Самодельные балансирующие унициклы

[VVK]

Сегодня закончил слесарку.
Увы, в угоду прочности конструкции немного перебрал вес.  На 500г. Сейчас полный вес с аккумуляторами 8,5кг.

У опорной стойки регулируется наклон и длина под рост и удобство катающегося, и при транспортировании.
Для смены аккумуляторов надо снять верхнюю крышку. Четыре "барашка".

Подножки в рабочем режиме постоянно удерживаются  пружинами около горизонтального положения.
При транспортировании этими же пружинами подножки прижимаются колесами друг к другу под основным колесом.

Пока еще не подключал электронику. Смогу только после выходных. Тогда и выложу видео. Сейчас только фотки не ахти какого качества.

Интересный аппарат получается

[Slider]

Да уж, жаль что не в Москве живу, а то бы напросился на тест-драйв

[PeaceHaver]

Прочитал тему. Прикольный аппарат в конце, но мне в голову пришла на ту же тему другая идея, можно обсубить (?): сделать 2-колесную часть трайка, без заднего колеса, с самобалансировкой. Подвеска же там похожим образом устроена:



2 мк получается разве что (вес?) , но зато можно отдельно управлять их параметрами, что позволяет выписывать виражи хоть на месте. Также, благодаря наклону колес, можно грамотно маневрировать. Плюс, хорошая стабильность из-за ширины колеи.

Ну, в общем, какая-то такая идея в голову взбрела...

[DED]

С этими габаритами тест драйв можно проводить в квартире.
Правда сейчас я не старался максимально ужимать габариты. Корпус опытного образца сделал из фанеры.
Специально убрал все острые углы для снижения травмо безопасности покатушек.
Если будет получаться устойчивая и удобная езда, то в первую очередь сделаю миниатюрный  детский вариант подножкового уницикла с сиденьецем. Запрограммирую максимум скорости на 5км/час. Для ребенка этого вполне достаточно.
Ну и контроллер бы поменьше габаритами.
Смена аккумуляторов должна быть предельно удобной и оперативной.
В сам корпус не стоит помещать большую емкость. Лучше возить дополнительные Ампер-часы в кармане.Так гораздо удобнее чередовать/совмещать циклы зарядки и катаний. И  габариты аппаратика меньше.

Уже сейчас (до включения мотора) стало ясно, что основной поворачивающий эффект проявляется не за счет наклона ведущего МК, а за счет разности торможения одного из боковых колес. Чем дальше в краям подножек боковые колеса, тем выше  поперечная устойчивость, и тем сильнее поворачивающий эффект при перераспределении веса между подножками.
Наверное в следующем варианте подножек сведу колесики ближе к МК.

[PeaceHaver]

П.С. На тему текущего варианта: а если поставить за мелкие колеса фрикционные тормоза для малых скоростей? Это же вообще тогда радиусы совсем маленькие станут, да и на больших скоростях маневренности может прибавиться.

[DED]

Дополнительные тормозящие фрикционы не требуются. Когда переносишь полностью вес на одну из подножек, на минимальной скорости оно и так разворачивается почти "циркулем".

[PeaceHaver]

Дополнительные тормозящие фрикционы не требуются. Когда переносишь полностью вес на одну из подножек, на минимальной скорости оно и так разворачивается почти "циркулем".

Не продумал, адабрямс.

[VVK]

Прочитал тему. Прикольный аппарат в конце, но мне в голову пришла на ту же тему другая идея, можно обсубить (?): сделать 2-колесную часть трайка, без заднего колеса, с самобалансировкой. Подвеска же там похожим образом устроена:


2 мк получается разве что (вес?) , но зато можно отдельно управлять их параметрами, что позволяет выписывать виражи хоть на месте. Также, благодаря наклону колес, можно грамотно маневрировать. Плюс, хорошая стабильность из-за ширины колеи.

Ну, в общем, какая-то такая идея в голову взбрела...

Так это ж сигвей получится, только с рулем. К тому же балансировать электроникой аппарат с подвеской сложно будет. Да и смысла нет, трайк предназначен для быстрой езды по дороге, а сигвей для тротуаров и легкого бездорожья.

[PeaceHaver]

Прочитал тему. Прикольный аппарат в конце, но мне в голову пришла на ту же тему другая идея, можно обсубить (?): сделать 2-колесную часть трайка, без заднего колеса, с самобалансировкой. Подвеска же там похожим образом устроена:


2 мк получается разве что (вес?) , но зато можно отдельно управлять их параметрами, что позволяет выписывать виражи хоть на месте. Также, благодаря наклону колес, можно грамотно маневрировать. Плюс, хорошая стабильность из-за ширины колеи.

Ну, в общем, какая-то такая идея в голову взбрела...

Так это ж сигвей получится, только с рулем. К тому же балансировать электроникой аппарат с подвеской сложно будет. Да и смысла нет, трайк предназначен для быстрой езды по дороге, а сигвей для тротуаров и легкого бездорожья.

