проект всесезонной танкетки

[Piramidon]

Абсолютно верно,  постройка самоделки не дешевое занятие, а тем более на электричестве-это нужно  знать.

[Serj]

[user]DED[/user], посмотрите мой проект снегохода из снегоката.  Ввозможно, общая работа над задачей будет удачной ..

[Александр CRV]

Здравствуйте еще раз.


Цепи и звезды у вас обычные велосипедные?
Если да то обнаружены ли недостатки их при эксплуатации?

Большая часть моего электроснегохода на бурановской гусенице готова. Через неделю будут новые двигатели (два, но надеюсь обойтись одним) и хз через сколько контролер из Китая (уже больше 10 дней на таможне).
Смотрю на цепь и звездочки от старых советских велосипедов доставшихся на халяву, и сомнения берут.
Отмочил все в преобразователе ржавчины - выглядят как новые.  Намучаюсь с ними в принципе или нет?
Может купить мотоциклетные? Двигатель больше киловатта врятли выжмет. А вот конструкция с батареями будет все таки тяжелой и на подъем боюсь нагрузка на цепь будет слишком большой.
Двигатели идут с редукторами, но по расчетам скорость будет 14,5 км/ч что много для ребенка вот потому нужны звездочки для понижения скорости и цепь.

[DED]

[user]Serj[/user], одним из первых детских зимних вариантов я тоже делал именно снегоход-снегокат.  Нормально ездит по укатанным ровным дорожкам. Но стоит только свернуть в рыхляк - безнадежно встает либо из-за пробуксовки, либо из-за недостатка мощи.
Получается,  неоптимальный гусеничный вариант. Для укатанных дорожек гораздо более удачен любой колесный шипованный вариант.

[user]Александр CRV[/user], у меня в редукторе используются две цепи. В первой ступени мелкая самокатная, и во второй - обычная велосипедная с обычными вело звездами.
Для устранения соскоков цепи, особенно при резких маневровых сменах направления вращения гусей, на цепях стоят двухсторонние натяжители цепи. В каждой гусе стоит движек 1кВт.  Для вело цепи  это не предел. Я бы не стал заморачиваться с более силовой цепью.
Для ребенка 14км/час многовато. Лучше сразу поменяйте скорость на проходимость по любому рыхляку, сугробам и кустам.

[pchelomor]

[user]DED[/user], посмотрите мой проект снегохода из снегоката.  Ввозможно, общая работа над задачей будет удачной ..

[user]DED[/user] прав. Использование мотор-колес "как есть" для снегоходной техники тупиковый путь. Площадь контакта небольшая, поэтому будут пробуксовки. В рыхлом снегу не поможет Ваша маятниковая система. Тут нужна большая площадь контакта, поэтому классическая гусеница пока остается вне конкуренции для этих целей.

[Serj]

На форум попал только месяц назад, и с радостью обнаружил несколько единомышленников, ( Bro, DED, ) уже попробовавших придуманные мною варианты..

Исходя из приведенных в теме про снегоход данных о необходимом давлении на снег и продольном сопротивлении делаю вывод, что колесо для самого пухляка , не годится, а для средней рыхлости- с запасом вдвое примерно.

При условии что погружено на  четверть оборота, и ширина у него  230мм, высота уголков 30мм. 

Колесо уже едет из китая

На  пухляке поедет скорее всего  гусеничный старый блок,- выкидывать его не собираюсь, только взять от него батарею.
Мне кажется что идея ехать и на боковых лыжах, и на гусенице- перспективна с точки зрения увеличения площади опоры на пухляке - площадь увеличивается вдвое.

Идея с небольшими колесиками на лыжах- очень прижилась- детвора в восторге, катается весь двор

Был второй комплект ремней- сделан резиновую гусеницу с поперечинами из 6мм трубки. для катания по площадке и асфальту- уголки сильно гремят. Промежутки заклеил резиновой полосой - ковриком от тумбочки.- как бы для увеличения площади, чтобы не  чистый "палочник" получился. Толщина коврика 4.5 мм- 2мм основа и 2.5 мм треугольные зубчики- он легче сгибается на роликах.
Она не очень прочно держится, - 3 полоски за 4 выходных катания отлетело уже..

https://youtu.be/L2o3-c9LxQc

На видео скорость 12 км/ч, за выходные гусеница прикаталась, стало 16 км/ч. Самокатные 110мм китайские колесики по бокам основных лыж немного разболтались уже- не рассчитаны на боковые нагрузки ( дети постарше круто поворачивают )- буду ставит что-то покрепче.

