проект всесезонной танкетки

[FUNTICK]

[user]DED[/user],
[user]Serj[/user] прав насчёт длительности импульса. Это я не туда посмотрел. Действительно 97%.

[Serj]

Замечание по входному сигналы (ручке газа):

Полезно предусмотреть, чтобы при обрыве или замыкании кабеля ручки контроллер не выдавал мощности на двигатель.
То есть контроллер должен реагировать на определенный диапазон входного сигнала.
При больших мощностях неуправляемое движение весьма опасно

[DED]

Замечание по входному сигналы (ручке газа):


При больших мощностях неуправляемое движение весьма опасно

Увы, мы с внуком уже прошли через это.
"Залипание" ручки газа,  "заклинивание" китайского контроллера, прерывающийся контакт в реле реверса и пр. решил оставить в прошлом.
После нескольких выкидываний внука за борт, стали пристегиваться ремнями, и одевать шлем. Саму танкетку перевернуть невозможно, и казалось бы все стало безопасно.

Но! Она сама становится как снаряд, сметающий все на своем пути - прохожих, садовые кусты, оградки. Остановить можно было лишь брелком, или сдернув автомат защиты, специально сделанный доступным для внешнего отключения.
Сейчас дополнительно на ручках управления гусями в торцах под большие пальцы сделаны кнопки на удержание.
Как отпустишь хотя бы одну из них - гуси стопорятся.

[DED]

Чтобы не встревать в чужие темы, выложу тут свой вариант (в базовой комплектации) универсального дешевого контроллера для детских машинок с использованием коллекторных моторов.
Электронный реверс хода.
По себестоимости вполне укладывается в 1000р.
Подойдет для бортового питания от 12 до 48В.
Потянет мотор до 1кВт.
Концептуальный черновик:

[Serj]

Транзисторов наверное по два?
Емкости бутстрапные в обвеске драйвера на керамику
поменять, и рядом с ногами драйвера пару микрофарад керамики. Керамика 0805, не меньше.

Входной фильтр-интегратор газа снабдить диодом с резистором параллельно конденсатору,  и номиналы деталей сделать такими,  чтобы прибавление газа от 0 до полного занимало 1.5-2с, а сброс газа - 0.1- 0.2с.

Добавить параллельно резистору того же входного фильтра еще один- включаемый переключателем- получим ограничитель газа для катания маленьких детей, желающих поездить, но не умеющих.

[DED]

Не по-порядку.
Времена задержек в цепях газа в детских вариантах должны быть обязательно, согласен полностью!
Переключатель максимального газа тоже. Мне этой регулировкой частенько приходится пользоваться, как наказанием внука, когда начинает гонять слишком быстро. Не хватает еще в 4 года инстинкта самосохранения.

Насчет емкостей из керамики на 1 и 9 ногах понял. А куда еще повесить, на шину питания +12?

Очень большие сомнения насчет количества параллельных МОСФЕТов, и отсутствия шунтирующих диодов.
Разбирал тут сегодня китайский дешевый контроллер на 800Вт. Максимальный ток 19А при 36В.
Так у него ТРИ(!) RU7088 в параллель, и аж ЧЕТЫРЕ шоттки MBR20100 в шунтирующей цепи мотора.
Очень меня это насторожило.
Вы подтверждаете, что не надо ставить диоды? 

[Serj]

в китайском контроллере- мост?
Если да, то наличие 16 дополнительных корпусов TO-220 странно.

Если не мост ( всего 7 корпусов), то все в порядке, в контроллере скорее всего ограничение батарейного тока на уровне около 30А.
Ранее я писал о значительных токах через мотор и диоды при малых уровнях ШИМ.

У вас мост, и надо по паре транзисторов в параллель ( или по три).
В мосте диоды до частот в 10-15 Кгц не нужны- их роль выполняют транзисторы закрытого плеча моста,конструктивно сами из себя представляющие диоды.

Керамику по 12в- да, прямо на питание драйвера, ближе к ногам. Именно из этой емкости он будет давать ток первые несколько десятков наносекунд.

[DED]

Не-е, в китайском просто ШИМ ключ для управления коллекторником. А разве бывают китайские с мостовым реверсом?

В моем варианте по паре в параллель.
Больше про диоды заикаться не буду - в топку.