К тому же громоздко и тяжело.

Сигвей для бездорожья? Ой-вей. Как по мне, он предназначен для выставок и офисов и никаких бордюров, т.е. вряд ли может активно применяться как городской транспорт.

[VVK]

Сигвей для бездорожья? Ой-вей. Как по мне, он предназначен для выставок и офисов и никаких бордюров, т.е. вряд ли может активно применяться как городской транспорт.

https://www.youtube.com/results?search_query=segway+off+road&sm=3

[DED]

Все!!!
Подключил контроллер, теперь надо оптимально запрограммировать все параметры, и можно кататься.
Пока снял первичное видео, как аппарат умеет держать вертикаль в статике. MOV05927 — на Яндекс.Видео
К сожалению, сейчас нет помошника снять видео в движении хотя бы по квартире.
Должен заслуженно похвастаться - от момента зарождения  концепции до ее реализации ушла ровно (всего) неделя!

[Электро]

Супер, снимите скорее его в движении! У вас там достаточно мест, где можно просто поставить камеру и прокатится три метра перед объективом, этого будет достаточно, главное показать процесс вставания на аппарат, начало движения, остановку и сход с аппарата.

[DED]

Не все так быстро!
С вставанием на подножки, и со слезанием вообще нет никаких вопросов.  Как на бетонные стационарные ступеньки, если заранее включаешь питание.
Пока непонятки с поведением колеса в движении.
Либо неправильно прописываю коэффициенты реакции на углы управляющих наклонов, либо слишком разгрузил колесо подножками.
А может просто мой вес около 90 не нравится.
На ковре, линолиуме, кафеле и ламинате просто прокручивается на месте, оставляя черный след (ох, и получу вечером от супруги ).
А потом резко схватывает и успевает дернуться из под ног до того, как отработает электроника.
Да еще, если большая часть веса на одной из подножек, то при рывке еще закручивает на месте штопором.
Буду разбираться.
Еще возможная причина - перекачал давление, и резина жестковатая. Сейчас около 1,8атм, как камень.
Надо пробовать на асфальте.
Еще проявилось непредвиденное.
При рывках инстинктивно сжимаешь корпус голенями. А это изначально не планировалось. Хоть и округлые но все же углы.
Может эта проблема и отпадет сама собой при ровной езде, но сейчас туда придется ставить мягкие подкладки.

[DED]

Очень важно для любого разработчика быть объективным и признавать просчеты в своей работе.
Откровенно лоханулся я с выбором подножек для своего стоячего варианта.
В сидячем уницикле с ними все было нормально. Подруливал ими, привставая немного на одну сторону, но основной вес был на ведущем колесе.
А сейчас основной вес постоянно приходится на эти подножки, маленькие колесики впиваются  в асфальт, и МК просто юзит на месте.
Малейший бугорок или трещинка на асфальте отдается в ноги, и норовит развернуть поперек дороги. Тут еще рано до съемок видео.

Надо переделывать конструкцию подножек. Переносить с них на МК основной вес ездока.
Есть несколько разных вариантов реализации такой доработки. Надо подумать.
Заодно имеет смысл еще раз призадуматься, стоит ли придерживаться данной концепции уницикла? Насколько вообще удобна уницикловость?
Получившийся тяговый блок в едином компактном конструктиве (контроллер, МК и аккумуляторы) прекрасно вписывается в различные трансформерные конструкции самокатов  и разных возможных «самодвижек» с управлением наклоном.
Могут получиться более интересные варианты, чем традиционный уницикл с подножками или сиденьем..
Пока беру тайм аут на осмысливание.

[Slider]

Может попробовать поставить колёсики немного сзади, у задней части площадки для ног? Хотя уницикловость наверно пропадет...

[DED]

Для меня "уницикловость" не самоцель. А самобалансировка и гиро управление движением  лишь поиск нового радующего душу способа катания. Речь не идет о создании конкурентно способного электросамокату транспортного средства.

Тут дело не в месте колесика на подножке, а в принципиальной ошибке концепции.
Нельзя так сильно разгружать ведущее колесо, и переносить весь вес на маленькие боковые колесики.
Буду снова пробовать новую концепцию.

[Slider]

В общем получается что если мы хотим сохранять баланс только в поперечном направлении нужно два колеса и получается сегвееподобная конструкция. А другие конструкции не очень жизнеспособны. Я когда обучался на уницикле и прикручивал боковые колесики, тоже отметил, что они полезны только для начального "вскарабкивания" на колесо, а дальше они только мешали, особенно на неровностях.

[DED]

На третьем видео несигвееобразная хрень в двух направлениях баланс держит.
https://www.youtube.com/watch?v=DSka-3uHcDw
https://www.youtube.com/watch?v=HGbbag9dklU
https://www.youtube.com/watch?v=wYF8DXDbaug
https://www.youtube.com/watch?v=engi16bLJe0