Удивительно, но в 3.3-4.5 года дети не умеют рулить, при том что ездят на великах.. Очень  просят кататься, но даже на ограниченной скорости в 5-7 км/ч врезаются в препятствия..  В 5 лет и старше- нормально.

Идея движителя из цепей и уголков к ним-понравилась, может и реализую позже..
Пока , чтобы "зимний" вариант гусеницы не забивался снегом- сделал боковины для защиты ремней и роликов.

Также, хочу показать интересные решения для превращения детских надувных игрушек- "плавалок" в самоходные- ( установка съемных импеллеров, вес 1.5кг всего комплекта) , для этого открою новую тему..

[DED]

Ну вот, первый снежный сезон, первые результаты, первый опыт.
Касаемо проходимости танкетки по снежной целине и по кустам - нет слов, прет как кабан. Особенно, если сидит не взрослый, а ребенок. Без труда срубает сугробы на пути, либо переезжает их.
Свинцовые аккумуляторы прекрасно ведут себя на морозе аж до минус 20. Отдают любой ток.

И теперь о плохом.
Рукоятки управления отдельно на каждую гусю были сделаны со средними положением (стоп), в которое их возвращала пара пружин. Предполагалось, что когда их "бросаешь", они возвращаются в среднее положение.
Увы, после срубания пары сугробов снег попал в пружины, и перекосил центральную позицию. В результате танкетка продолжала кружить на месте после отпускания рычагов пока не выключишь общее питание, или не сбросишь радиобрелком.

И о самом плохом.
Штатные китайские контроллеры моторов оказались слишком хлипкими. После нескольких срубаний сугробов уходят в защиту по току и теплу, в то время, как сами движки по 1кВт оставались холодными.
И еще.
Штатные контроллеры не имели реверса вращения, и переплюсовку заднего хода пришлось делать на релюхах. Хоть они и рассчитаны на токи 40А, но уже при токах 30А периодически залипали.

В итоге первый зимний катальный сезон очень быстро закончился, и поставил новые технические задачи.
Но с другой стороны я даже немного рад. Для четырех летнего внука танкетка еще рановата и небезопасна. Подожду следующего сезона, и устраню все выявленные просчеты.

Схему драйвера двигателя буду делать с электронным реверсом, и минимум двойным-тройным запасом мощности.
Пока только начал набрасывать схему. 
Сама силовая часть может работать с питанием до 60В и выше, и токами более 100А.
Слева еще будет формирователь ШИМа. 



Рукоятки управления обязательно будут с кнопкой удержания рабочего режима в верхнем торце - под большой палец.
Отпустил - газ отключается. Для подстраховки.  А сами рукоятки по-прежнему будут иметь механический возврат в среднее положение.
Пока еще не решил, как их выполнить конструктивно. Буду думать.

[Александр CRV]

Мне и раньше нравился ваш солидный подход.
А реле можно взять у тех кто устанавливает музыку в машины там на 40-100А можно найти по приемлемым ценам.

[DED]

Если уж делать свой контроллер, то лучше сразу заложить в него мостовую схему, и полностью отказаться от реле.
Самое дешевое реле серии 100А стоит дороже четырех 100 амперных МОСФЕТов.

С электроникой засад не будет. А вот из чего и как конструктивно сделать рычажки управления пока в голову не идет.
Думаю вместо пружин возврата поставить мощные ниодимовые магниты. Один в подвижном рычажке, а два в крайних положениях.
Однополярными полюсами будут отталкивать ручку в середину. (????)