У меня еще вот такая дурная мысль возникла.
TL494 и HIP4082 могут работать с любой тактовой частотой ШИМ от десятков Гц до десятков кГц.
Это никак не сказывается на регулируемые ШИМ пропорции.
То есть, частота ШИМ может быть плавающей.
Слышимость ее в моторах будет весьма существенной. Особенно на десятках и сотнях Гц.
А что, если для придания процессу управления движками некоторого звукового драйва (шарма), и менять частоту ШИМа синхронно с газом?
Тогда мотор начнет подвывать, как настоящий.

[olds]

Дык, я с самого начала всех приглашал в тему.
Видимо, коммерческие наработки не позволяют делиться.
Тем более в инвалидной технике свои специфические ограничения. Там скорости и виражи не требуются.

привет дед, виталий это я.
наткнулся на тему и решил написать.
самое страшное ты уже понял, это то, что  ее в любой момент можно было бы выключить. увы но тут многие не понимают что такое гуся, ты понял и я рад что ошибок ты этих больше не совершишь.
НО!!!!
ты правильно заметил что это снаряд на гусях, так ты к нему еще и ребенка пристегиваешь! не делай так ни когда. человек должен вылететь при аварии, а не биться вместе с техникой.
так или иначе но техника на гусях будет цеплять за все что только можно и в любом положении, если ее заклинит то это беда, причем беда не только для седоков, но и для тех кто может оказаться на ее пути.
используй чеку. продается в магазинах для катеров и лодок. вырубать должна акб, без каких либо реле. чека пристегивается на руку.
я проводил испытания, страшные вещи гуси не управляемые могут натворить.
что до всего остального, то ты правильно заметил, что это коммерческий проект и в него много вложено, так что поделится  не выйдет. стоимость моего контроллера 2400 в зеленой валюте, так что уверен такой расклад тебе не интересен.
но вот если скорость для ребенка 8 км в час устраивает, то используй моторы, контроллер и джойстик от инвалидной коляски. все очень просто и надежно .

[DED]

Виталий, спасибо!
Очень важные замечания для конструкторов мощной гусеничной электротехники.
Именно мощной.
Со слабыми гусями по 250Вт этих проблем не было. Они сами вставали, уткнувшись в снег или препятствие.
А вот в теперешней танкетке приходится заново пересматривать электронику, рычаги управления и систему блокировки гусей.
Сейчас у меня "аварийная чека" отключения питания выполнена в виде кнопок на удержание в каждой рукоятке. Достаточно сбросить с рукояток хотя бы одну руку (отпустить большой палец), и танкетка встанет.
Очень важно использовать качественный радиобрелок дистанционного отключения. Далеко не каждый брелок годится для этого.
Обязательно приемник супергетеродин. Обычные брелочки от радио звонков на сверхачах не катят по надежности.
Очень рекомендую комплект IDO112Kit. У него дальность около 300м, супергетеродин,  динамический код, в комплекте два брелка.
Я им отключаю внука, когда он на электровеле начинает уходить из зоны видимости.

Контроллер и джойстики от инвалидного варианта мне не потребуются. У меня контроллер тоже стоит около 2400, но только в деревянной валюте (черновик схемы выше).

Насчет не пристегивания ребенка - не согласен. При резком маневре уже несколько раз вылетал за борт под собственные гуси. Хорошо защитное отключение хода срабатывало.  Да и ему самому удобнее резко маневрировать пристегнутым.

По-любому, танкетка требует обязательного присутствия рядом взрослого.

[DED]

Пока идет неспешная проработка новой версии электроники танкетки, в голову приходят все новые мысли, которые грозят эту проработку затянуть на пару месяцев. Тем не менее, спешить не буду.
Хочу поделиться, какой электронный узел сейчас запускаю в разработку.

До сего времени я во всех аппаратах использовал брелочное ДУ аварийной блокировки двигателей.
До сего времени я контролировал напряжение аккумуляторов при помощи установленных на борту вольтметров.
До сего времени при покатушках с внуком мне приходилось орать через всю улицу свои ЦУ, и о приближении сзади машин или велосипедистов.

