Самодельные балансирующие унициклы

[mr.Dream]

Мотор колесо Дуюнова, читать - асинхронный двигатель с внешним ротором (аутранер) предпочтительней для тяжелого транспорта, где требуется широкий диапазон оборотов. В моноколее в узком диапазоне скоростей постоянные магниты будут лучше делать свою работу. Кроме этого, проще управление двигателем, то есть контроллер. Для понимания, асинхронный двигатель - это вращающийся трансформатор с короткозамкнутой обмоткой, сообщая которой переменное магнитное поле, она из за короткозамкнутого витка и наведенной ЭДС в этом витке создает свое "противодействующее" магнитное поле, которое сразу же взаимодействует с полем статора, создавая момент. Но потери на создание этого поля неизбежны. Единственный плюс, как по мне, так это отсутсвие торможения на холостом ходу. Ну а рекуперация в асинхроннике при современной вычислительной способности не создает трудности - нужно только вращать поле с запазданием относительно вращения ротора, создавая обатное скольжение, как будто параллельно обмоткам мы бы подключили конденсаторы.

[Tonal]

[user]RommT[/user], Мне тоже интересен ваш опыт,

Очевидно что не хватает дифференциальной компоненты у ПИД регулятора, что обеспечило бы упреждающую реакцию на внезапные ускорения/кочки и т.д.
Вряд ли автор контроллера не думал об этом, видимо возникли сложности в реализации.

[Tonal]

[user]VVK[/user], Нужно оттачивать алгоритмы, исходя из описания вами пройден уже большой путь, но следует двигатся дальше.
Любые запаздывания в реакции колеса на внезапное увеличении нагрузки просто недопустимы, наоборот реагировать нужно с упреждением, Возражения что при этом могут возникнуть колебания(расколбас) просто не принимаются - применяйте более продвинутые модели, алгоритмы, наблюдатели, предсказатели и т.д.

Тестируйте ваш контроллер с жестких условиях, снимайте видео чтобы это было видно, никому не интересна матрасная езда по плоскачу...
При заявленных вами ТТХ контроллера колесо должно легко должно заезжать на бордюры и гонять по злым кочкам.

[volk0001]

Коллеги, покритикуйте концепцию корпуса для колеса, пока я его делать не начал. Собственно, есть идея сделать нечто вроде yotawheel, только с быстросъемным кожухом в виде чемодана.
Как-то так:

Рис. 1 -- сервисное положение со снятым кожухом для очистки от снега (из моего колеса с заводским корпусом зимой вытекает несколько литров воды).
Рис. 2 -- "боевое" положение.
Рис. 3 -- транспортное положение.
Кожух думаю для начала сделать из тонкой фанеры и обклеить кожзамом с прокладкой из синтепона. Откидные крышки повесить на обычные рояльные петли и фиксировать в открытом положении магнитами или декоративными замками.

И еще: Где можно подешевле купить металлический корпус для контроллера?

Размеры пластины 178х105, самого контроллера 168х96 (без электролитов 140х96)

[VVK]

И еще: Где можно подешевле купить металлический корпус для контроллера?

Можете здесь по размеру себе подобрать. Там есть с герметичной прокладкой под крышку, вам наверное такой лучше подойдет.

Еще вижу на фото контроллера громкий зуммер, можете его маркировку сказать? А то я ищу что-нибудь похожее.

Также не понял, в вашем контроллере два модуля BlueTooth установлены? Почему два?

[inwin]

[user]VVK[/user],

Почему два?

1. музыка
2. приложение для изменения параметров (жесткость педалей и т. д. )

[VVK]

[user]VVK[/user],

Почему два?

1. музыка
2. приложение для изменения параметров (жесткость педалей и т. д. )

А, понял. Отстал от жизни

[palachzzz]

Спойлер

[user]VVK[/user],

Почему два?

1. музыка
2. приложение для изменения параметров (жесткость педалей и т. д. )

А, понял. Отстал от жизни

1. Стандартный Bluetooth (музыку только через него можно гонять)
2. Bluetooth LE

[volk0001]

И еще: Где можно подешевле купить металлический корпус для контроллера?