[DED]

Одно из важных требований к ручкам управления танкеткой - механическая прочность и устойчивость к упиранию в них руками водителя "со всей дури", когда ему хочется усилить выполнение маневра. Пока никак не получалось отговорить своих ездоков не давить на гашетки при маневровых пробуксовках.
Пришло тут в голову совершенно нестандартное решение, как можно уйти от всяческих возвратных пружин, и сделать "дубовое" исполнение рычагов управления. (НоуХау, однако )
Вспомнил, что где-то в хламе валяются потроха от разбившихся стеклянных напольных электронных весов. Четыре датчика-ножки на сжатие с индикаторным контроллерным блоком.
Контроллерный блок нах, а вот датчики вполне сгодятся.
Использовать их зону чувствительности до одного-двух кг, а все что выше пусть уходит в упор.
Как-то так:

[Александр CRV]

Не знаю видели ли что то подобное. Кидаю эту ссылку, чтобы вы оценили управление схожей с вашей техникой.
http://www.youtube.com/watch?v=aEQjM9SvgNQ

На схожих видео люди говорят, что управление как на скейтборде получается.
Конечно не для малышей компоновка. Это понятно, но обдумать можно.
Начиная с 4:16 вообще забавно смотреть как гусеничная техника управляется по сложности как велосипед.

[DED]

В процессе изысканий образовался побочный продукт, как в оборонке - педаль газа для детских машинок.
Без подвижных механических частей.
С использованием тензо датчика от напольных весов, который ставится на жесткий упор на обычное педальное место.
Выходной сигнал такой педали будет полностью совместим с обычным вариантом на датчике Холла - от 0 до 5В.
Величина усилия нажатия может выбираться на свой вкус.
При передавливании педали газ просто будет уходить в ограничение, как на обычной педали.
Как-то так:

[pchelomor]

У тензо датчиков нет хода. ИМХО ребенку будет тяжело контролировать газ. А если переваливать через сугроб, то при клевке носом может получиться смещение корпуса тела вперед, ребенок начнет отпираться ногами и газовать одновременно. К тому же для этих датчиков требуется усилие причем на максимальных значения ШИМа, оно будет достаточно большим. Как следствие может уставать нога.

[DED]

Увы, не могу категорично что-либо утверждать - надо пробовать. 

Желаемое усилие нажатия и инерционность реакции такой педали выставляется параметрами обвязки операционника. Любые.
Можно сделать от сотен грамм (для самых маленьких), до единиц килограмм.
Непривычно, что нет традиционного хода педали, и водителю об уровне газа придется судить по прикладываемому усилию на педаль, и по реакции скорости машины.
Честно говоря, когда сам за рулем обычного авто, никогда не обращаю внимания на угол нажатия педали газа. Только по оборотам движка, и реакции движения авто.

[pchelomor]

Увы, не могу категорично что-либо утверждать - надо пробовать. 

Желаемое усилие нажатия и инерционность реакции такой педали выставляется параметрами обвязки операционника. Любые.
Можно сделать от сотен грамм (для самых маленьких), до единиц килограмм.
Непривычно, что нет традиционного хода педали, и водителю об уровне газа придется судить по прикладываемому усилию на педаль, и по реакции скорости машины.
Честно говоря, когда сам за рулем обычного авто, никогда не обращаю внимания на угол нажатия педали газа. Только по оборотам движка, и реакции движения авто.

Да но при этом усилие нажатия на педаль примерно одинаковые на всём её ходу Просто положили ногу на педаль, выбрали положение и едете.

[DED]

Согласен, непривычно. 
Это равно такой же вариант, как при необходимости торможения под горку с удержанием примерно постоянной скорости езды накатом. Надо контролировать силу нажатия на педаль тормоза.
Требует бОльшей координации. Значит более утомительно.

Для управления танкеткой наоборот, для моего пока еще малосмышленного внука это безопаснее.
Он постоянно перебрасывает реверс гусениц. И при "легких" рычагах-джойстиках и мощных моторах получаются небезопасные рывки и виражи.
А так ему придется немного поупираться, чтоб выходить на максимальные режимы.
Даже хочу еще схемно немного инерционности добавить на набор газа.

[SMILE1]

...Он постоянно перебрасывает реверс гусениц.

А вы уверены что реверс ему вообще нужен?? Танкетка и так на месте оборачивается если одна из гусениц стоит.
Плюшки от реверса неочевидны, а управление с ним и сложнее и ошибки оператора заложены в самой схеме управления.

[DED]

Реверс нужен однозначно, проверено! На каждой гусе в отдельности. И газ тоже.
Иначе маневренность хреновая. Особенно в рыхлом снегу.
Да и как без заднего хода???