Сейчас решил все эти задачи совместить в одном флаконе - использовать для этого пару недорогих портативок PMR диапазона.
В дачной местности эфир достаточно чистый, и можно не опасаться, что кто-то помешает.
После детального осмысления конкретно своей задачи понял, что у меня все может быть реализовано гораздо проще, чем планировал вначале.
Мне помимо односторонней (оповестительной) речевой связи с "машинистом", нужно иметь возможность дистанционно остановить паровоз в любой момент, и получить по радиоканалу автоматическое речевое сообщение об уровне разряда батарей. И все.

Для этого не придется мудрить с хитрой исполнительной программой на контроллере, и выделением субтонов CTCSS.
Достаточно на используемой частоте на передающей портативке в нужный момент быстро раза три-четыре нажать на кнопку передачи. Шумовые всплески на выходе приемника будут весьма специфическими и легко выделяемыми. Именно они и послужат той единственной командой, которую требуется передавать на борт. По этой команде будет останавливаться мотор.
И после этого будет автоматически проводиться замер питания (при отключенном моторе), и отсылаться речевое сообщение об его уровне.

И вот для этого известный речевой магнитофон с файлами на SD нужно дополнить простым 8ми разрядным АЦП, для измерения бортового напряжения.
Пределы измеряемого напряжения будут зависеть от делителя на входе АЦП, а записываемые заранее звуковые файлы должны соответствовать этим пределам.
Измерения могут проводиться с низкой скоростью - раз в 0,5-1сек.

Можно было бы пристроить к готовому речевому регистратору подобный АЦП, но сразу возникает вопрос - а может заново написать прогу, позволяющую в одном МК сразу совместить эти два устройства?

То есть, в новой редакции устройства не выбирать озвучиваемый из SD файл вручную кнопками, а адресоваться к нему непосредственно по результату текущего уровня квантования входного напряжения (например, от 0 до 3В).
А уж что подсовывать на вход (напряжение, ток, вес, температуру и пр.), и какими словами озвучивать - дело вкуса пользователя.
Кстати, такое устройство могло бы быть полезным в очень широком перечне прикладных применений - в автомобиле, у людей с ограниченными возможностями, для мониторинга и телеметрии, в быту, в радиолюбительских девайсах и т.д.

Что-нить такое - простенькое, но со вкусом.

[DED]

Блин, какая-то невезуха!
Сегодня сделал две рукоятки для танкетки на тензо датчиках от весов.
Работали замечательно и удобно.
Решил снять видео и выложить на сайт. Но перед этим хорошенько промыть платы и корпуса спиртом.
Собраны рукоятки были с использованием пластиковых корпусов из Чип и Дипа http://www.chipdip.ru/product/g1068b/
И каково же было мое изумление, когда после смачивания этих корпусов чистейшим медицинским спиртом они рассыпались на мелкие кусочки, как закаленое стекло после удара.
Никогда такого не видел!!!
Придется менять корпуса на дюралевые, видео откладывается.
О, как:




P.S. Тут в какой-то теме кто-то хвастался , что на разработку электроники к девайсам уходит не более пары дней. Нарисовать платы, протравить, распаять, настроить, поставить на свою конструкцию. Соглашусь - это не сложно.
Но увы, перечисленные пункты лишь заключительная "мелочь" по сравнению с этапом все заранее продумать - алгоритмы работы, конструктив, надежность, требуемые параметры, используемые материалы, удобство пользования, безопасность.

[DED]

Переделал реверсивные ручки газа.  Заменил корпуса на дюралевые.
В торцах ручек кнопки на удержание. Отпустишь - контроллер движка отключается. На случай выкидывания за борт ездока.
Получились джойстики на нажатие вперед/назад.
Видео не очень качественное.  https://yadi.sk/i/Fc7AbnDEp8cvy
На двух лучевом осциле выходы газа вперед и назад подключены к раздельным каналам.

[pchelomor]

Класс! Только у меня должны в голове сломаться все шаблоны, т.к. ручка не перемещается. Хотя возможно это может оказаться удобнее, нужно пробовать.

[tip1975]

Электронный реверс хода.
По себестоимости вполне укладывается в 1000р.
Подойдет для бортового питания от 12 до 48В.
Потянет мотор до 1кВт.

А пойдет такой контроллер к такому мотору: https://electrotransport.ru/index.php?topic=14537.0#topmsg ?
Получится реверс?