Можете здесь по размеру себе подобрать. Там есть с герметичной прокладкой под крышку, вам наверное такой лучше подойдет.

Еще вижу на фото контроллера громкий зуммер, можете его маркировку сказать? А то я ищу что-нибудь похожее.

Еще бы там можно было не только подобрать, но и купить, цены бы этой фирме не было) Маркировка на пищалке отсутствует.

[Ed_Bullet]

[user]volk0001[/user], рис.3 -"транспортное"положение - для общественого транспорта, как Я понимаю ?.. Может тогда лучше не откидные панели, а просто сдвижной тубус ?... Он же может играть роль и "стояночного" пложения, если до пола.

[VVK]

Еще бы там можно было не только подобрать, но и купить, цены бы этой фирме не было)

На этом сайте магазин есть.

Еще можете в чипе и дипе посмотреть, там тоже много чего имеется. Но дороже.

[volk0001]

[user]VVK[/user], странно. Я им звонил, они сказали что токмо с юрлицами работают. Правда качество связи было не очень, может я их не так понял. Хорошо бы если у них можно было все купить, я уже в трех магазинах делал заказ на распредкоробку для батареи, везде либо нет в наличии, либо оплата и получение слишком замороченное.

P.S. Коллеги, как думаете, соорудить сам корпус из фанеры -- десятки не слишком бредьвая идея? Просто за люминиевым профилем ехать надобно, а фанера у меня от ремонта осталась)

Спойлер

Собственно, каркас из фанеры, в районе стойки усиление из второго слоя фанеры, в узле крепления к  стойке педали пластина из оцинковки, в узле примыкания к отсеку с батареей и контроллером уголок из той же оцинковки.

[TRO]

[user]volk0001[/user], Я себе делал корпус из фанеры для электровелика, батарея лифера весила 16кг и крепилась на руле, оказалось очень даже годный вариант, так бы и ездил если бы байк пополам не разломался. При приличных падениях (ударах) может расслаиватся в местах вкручивания саморезов в торцы фанеры (я делал без армирующих уголков). Идеально обратится в столярку чтобы сделали ящик соеденив боковые стенки шип в шип на клей (а потом можно и уголком сверху, если захотеть).

Что касаемо педалей, то для откидных купил ВАЗовские завесы (петли) от дверей, они компактные и там металл мясистый.

[volk0001]

[user]TRO[/user], у вас фото велика из фанеры не сохранились?

[LeeJoy]

День добрый, народ подскажите, есть опыт покупки контроллеров  с али? где и какие лучше брать? для колеса 16 дюймов и что бы 20-25 ехало.

[RommT]

Наконец то выкроил время и починил свой старый аккумулятор. [user]VVK[/user] ещё летом написал экспериментальную прошивку для своего контроллера с ПИДом, вместо ПИ и на днях я её окончательно настроил.



Теперь не дёргает ни при старте, ни при езде! Комфортно стартует и едет без расколбаса, почти безшумно, только пластиковые стяжки периодически трутся о корпус мотора. Теперь реально стоя ехать удобней чем сидя! Тяги хватает чтобы преодолевать небольшие бордюрчики, ямки, песок, грязь. Ездил весь вечер по парку, по асфальту очень тяжело поворачивать из-за мопедной покрышки, на гладких дорожках для роллеров поворачивает хорошо. Попробовал ездить по траве и лесу - после Кингсонга14" это вездеход, заехал даже в какую то лужу с травой и грязью и смог выехать от туда не намочив ног. По корягам и гравию тоже несравнимо лучше едет. Правда в горочку из-за большего диаметра тянет хуже и разгон не такой динамичный. Стыков плитки вообще не чувствуется, покрышка отрабатывает. В общем, я доволен, хотя и до сих пор не особо понимаю как этим можно пользоваться как повседневное транспортное средство.

[VVK]

Самое скоростное моноколесо в мире

[Aibolit66]

Пока не будут опубликованы результаты и видео реальных тестов(и на диностенде тоже), это изделие останется мертворожденным монстром.
VVK, если там стоит Ваш контроллер, почему нигде об этом не говорится?