на тележку груз. Тут есть два варианта:
1. Груз можно класть до тех пор, пока ось или крепление не сломается. Эффективно, но дорого.
2. Нагружаем килограмм на 200 и оставляем на сутки. Через сутки смотрим, погнулась ось или нет.


Второй вариант мне нравится больше: если ось колеса уцелеет, то можно такой вариант крепления использовать.


av-master, насчет синуса сильно не напрягайся, он нужен только что бы колесо тише крутилось.

[Nickolas]

Второй вариант мне нравится больше: если ось колеса уцелеет, то можно такой вариант крепления использовать.

Это статика. А в реале у вас нагрузка динамическая, знакопеременная.

[VVK]

Второй вариант мне нравится больше: если ось колеса уцелеет, то можно такой вариант крепления использовать.

Это статика. А в реале у вас нагрузка динамическая, знакопеременная.

Да я понимаю, только как ее смоделировать? Только самому скакать на тележке

[av-master]

мы моделировали нагрузку на ось в солиде.нагружали и ударами и как угодно. крепили и прилаживали нагрузку и просто в статике на нужном радиусе и под углами и с учетом вращающего момента. 200кг вызывает максимальный прогиб 0.02мм и нив каком варианте не вызывает перескока проячности через 1. т.е сломать при 200кг нереально. а вот ударом в 2 тонны можно. правда материал мы брали на глаз.

[VVK]

Вот новое видео. Уже даже не испытания, а скорее покатушки
Катаюсь я:
http://youtu.be/o6bGTvM1g68

И юный испытатель
http://youtu.be/_4ShzOjscd8

Добавил функцию курсовой устойчивости. Аппарат сейчас может ездить по небольшому бездорожью (щебень, мелкие кочки), что для таких колес вполне неплохо. Были бы колеса больше, можно было бы ехать совсем по бездорожью.
Одним колесом получается переехать через кирпич, хотя для такой конструкции это уже экстрим.
Осталось сделать:
1. Программное ограничение максимальной скорости.
2. Переразвести плату.
3. Причесать компьютерную программу.
4. Добавить датчик присутствия человека. Хотя, я так до конца и не решил - нужен он или нет.
Еще нужно будет поездить в горку, но, я думаю, с этим все будет в порядке.

[варп]

Класс ! Прямо гордость обуревает за отчизну !!!
VVK , можно опору сзади на подпружиненном шарнире сделать , чтобы она просто отгибалась назад , если зацепится за что-нибудь ...

[TOM]

Интересный агрегат. Какая максимальная скорость, расход электричества?
По поводу датчика присутствия человека. Если на ходу спрыгнуть с платформы, Сигвей останется юез управления и по идее должен просто балансировать на месте.